JP4039624B2 - フォークリフト - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトに関し、特に、パレットをロックするパレットロック装置を備えたフォークリフトに関する。
【0002】
【従来の技術】
フォークリフトの一種であるオーダピッキング型のフォークリフトはフォークと運転台とがマストに沿って一体的に昇降する。このようなオーダピッキング型のフォークリフトでは、フォークをパレットに差し込んだ状態で所定の場所まで搬送し、パレットを上昇させた後、作業者がパレット上に移動して棚との間で荷物の積み降ろし作業を行う。
【0003】
このようにオーダピッキング型フォークリフトを使用した荷役作業においては、運転台を上昇させた高所での作業となることが多いので、パレットをフォークで支持するだけではパレットが不安定で、フォーク上で揺動すると安定した荷役作業を行えず、最悪の場合には作業者が落下するなどの恐れがある。そのため、フォークと平行にロック部材を設け、運転台に設けたレバーを手動で引くことによって、また、運転台の床面に設けた足踏みペダルを踏むとことによって、これらに連動して上記ロック部材がフォークから離れるように下方に旋回駆動され、これによりパレットの上板下面がフォークにより、また、下板上面が前記ロック部材により押圧され、両者が突っ張りあった状態で、パレットがロックされるようにした構成が以下の特許文献で提案されている。
【0004】
【特許文献1】
特開平11−228085号公報
【特許文献2】
特開2001−316095公報
【特許文献3】
特開2002−12397公報
【特許文献4】
特開平10−291790号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業者がその都度、手動式レバーや足踏みペダルを操作することによってパレットをロックする構成では、ロック操作を忘れてしまうこともあり、安全性を確保する上で未だ不十分である。
【0006】
このため本願発明者は、オペレータが行っていたパレットのロック操作を、パレットがフォークに挿入されたことをセンサで検出し、この検出出力に基づいてロックレバーを上下に回動させることにより、自動的にロックさせることを試みた。しかし、走行路面の荒れた通路を走行すると、フォークに挿入されたパレットが上下に振動し、前記センサが反応してロックレバーが誤動作するという事態が発生した。
【0007】
本願発明は、フォークに挿入されたパレットを自動的にロックして、前記パレットの揺動を確実に防止できるフォークリフトを提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
前記課題を達成するために本発明は次のように構成される。
【0009】
本発明は、フォークに挿入されたパレットをロックするロック機構を備えたフォークリフトにおいて、前記フォークが前記パレットへ挿入されたことを検出するパレット検出センサと、前記パレットが荷降ろしのために所定の位置に着地されたことを検出する着地検出センサと、前記フォークを上昇又は下降させるための指令信号を出力する昇降操作手段と、前記昇降操作手段のフォーク下降指令信号と前記着地検出センサの検出信号とが共に出力された場合にロック解除信号を出力するゲート手段と、前記パレット検出センサの検出信号に基づいて前記パレットをロックし、また、前記ゲート手段のロック解除信号に基づいて前記パレットのロックを解除するように前記ロック機構を制御するロック機構制御手段とを備えることを特徴としている。
【0010】
上記発明によれば、パレットのロックを自動的に行うようにしたことにより、従来のようなロック操作の忘れがなくなり、確実にロックできるようになる。またロックの解除は、作業者によるフォークの下降指示とパレットの着地とが共に行われた時に実行されるので、車体走行に伴ってパレットの揺動によって勝手にロックが解除されることがない。
【0011】
また本発明は、前記昇降操作手段によるフォーク下降の指令のための操作が、停止された時点から所定の期間フォーク下降指令信号を延長する信号延長手段を備えることを特徴としている。
【0012】
