JPS58197191A - クレ−ン自動つかみ方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野の説明〕 本発明はビット内に蓄積された生ごみや素材とみ等の物
体を、つかみ機能を有するクレーンにより物体の性質に
応じた最適なつかみ処理を行って効果的なつかみ作業を
実」するクレーン自動つかみ方法に関する。

〔発明の技術的背景およびその問題点」一般にビット内
の物体をクレーンによってつかむ方法としては、第１図
に示すように、クレーンパケット１１を開の状態で物体
１２の所まで巻き下げ、パケットがある程度物体１２の
中にもぐったことを確認してからパケットを閉じ、かつ
巻き上げするものであった。しかしながらビット内の物
体１２の硬さに応じてパケットのもぐり量が変わり、つ
かみ量が変わってしまう。従って、単純なつかみ方法で
は多種の物体の性質に応じた効果的々つかみ処理が実現
でき々（ハ。

〔発明の目的ｊ 本発明の目的は、物体の性質に応じてパケットのもぐり
量をコントロールすると共に蛙適なつかみができたかど
うかをあらかじめ設定されたつかみ夛と比較して、それ
以下なら再度つかみ直すよう指示して効果的なつかみ処
理を実現するクレーン位置つかみ方法を提供することに
ある、１発明の概要〕 本発明は、物体つかみ用のバケット全開動作させると共
にこれを巻き下げさせるステップと、クレーン側から出
力されるパケットつかみ喝−を連続的Ｋ　ｆｌ、み込み
これがマイナス（ＩＩＩＩに変化することによりパケッ
トがつかみ対象の物体上に着床したことを検出するステ
ップと、パケット着床後上記物体の硬さｖｃ　ｒ、ｉ応
じて設定された複数種の遅延時間のりち予め選定された
遅延時間経過してからバケット外へドげを停止させると
共Ｇ′こパケットを閉動作鳴せるステップと、パケット
閉成後パケットを件きトばか一つつかみ量？、！ｔＰｔ
するステップと、このつかみ瞳が設定値以下と判定され
かつこの設定値以ドの判定回数が所定回数置−ドであれ
ば、前記バケント開および巻きドげステップ以降を繰返
えさせるステップとを持ち、前記遅延時間を選定するこ
とにより物体の硬さに応じたもぐり歓を達成し、かつつ
かみ量が設定値以Ｆの場合、パケットを開いて物体をは
なすことにより肖娑。〕つかみ動作時、物体をつかみ易
くすることがＣきるりし・〜ン目動つかみ方法にある。

〔発明の賃施例） 以下、本発明を図面に不゛ｒ−λ施例ゲ、参１ｆｆｌ　
して詳細に説明する。

本発明で使用する装置は第２図にボｔとうりである。図
において２１はクレーンで、その位−およびバケツ）１
１にょるっがみ綾を検出仁るセンサー２２を狩つ１．こ
こでつかみ量とけコントローラ２６に入力されるパケッ
ト１１の自板全基準としてこれを１−ＯＪ　＆（設定し
ており、この基第値１０１に加わる値を百う。監視盤２
４ｉｉクレーン２１の状態、を監視し、かつその操作を
行うもので、各桶データを表示するＣル’１”　２５お
よびコン）　ｎ　−７２６と接続する・・。コントロー
ン′２６はり１．・−ン２１、Ｉｔ袂盤２４、ＣＫ　ｉ
’　２５　ｋ制＋づ＋！ｉ；５ものでプロセス人出力装
置２３を介（２てり１／−７操作指令をクレーンに出力
したり、クレーンからの位置信吟やつかみ量、故障信号
等を人力したりする。

次に本発明の作用について説明する。上記構成において
本発明では第３図に示すフロチャートの命令処理をコン
トローラ２６で実行させてとみつかみ処理を行う。まず
、バケツ）１１を開の状態にしくステップ＋１）、この
パケット１１ｔｌ−巻き下げる（ステップｂ）、このと
きクレーン２２１１がらバケノ）１１のつかみ量を敏速
に読み込む。本ちろんパケッ）１１の巻き下げ時、つか
み量は１０１である。そしてパケット１１が物体ｌｌ上
に着床すると、つかみ會はマイナス側となる。すなわち
物体１１Ｆへの着床により、バケット自体の自重より少
ない値が入力されるので、パケット１１の自重を基準値
ｒＯＪとしているっかみｔはマイナス側の値となる。従
っそこの値がコントローラ２６にセ°ノドされている着
尿判定用規定値以下ｖＣなると、コントローラ２６はパ
ケット１１が物体１２上に着床したと判断する（ステッ
プｄ）。

