JPS60202086A - バケツト付クレ−ンの掴み量自動制御法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発＃！Ａｕパケット付クレーンに於て、扱い物の形状
、性状が異なる物質でも規定真意の掴み動作を行なわせ
る自動制御法に関するものである。

パケット付クレーンに於けるパケットの昇降及び開閉動
作は巻上用モータと開閉用モータの二台のモータを用い
たニモータ式及び、昇降は巻上用モータ、開閉動作はパ
ケットに具備した抽圧シリンダで行なう油圧式とがある
。そしてこのパケット付クレーンにて一回の運搬量が規
定されている場合で、その扱い物の形状、性状が一定で
ない物、例えばし渣などに於ては上記いずれのガ式のク
レーンであっても自動掴みすなわち自動運転は行なえな
かった。それは−回のパケット開閉動作による掴み量が
一定せず、掴みｍに大きなバラツキがあるためであシ、
従来このような扱い物に際しては手動運転によシパケッ
トの掴み直し運転を行なっている現状である。

本発明はこのような欠点を解消すべくなし九もので、上
述の如き取扱物でも一回の掴み量、すなわち秤量をパケ
ットの開閉動作を行なうことにより自動的に制御し、規
定重量を自動的に秤童掴み取るようになしたことを目的
とし、パケット付クレーンにマイコンの演算機能を活用
して上記目的を達成せしめる。

即ち本発明はパケット付クレーンに於て、パケットに備
えた荷重計で掴み重量を検出し、これを許容掴み重量の
最大値と最小値を予め設定した設定器の値と比較し、設
定範囲外の重量の時、繰シ返して掴み直しを行なうため
のパケット開き角度を変えた複数の制御プログラムによ
ってパケットの掴み直しを行ない常に一回の掴み重量を
設足Ｓ囲とすることを特徴とするパケット付クレーンの
掴み量制御法である。

なお図示の実施例は巻上、パケット開閉動作をニモータ
式にて行うものであるが、パケット開閉を油圧シリンダ
で行う旧圧式に於ても実施可能である。

以下本発明を図示の実施例に基づいて説明する。

図に於て１はノ（ケラト付りレーン１０の）（ケラト、
２はこのパケットを昇降させるための巻上用モータで、
このモータ２よｐ減連機３を介して巻取ドラム４を正逆
転可能に回動せしめ、このドラムに巻取したワイヤーロ
ープＷｌの下端をパケット１に係着し、ワイヤーロープ
ＷＩＯ巻取、巻戻しにてパケットを昇降せしめる。

５はパケットを開閉せしめるための開閉用モータで、こ
のモータ５よシ減速機６を介して巻取ドラム７を正逆転
可能にして回動せしめ、ワイヤーロープＷ２２巻取、巻
戻しを行ないパケットの開閉を行なわしめる。

今パケットの高さをある位置で停止させ、開閉用モータ
２を開方向（下げ方向でワイヤーロープＷ２を巻き戻す
）に回動させると第１図（ａ）に示すようにパケット１
は全開する。これと逆に開閉用モータ２を閉じ方向（上
げ方向でワイヤーロープＷ２を巻き取る）に回動させる
と同図（ｂ）のようにパケットは閉の状態となシ、その
中間とすればパケットは同図（０）のようにその開度を
自由に変えることができる。このパケットの中間間き角
度を自動的に制御することによって秤量を設定範囲内と
するものである。

上記パケット付クレーン１０に荷重計８を設けるが、こ
れは荷重計のピックアップ（ロードセル）１０付け、荷
重計のメータまでケーブル等にて接続することもできる
。そして仁の荷重計８には二つの設定器９ａ・９ｂを接
続される。一方の設定器９ａは最大許容掴み墓を設定し
、他方のもの９ｂは最小許容掴み量を設定するもので、
この二つの設定器にて一回の掴み量の許容範囲を任意に
設定し、この設定器９ａ・９ｂにて設定された範囲外の
時、信号を発するようになす。

この二つの設定器９ａ、９ｂには掴み制御ステップ判断
回路１１ｆｔ接続し、前記設定器のいず−れかの信号を
判断し、次のパケット開度制御回路１２へ印加する。こ
のパケット開度制御回路１２へ印加する。このパケット
開度制御回路１２鉱予め設定された複数のパケット開度
を変えた制御プログラムが組み込まれている。その−例
を第２図に示すが、ステップ１よルステップｎまで段階
的にそのパケットの開度０１よシＯｎまでそのステップ
別にパケット開度を全開より全閉まであるいは設定され
た開度範囲内で調整制御されるようになっている。そし
てこの回路１２にはパケット開動作指令回路１３を接続
して設定器９ａ、９ｂいずれの信号かを検知したステッ
プ判断回路１１よシ予め決められた複数のパケット開度
を変えた制御プログラムのどの制御プログラムかを選択
するかを決め、この動作指令回路１３より開閉用モータ
５をパケット開方向あるい拡パケット閉方向いずれか選
択的に駆動する選択回路１４へ投入せしめ、所望のパケ
ット開度とするものである。