上記発明によれば、作業者によるフォークの下降指示操作が停止された時点から、さらに所定の期間にわたって下降指示の信号を延長する延長手段を設けたので、フォークの下降スイッチを離した後に惰性でパレットが着地しても、パレットのロックが確実に解除できるようになったので、前記の下降スイッチを長く押し続けたり、何度も押したりする必要がなく、作業者の負担を軽減することができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
(実施の形態1)
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0014】
図4ないし図7に示すオーダピッキング型のフォークリフト1は、一対のフォーク2を備えた運転台3がマスト4に沿ってフォーク2と一体に昇降可能に設けられている。また、運転台3の上方には作業者保護用の安全バー5やヘッドガード6が設けられている。
【0015】
一方、運転台3の車体前方側には操作パネル9が設けられており、この操作パネル9には、フォーク2および運転台3を昇降する昇降操作手段10、速度調整用のアクセルレバー11、図示しないバッテ容量計等の各種の計器類、さらにはステアリングハンドル12などが配置されている。また、運転台3の台座13にはブレーキペタル14が設けられている。
【0016】
さらに、車体内部には、図5に示すように、アクセルレバー11の操作に応じて駆動される走行モータ等を備えた走行機構17、昇降操作手段10を構成する上昇スイッチ10aや下降スイッチ10bの操作に応じて駆動される昇降用モータ等を備えた昇降機構18、およびこれらの各機構17、18を制御する運転制御手段19が設けられるとともに、これら各部の駆動源となるバッテリ(図示せず)が搭載されている。
【0017】
更に、このフォークリフト1には、パレット自動ロック用のパレットロック装置が設けられている。このパレットロック装置は、図7に示すように、フォーク2と共同してパレット24を機構的にロックするロック機構22と、このロック機構22の動作を制御するマイクロコンピュータ等からなるロック機構制御手段23とを備えている。
【0018】
ロック機構22は、図6に示すように、パレット24に当接する左右一対のロックバー25が運転台3の台座13端部からフォーク2に沿って突出している。これらのロックバー25の先端部は楔形に形成されており、ロックバー25が水平状態にあるときにはフォーク2の上面よりも僅かに上方に突出している。また、ロックバー25の基端部はブラケット26にボルト等で固定され、このブラケット26の末端部は台座13に支持された軸27によって上下旋回自在に取り付けられている。
【0019】
一方、運転台3の台座13内にはロックバー25の駆動用のパワーシリンダ30が車体前後方向に沿って配設され、このパワーシリンダ30のロッドには図示しないギアを介してモータ31が接続されており、このモータ31の正逆転によりパワーシリンダ30が伸縮されるようになっている。また、パワーシリンダ30の両端には、その縮退状態を検出する入検出センサ32と、その伸長状態を検出する出検出センサ33とがそれぞれ設けられている。
【0020】
パワーシリンダ30の先端には軸34を介してリンク部材35の一端が連結され、リンク部材35の他端は台座13に支持された軸37に旋回自在に連結されている。また、リンク部材35の略中央位置にはダンパー38の一端が軸39で回動自在に連結され、ダンパー38の他端は前述のブラケット26の上面に突設された継板40に軸41を介して回動自在に連結されている。上記のダンパー38の内部にはコイルスプリングが内蔵されており、パレット24をロックした際にロックバー25及びパワーシリンダ30に過剰な力が加わらないように力を吸収するようになっている。
【0021】
さらに、パレットロック装置21は、図7および図8に示すように、ロックバー25を固定しているブラケット26の背部に取り付けられたマグネット44と、台座13側に取り付けられてマグネット44の磁力でオン/オフするパレット検出センサ45および着地検出センサ46を備えている。そして、各検出センサ45,46の出力がロック機構制御手段23に入力されるようになっている。
【0022】