なお、この着床判断を行う場合、遂時読み込むっかみ量
の変化分が、つかみ量急変チェック用規定値以上である
ことを確昭しこれと前記着床判？用規定値を満足したと
のアンド条件で判断すれば着床検出がより確実となる。

すなわちパケットつかみ量は巻き下関始時慣性カの影響
轡で一瞬前記着床判定用規定値以下になることもあるた
めつかみ量の急変チェックを同時に行えば、慣性力等に
よる誤判断を防止できる。着床確ｇ俵は１ｆちにバケツ
）１１の巻き下げを停止せずに所定の遅延時間の遅延処
理（ステップｅ）を行う、これはパケット１１をその自
重により、物体１２中にもぐらせるためである。このＳ
延時間は物体１２、すなわちごみの性質に応じて設定す
る。一般に軟らかいどみに対しては遅延時間を長く設定
する。また硬いごみに対しては遅延時間は短く設定する
。この遅延３時間の選択は、操作員がクレーン位置から
パケットｌｌが着床するごみの状態を目視し、軟いごみ
か硬いごみかを判断して予め設定された遅延時間から最
適の値を選択する。ここで、軟がいごみか硬いごみかは
次のように判断する。すなわち通常のごみは軟いごみと
判断し、粗大ごみは硬いごみと判断ｒる。このように、
遅延時間を物体１２の状態に応じて選択することにより
効果的かつかみが可能になると共に、バケツ）ｌｌｆつ
るすロープ１４のたるみ過ぎを回避する、すなわちこの
ロープ１４が異常にたるみ過さ゛ると、クレー７巻上の
際、乱巻ｆ発生しそ４’Ｌｕ婦の壱き上げまたは巻きト
げ動作ができなくなるという小礫を招くが１本発明では
このような事態を生じない。

Ｊ：、記Ｆ９Ｔ市の遅延時間経過後、パケット１１の巻
きトげを停止Ｆシ、さらにバケットｌｌを閉じ（ステッ
プｆ）、その状態で所定のｈｌで巻上げる、そ−してそ
の位１＃ＩＩにてバケット１１内のごみを秤１１−（ス
ウーノゾｇ）、あらかじめ設定したつかみ量と比較（ス
゛１ノブｈ）してそ４１以上なら良しとしそれ未満なら
＆Ｊスデノプａに尾′って−ＪＦｉごみを放１、てから
＋１）城その場所で巻ド］７てごみをつかませる（ステ
ップｂＳ−ｈ）。こめつかみｌのナエックレ（より、少
鎗のごみをわざわざ〕軍搬してしまうよう、ケことが纒
けられる。また、とみつかみ処理を同一の場所で繰り返
すことにより、ごみがほぐされ、つかみ易い状態にする
ことがａＪ能となる。なお、もしも同一の場所で所定の
１ｏＩ数以ヒごみつかみ処理を繰返しても所定のつかみ
数取Ｆのごみがつかめない場合は、その場所には、つか
める分のごみがないと判断してつかみ動作を終り、別の
場所へ移動し、そこで新たにとみつかみ処理を続行する
。

〔発明の効果〕

以−ヒのように本発明によれば、つかみｚｔ壕物体の硬
さや欧さ等の性質に応じたつかみ処理が可能であり、ま
たつかみ量のチェックを行うことＶＣより無駄な運搬が
避けられると共に、つかみ易い状態にする処理がＯＪ能
であり、さらにごみつかみが可能である場所がチェック
できる等の効果が生じ能率・良いつかみ作業が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

４１図は本発明方法が適用される一般的なごみ焼却プラ
ントを不す断面図、１Ｊｃ２図は本発明方法を実行する
装置構成例を示すブロック図、第３図は本発明によるク
レーン自動つかみ方法の一実施例を示すフローチャート
である。 １１・・・　バケツ）　　　　１２・・つかみｉｔ物体
１４・・・　ロープ　　　　２１・・クレーン２２・・
・　セッサー　　　２６・・・コントローラ（７３１７
）　　代理人　弁理士　則　近　好　右　（ほか玉名）
第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物体つかみ用のパケットを開動作させると共にみこ几が
   マイナス側に変化することによりパケットがつかみ対象
   の物体ヒに着床したことを検出するステップと、パケッ
   ト着床後上記物体の硬さに対応して設定さ：ｈた複数種
   の遅延時間のうち予め選定された遅延時間経過してから
   パケット巻き下げを停止させると共にパケットを閉動作
   させるステップと、パケット閉成後パケットを巻き上げ
   かつつかみ量を秤量するステップと、このつかみ量が設
   定値以下と判定されかつこの設定値以下の判定回数が所
   定回数以下であわば前記パケット開および巻き下げステ
   ップ以降を繰返えさせるステップとを持つクレーン自動
   つかみ方法。