次に本発明の動作について説明する、 パケットを取扱物上に吊シ下げた後、パケット開の動作
を行なわしめる。この時予めステング３のプログラムで
パケット開度制御を行なわしめるものと設定すれば、パ
ケット１は取扱物を掴み巻き上げられんとする。このパ
ケット上昇時、荷重計の値が設定器９ａ、９ｂにて設定
された範囲内であればそのままパケットは上昇する。し
かし掴み荷重が二つの設定器９ａ・９ｂにて設定された
範囲内でない時、パケット１は再度開き、開度がプログ
ラムによって制御される。今掴み量が最大許容掴み量よ
りも越えている場合、設定器９ａよシ過大信号ａが発せ
られ掴み制御ステップ判断回路１１へ印加されるととも
にパケット１は全開し、掴み物を捨てる。

次にパケット開度制御プログラム回路１２のステップ２
に移るように制御すると、ステップ３より開度を少なく
設定されたステップ２の信号がパケット開動作指令回路
１３を経て開閉モータへ送られ再度パケットは掴み動作
を行なう。

そしてこのパケット掴み動作完了後パケット荷重を再度
葡恵計にて検出し、設定された範囲内かどうかを判断せ
しめ、もしまだ荷重が大ならば古び同じ動作を繰シ返し
、次にステップ１の信号にてパケットの開度を制御せし
めるものである。反対に一回Ｎのパケット掴み荷重値が
最小許容掴み新値よシも小ならば、パケットを一旦関い
て次にステップ４０信号にて前工程よりもパケットの開
度を大きくなる信号を与えてパケット開度を制御し、こ
のようにしてパケット掴み荷重を検出し、これを設定許
容範囲内かどうかを判断し、パケットの開度を順次変化
せしめ、設定範囲内となるように自動的に調整し、掴み
量を設定範囲内とするものである。

なお上記説明はパケット開度をステップ毎にその開度を
予め定めているが、別の方法即ち目的とする掴み正量値
に係数をかけた関連数値を自動的に設定する方法も採用
可能である。

本発明による時はし渣の如き形状、性状の異なる扱い物
であっても自動的に一回の掴み鰍を制御し、設定された
範囲内とすることができるためパケット付クレーンの自
動化が図れる利点がわる。