上記のパレット検出センサ45は、フォーク2がパレット24へ挿入されたことを検出するもので、ロックバー25が水平状態になっているときにオン状態にあり、フォーク2がパレット24に十分に差し込まれてロックバー25が傾斜したときにオフするものである。また、着地検出センサ46は、パレット24が棚や地面などに着地されたことを検出するもので、パレット24の搬送時にはオフ状態にあり、パレット24が棚等に着地されてフォーク2が下降されるのに伴いロックバー25が元の水平位置に向けて旋回されたときにオンするものである。
【0023】
図8は、上記構成のパレットロック装置21によるパレット24のロックおよびロック解除の手順を示すフロー図である。
【0024】
パワーシリンダ30が縮退した状態にあるときには、ダンパー38がリンク部材35側に引き寄せられるため、図8(a)に示すように、ロックバー25は水平状態になっている。このとき、マグネット44がパレット検出センサ45と対面しており、このため、パレット検出センサ45はオン状態になっている。
【0025】
この状態から、図8(b)に示すように、フォーク2をパレット24内に差し込んでいくと、ロックバー25の先端上面がパレット24の上内面24aに当接し、フォーク2の差し込み量が多くなるにつれてロックバー25が次第に下向き方向に傾斜する。ロックバー25の旋回でマグネット44がパレット検出センサ45と対面する位置から離れると、パレット検出センサ45の検出出力がオフになるため、これに応じてロック機構制御手段23は、モータ31を正転してパワーシリンダ30のロッドを伸長させる。
【0026】
パワーシリンダ30のロッドが伸長されるのに伴い、リンク部材35によってダンパー38が押されることでブラケット26およびロックバー25が軸27を中心に下方に旋回されてフォーク2との間が拡張される。そして、図8(c)に示すように、ロックバー25の先端下部がパレット24の下内面24bに当接した後、さらにパワーシリンダ30が幾分伸長された状態になると、パワーシリンダ30のロッドが所定長さ分だけ伸長されたことが検出センサ33によって検出されるため、これに応じてロック機構制御手段23はモータ31を停止させる。これにより、パレット24の上下の各内面24a,24bがフォーク2とロックバー25とによってロックされる。このとき、マグネット44は着地検出センサ46と対面する位置から離れているので、着地検出センサ46の検出出力はオフになっている。
【0027】
一方、このようにしてパレット24をロックした状態で搬送や荷物の積み降ろし等の荷役作業を行った後、図8(d)に示すように、フォーク2を降下させて床面や棚などの所定の位置47にパレット24を着地すると、フォーク2がパレット24の上内面24aより離れて降下することで、ロックバー25の軸27の位置も共動して降下する。すると、ダンパー38が縮むためにロックバー25は軸27を中心に上向き方向に旋回する。
【0028】
そして、ロックバー25の旋回でマグネット44が着地検出センサ46と対面する位置になると、着地検出センサ46の検出出力がオンになるため、これに応じてロック機構制御手段23は、モータ31を逆転してパワーシリンダ30のロッドを縮退させる。
【0029】
図8(e)に示すように、パワーシリンダ30が縮退されるのに伴い、リンク部材35側にダンパー38が引き寄せられるため、ブラケット26およびロックバー25が軸27を中心に上方に向けて旋回されてロックバー25は水平状態になるまで復帰する。この状態になると、パワーシリンダ30が元の位置まで縮退したことが入検出センサ32によって検出されるため、これに応じてロック機構制御手段23はモータ31を停止させることになる。
【0030】
図1は本発明の実施の形態1に係るフォークリフトの運転制御系とパレットロック装置の制御系の要部構成を示すブロック図であり、図4ないし図8に示した内容と対応する構成部分には同一の符号を付す。
【0031】
なお、フォークリフトの全体構成や、パレットロック装置を構成するロック機構の基本的な部分は、上記図4〜図8で説明した内容と同じであるので説明を簡略する。本実施の形態1のフォークリフトは、図4で説明したと同様に、フォーク2および運転台3を昇降する昇降操作部10や速度調整用のアクセルレバー11を備えるとともに、アクセルレバー11の操作に応じて駆動される走行モータ等を備えた走行機構17、昇降操作部10を構成する上昇スイッチ10aや下降スイッチ10bの操作に応じて駆動される昇降用モータ等を備えた昇降機構18、およびこれらの各機構17、18を制御する運転制御部19を有している。
【0032】
更に、本実施の形態1のフォークリフトは、図6に示したと同様にパレット自動ロック用のパレットロック装置21を備えている。このパレットロック装置21は、フォーク2と共同してパレット24を機構的にロックするロック機構22と、フォーク2がパレット24へ挿入されたことを検出するパレット検出センサ45と、パレット24が床面や棚などの所定の位置に着地されたことを検出する着地検出センサ46と、パレット検出センサ45の検出出力に基づいてパレット24をロックし、また着地検出センサ46の検出出力に基づいてパレット24のロックを解除するようにロック機構22を制御するロック機構制御手段23とを有する。
【0033】
さらに、パレットロック装置21には、昇降操作手段10の下降スイッチ10bからフォーク下降の指令信号が出力されている場合に着地検出センサ46から出力される検出信号の通過を許容してロック機構制御手段23へ与えるゲート手段としてのアンドゲート50が設けられている。
【0034】
その他の構成は、図4ないし図8に示した内容と同様であるから、ここでは詳細な説明は省略する。
【0035】
この構成において、パレットロック装置21によるパレット24のロック動作およびロック解除動作は、従来のものと基本的に変わらない。特に、昇降操作手段10の下降スイッチ10bを操作して昇降機構18を駆動することでフォーク2を降下させているときには、パレット24が床面や棚などの所定の位置に着地されるまでの間、下降スイッチ10bからのフォーク下降の指令信号がアンドゲート50に加わっているのでアンドゲート50よりロック解除信号が出力されている。したがって、この状態で、ロックバー25が旋回して着地検出センサ46の検出出力がオンになったときには、これに応じてロック機構制御手段23がモータ31を逆転してパワーシリンダ30を縮退させるため、パレット24のロックが解除される。
【0036】
また、このパレットロック装置21によってパレット24をロックした状態で荷物を搬送する際には、下降スイッチ10bからはフォーク下降の指令信号は出力されておらず、このためアンドゲート50は閉じられている。したがって、路面状態等の状況によってパレット24が大きく振動し、このため、着地検出センサ46の検出出力がオンになって検出信号が出力された場合でも、その検出信号はアンドゲート50で阻止されてロック機構制御手段23には入力されない。よって、搬送途中でパレット24のロック状態が不意に解除されてしまうといったことが確実に防止される。
【0037】
(実施の形態2)
図2は本発明の実施の形態2に係るフォークリフトの運転制御系とパレットロック装置の制御系の要部構成を示すブロック図であり、図4ないし図8に示した内容と対応する構成部分には同一の符号を付す。
【0038】
この実施の形態2の特徴は、実施の形態1において設けられているゲート手段としてのアンドゲート50に加えて、昇降操作手段10の下降スイッチ10bによるフォーク下降の指令信号の出力期間およびこの指令のための操作が停止された時点からさらに所定の期間にわたってフォーク下降指令信号を延長する信号延長手段51が設けられていることである。この信号延長手段51としては、図示しないが、たとえばフォーク下降の指令信号の立ち下がりに応じてトリガされるワンショット回路と、昇降操作手段10の下降スイッチ10bの出力および上記のワンショット回路の出力を共に出力するオアゲートとを組み合わせるなどして構成される。
【0039】
ところで、通常の荷役作業を行う場合において、フォーク2を下降してパレット24を床面等の所定の位置に着地する際、パレット24が完全に床面等に着地される以前に下降スイッチ10bをオフにしてフォーク下降の指令信号を停止し、以降はフォーク2の下降惰性でパレット24を着地させる操作を行うことがある。
【0040】
その場合、上記の実施の形態1の構成であると、着地検出センサ46から検出信号が出力された時点で、既にフォーク下降用の指令信号の出力が停止されているので、着地検出センサ46の検出信号はロック機構制御手段23に加わらない。そのため、パレット24のロックが解除されない事態となる。ロックを解除するには、再度、下降スイッチ10bを操作してフォーク下降の指令信号を出力し、着地検出センサ46の検出出力がアンドゲート50を通過するようにする必要があり、下降スイッチ10bの操作が二度手間になる。