【図面の簡単な説明】

第１図はパケット付クレーンのパケット開度調整を示す
説明図、第２図は本発明の制御法を示すブロック説明図
である。 １紘パケツト、２は巻上用モータ、３．６は減速機％４
．７は巻取ドラム、５は開閉用モータ、８は荷重計、９
ａ・９ｂは設定器、１０はパケット付クレーン、１１１
Ｉｉ掴み制御ステップ判＃回路、１２はパケット開度制
御回路、１３はパケット開動作指令回路、１４抹選択回
路、Ｗｌ、Ｗ２はワイヤーロープである。 特許出願人日立機電工業株式会社 代理人池１）萬゛喜生 外１名 昭和、ｆＰ年年月８２７ 日、事件の表示 特願昭ｆｆ−ｆｌ；７Ｆ１ ２、発明の名称 事件との関係特許出願人 昭和年月日 明ｓｔ１ｍ−ｆ％７Ｘ’Ｊ（ｔ’Ｘ−ＩＬｍ’ｈ’ｔ’
４ａ、’（３’ａ％ＡＩＡハ、ｘｗ、！４’ｔ’１’ｂ
：明細書 １、発明の名称 パケット付クレーンの掴み量自動制御法２特許請求の範
囲 性状、形状が一定でない扱い物を秤量搬送するパケット
付クレーンに於て、パケットに備えた荷重計で掴み重量
を検出し、これを許容掴み重量の最大値と最小値を予め
設定した設定器の値と比較し、設定範囲外の重量の時、
繰シ返して掴み直しを行なうためのパケット開き角度を
変えた複数の制御プログラムによってパケットの掴み直
しを行ない常に一回の掴み重量を設定範囲とすることを
特徴とするパケット付クレーンの掴み量自動制御法。 乙発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明はパケット付クレーンに於て、扱い物の形状、性
状が異なる物質でも規定重量の掴み動作を行なわせる自
動制御法に関するものである。 〔従来の技術とその問題点） バケツ・ト付クレーンに於けるパケットの昇降及び開閉
動作は巻上用モータと開閉用モータの二台のモータを用
いたニモータ式及び、昇降は巻上用モータ、開閉動作は
パケットに具備した油圧シリンダで行なう油圧式とがあ
る。そしてこのパケット付クレーンにて一回の運搬量が
規定されている場合で、その扱い物の形状、性状が一定
でない物、例えばし渣などに於ては上記いずれの方式の
クレーンであっても自動掴みすなわち自製運転は行なえ
なかった。それ社−同のパケットｉ閉動作による掴み息
が一定せず、掴み量に大きなバラツキが桑るためでア）
、従来ヒのような扱い物に際しては手動運転によシパケ
ットの掴み直し運転を行なっている現状である。 本発明の目的はこのような次点を解消すべく表したもの
で、上述の如き取扱物でも一回の掴み量、すなわち秤量
をパケットの開閉動作を行表うことによシ自動的に制御
し、規定重量を自動的に秤量掴み取るようにパケット付
クレーンにマイスンの演Ｓ根能を活用したパケット付ク
レーンの掴み量目動制御法を提供することにある。 （問題点の解決手段〕 本発明はパケット付クレーンに於て、パケットに備えた
荷重計で掴みＲ１１を枚用し、これを許容掴み重ＲＣ）
最大値と最小値を予め設定した設定器の値と比較し、設
定範囲外の重量の時、繰ル返して掴み直しを行まうため
のパケット関を角度を変えた複数の制御プログラムによ
ってパケットの掴み直しを行ない常に一回の掴み重量を
設定Ｓ囲とすることを特徴とするパケット付クレーンの
掴み崖制御決である。 又、本発明は設定ステップ記憶回路を具備し、一度掴み
量の設定を行えに、その設定ステップを記憶させ、次回
はその設定ステップを再現可能とし、ａ）返して掴み直
しを行う事を不要とし、掴みに必要な時間を短縮出来る
特徴を有するパケット付クレーンの掴み量制御法である
。 〔実施例〕 以下本発明を図示の実施例に基づいて説明する。 因に於て１はパケット付クレーン１ｏのパケット、２は
ヒのバ′ケットを昇降させるための巻上用モータで、こ
のモータ２よシ減速機３を介して巻取ドラム４を正逆転
可能に回動せしめ、このドラムに巻取したワイヤーロー
プＷｌの下端をパケット１に係着し、ワイヤーロープＷ
ｌの巻取、巻戻しにてパケットを昇降せしめる。５はパ
ケットを開閉せしめるための開閉用モータで、仁のモー
タ５よシ減速機６を介して巻取ドラム７を正逆転可能に
して回動せしめ、ワイヤーロープＷ２の巻取、巻戻しを
行ないパケットの開閉を行表わしめる。 今パケットの高さをある位置で停止させ、開閉用モータ
２を開方向（下げ方向でワイヤー四−プｗ２を巻き戻す
）に回動させると第１図（ａ）に示すようにパケット１
は全開する。これと逆に開閉用モータ２を閉じ方向（上
は方向でワイヤーロープｗ２を巻き取る）Ｋ回動させる
と同図（ｔ））Ｏようにパケットは閉の状態となり、そ
の中間とすればパケットは同図（０）のようにその開度
を自由に変えることができる。このパケットの中間開き
角度を自動的に制御することによって秤量を設定範囲内
とするものである。 上記パケット付クレーン１０に荷重性８を設けるが、こ
れは荷重計のピックアップ（ロードセル）を取シ付け、
荷重計のメータまでケーブル等にて接続することもでき
る。そしてこの荷重計８には二つの設定器９ａ、９１）
を接続される。一方の設定器９ａは最大許容掴み量を設
定し、他方のもの９ｂｄ最小許容掴み量を設定するもの
で、この二つの設定器にて一回の掴み量の許容範囲を任
意に設定し、この設定器９ａ、９１）にて設定された範
囲外の時、信号を発するようになす。 この二つの設定器９ａ、９ｂには掴み制御ス・テップ判
断回路１１を接続し、前記設定器のいずれかの信号を判
断し、次のパケット開度制御回路１２へ印加する。との
パケット開度制御回路１２へ印加する。 このパケット開度制御回路比は予め設定された候数のパ
ケット開度を変えた制御プログラムが組み込まれている
。その−例を第２〆１に示すが、ステップ１よりステッ
プｎまで段階的にそのバケットの開度０１よ）θｎまで
そのステップ別にパケット開度を全開よル全閉まである
いは設定された開度範囲内で調整制御されるようになっ
ている。そしてこの回路婬にはパケット開動作指令回路
１３を接続して設定器９ａ、９ｂいずれの信号かを検知
したステップ判断回路１１よシ予め決められた複数のパ
ケット＃Ａ＆を変えた制御プログラムのどの制御プログ
ラムかを選択するかを決め、この動作指令回路１３よシ
開閉用モータ５をパケット閉方向おるいはパケット閉方
向いずれか選択的に駆動する選択回路１４へ投入せしめ
、所望のパケット開度とするものである。 なお図示の実施例は巻上、パケット開閉動作を二モータ
式にて行うものであるが、パケット開閉を油圧シリンダ
で行う油圧式に於ても実施可能である。 〔作用〕 次に本発明の動作について説明する。 パケットを取扱物上に吊シ下げた後、パケット閉の動作
を行なわしめる。との時予めステップ３のプログラムで
パケット開度制御を行なわしめるものと設定すれば、パ
ケット１は取扱物を掴み巻き上げられんとする。このパ
ケット上昇時、荷重計の値が設定器９１Ｌ、９ｂＫ’？
設定された範囲内であればそのままパケットは上昇する
。しかし掴み荷重が二つの設定器９ａ、９ｂにて設定さ
れた範囲内でない時、パケット、１は再度開き、開度が
プログラムによって制御される。今掴み量が最大許容掴
み量よシも越えている場合、設定器９ａよシ過大信号ａ
が発せられ掴み制御ステップ判断回路１１へ印加される
とともにパケット１は全開し、掴み物を捨てる。次にパ
ケット開度制御プログラム回路化のステップ２に移るよ
うに制御すると、ステップ３よ）開度を少なく設定され
たステップ２の信号がパケットＭ動作指令回路１３を経
て開閉モータへ送られ再度パケットは掴み動作を行なう
。 そしてこのパケット掴み動作完了後パケット荷重を再度
荷重計にて検出し、設定された範囲内かどうかを４！ｔ
ｌ断せしめ、もしまだ荷重が大ならば再び同じ動作なａ
ｂ返し、次にステップ１の信号にてパケットの開度を制
御せしめるものである。及対に一回目のパケット掴み荷
重値が最小許容掴み正値よシも小人らば、パケットを一
旦開いて次にステップ４の信号にて前工程よシもパケッ
トの開度を大きくなる信号を与えてパケット開度を制御
し、このようにしてパケット掴み荷重を検出し、これを
設定許容範囲内かどうかを判断し、パケットの開度な順
次変化せしめ、設定範囲内となるように自動的に調整し
、掴み量を設定範囲内とするものである。掴み量が設定
範囲内になれば、その設定ステップを設定ステップ記憶
回路１５に記憶させ、次回同じ掴み量の時は、記憶した
設定ステップが再現可能とさす。 第３図は、動作順序説明のためのフローチャートである
。 なお上記説明はパケット開度をステップ毎にその開度を
予め定めているが、別の方法即ち目的とする掴み重量値
に係数をかけた関連数値を自動的に設定する方法も採用
可能である。 〔発明の効果〕 本発明による時はし渣の如き形状、性状の異なる扱い物
であっても自動的に一回の掴み量を制御し、設定された
範囲内とすることができ、さらに一度掴み量の設定を行
えば、その設定ステップを記憶させ、次回は繰シ返して
掴み直しを行う事を不要とし、掴みに必要な時間を短縮
出来るため、パケット付クレーンの自動化及び運転効率
の向上が図れる利点がある。 ４図面の簡単な説明 第１図はパケット付クレーンのパケット囲度調整を示す
説明図、第２図社本発明の制御法を示すブロック説明図
、第３図は動作順序説明のためのフローチャートである
。 １社パケット、２は巻上用モータ、３．６は減速機、４
．７は巻取ドラム、５は開閉用モータ、８は荷重計、９
．ａ、９ｂは設定器、１０はノ（ケラト付りレーン、１
１紘掴み制御ステップ判断回路、比はパケット開度制御
回路、詔はパケット開動作指令回路、１４は選択回路、
Ｗｌ、ｗｇはワイヤーロ−プ、１５は設定ステップ記憶
回路でらる０特許出願人日立機電工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 性状、形状が一定でない扱い物を秤ｍ搬送するパケット
   付クレーンに於て、パケットＫｍえた＃慮計で掴みＪＭ
   量を検出し、これを許容掴み真意の最大値と最小ｉ鉦を
   予め設定した設定器の値と比較し、設定範囲外の重量の
   時、繰夛返して掴み直しを行なうためのバクット開き角
   度を変えた複数の制御プログラムによってパケットの掴
   み直しを行ない常に一回の掴み重量を設定範囲とするこ
   とを％微とするパケット付クレーンの掴み蓋自動制御法
   。