【0041】
これに対して、この実施の形態2では、図3のタイミングチャートに示すように、フォーク2の下降惰性でパレット24を着地させるために、昇降操作手段10の下降スイッチ10bから出力されるフォーク下降の指令信号が停止された場合(時刻tb)でも、その時点から信号延長手段51はさらに所定の期間T0にわたってアンドゲート50に対してゲートを開くゲート信号を継続して出力する。
【0042】
したがって、フォーク2を惰性下降させるために、既にフォーク下降の指令信号が出力されていない状態において、着地検出センサ46から検出信号が出力された場合でも、アンドゲート50は開かれているので、着地検出センサ46からの検出信号はアンドゲート50を通過してロック機構制御手段23に加わる。このため、パレット24が床面等の所定の位置に着地された際には、パレット24のロック状態が解除されることになる。これにより、下降スイッチ10bの操作の二度手間を省くことができ、作業者の負担を軽減することができる。
【0043】
【発明の効果】
本発明によれば、パレットのロックを自動的に行うようにしたことにより、従来のようなロック操作の忘れがなくなり、確実にロックできるようになる。またロックの解除は、作業者によるフォークの下降指示とパレットの着地とが共に行われた時に実行されるので、車体走行に伴うパレットの揺動によって勝手にロックが解除されることがない。
【0044】
また本発明において、作業者によるフォークの下降指示操作が停止された時点から、さらに所定の期間にわたって下降指示の信号を延長する延長手段を設けたので、フォークの下降スイッチを離した後に惰性でパレットが着地しても、パレットのロックが確実に解除できるようになったので、上記の下降スイッチを長く押し続けたり、何度も押したりする必要がなく、作業者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1に係るフォークリフトの運転制御系とパレットロック装置の制御系の要部構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の実施の形態2に係るフォークリフトの運転制御系とパレットロック装置の制御系の要部構成を示すブロック図である。
【図3】本発明の実施の形態2における動作説明に供するタイミングチャートである。
【図4】本発明の実施の形態1又は2に係るオーダピッキング型のフォークリフトの全体構成を示す斜視図である。
【図5】本発明の実施の形態1に係るフォークリフトの運転操作制御系の構成を示すブロック図である。
【図6】本発明の実施の形態1におけるパレットロック装置のロック機構分の側面図である。
【図7】本発明の実施の形態1に至るパレットロック装置のパレットロック制御系の構成を示すブロック図である。
【図8】本発明の実施の形態1におけるパレットロック装置によるパレットのロックおよびロック解除の動作説明図である。
【符号の説明】
1 フォークリフト
2 フォーク
10 昇降操作手段
21 パレットロック装置
22 ロック機構
23 ロック機構制御手段
24 パレット
45 パレット検出センサ
46 着地検出センサ
50 アンドゲート(ゲート手段)
51 信号延長手段
Claims (1)
- フォークに挿入されたパレットをロックするロック機構を備えたフォークリフトにおいて、前記フォークが前記パレットへ挿入されたことを検出するパレット検出センサと、前記パレットが荷降ろしのために所定の位置に着地されたことを検出する着地検出センサと、前記フォークを上昇又は下降させるための指令信号を出力する昇降操作手段と、前記昇降操作手段のフォーク下降指令信号と前記着地検出センサの検出信号とが共に出力された場合にロック解除信号を出力するゲート手段と、前記パレット検出センサの検出信号に基づいて前記パレットをロックし、また、前記ゲート手段のロック解除信号に基づいて前記パレットのロックを解除するように前記ロック機構を制御するロック機構制御手段と、前記昇降操作手段によるフォーク下降の指令のための操作が停止された時点から所定の期間フォーク下降指令信号を延長する信号延長手段とを備えることを特徴とするフォークリフト。
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