JPH11322278A - ラフィングジブ付クレ−ンの安全装置 - Google Patents
ラフィングジブ付クレ−ンの安全装置Info
- Publication number
- JPH11322278A JPH11322278A JP12876598A JP12876598A JPH11322278A JP H11322278 A JPH11322278 A JP H11322278A JP 12876598 A JP12876598 A JP 12876598A JP 12876598 A JP12876598 A JP 12876598A JP H11322278 A JPH11322278 A JP H11322278A
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- crane
- post
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ラフィングジブ２の付いたクレ−ンに於い
て、クレ−ン作業姿勢からクレ−ンの組立・分解姿勢へ
の操作又はその逆の操作時に、誤操作等によってアタッ
チメントを危険な状態にしてしまう事があるが、本発明
はこのような危険を未然に防止しうる構成とし、クレ−
ンの安全性の向上、破損の防止、操作性の向上、そして
オペレ−タへの操作時の負担の軽減を図る。 【解決手段】 ラフィングジブ付クレ−ンにおいて、フ
ロントポスト４にフロントポストの対地角度検出器１５
を、又リヤポスト５に同じく対地角度検出器１６を設
け、これら対地角度検出器１５，１６による検出角θF
と検出角θRに基いてフロントポスト４とリヤポスト５
との間の狭角θMをθM＝Ｘ−θF−θR（Ｘ：ブ−ムの状
態で変化する値）により算出し、狭角θMからラフィン
グジブ２の元付部間及びフロントポスト４の元付部４ａ
間の接線距離の安全範囲を整理し、運転室に警報を発す
るようにした。
て、クレ−ン作業姿勢からクレ−ンの組立・分解姿勢へ
の操作又はその逆の操作時に、誤操作等によってアタッ
チメントを危険な状態にしてしまう事があるが、本発明
はこのような危険を未然に防止しうる構成とし、クレ−
ンの安全性の向上、破損の防止、操作性の向上、そして
オペレ−タへの操作時の負担の軽減を図る。 【解決手段】 ラフィングジブ付クレ−ンにおいて、フ
ロントポスト４にフロントポストの対地角度検出器１５
を、又リヤポスト５に同じく対地角度検出器１６を設
け、これら対地角度検出器１５，１６による検出角θF
と検出角θRに基いてフロントポスト４とリヤポスト５
との間の狭角θMをθM＝Ｘ−θF−θR（Ｘ：ブ−ムの状
態で変化する値）により算出し、狭角θMからラフィン
グジブ２の元付部間及びフロントポスト４の元付部４ａ
間の接線距離の安全範囲を整理し、運転室に警報を発す
るようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はラフィングジブ付ク
レ−ンの作業姿勢から分解姿勢への転換又はこの逆の操
作をする場合の安全装置に関するものである。
レ−ンの作業姿勢から分解姿勢への転換又はこの逆の操
作をする場合の安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は公知ラフィングジブ付クレ−ンの
作業姿勢を示す全体側面図である。Ａはクロ−ラ式のク
レ−ン本体（トラック式或いは定置式等も勿論ある）で
ある。１は主ジブ、２はラフィングジブ、３は吊上用の
フックである。４はラフィングジブ２の基部に元付部を
有するフロントポスト、５は主ジブ１の上部に元付部を
有するリヤポストである。６は主ブ−ム起伏ウインチ、
７はラフィングジブ起伏ウインチである。８は主ブ−ム
起伏ロ−プで、主ブ−ム支持ペンダントロ−プ９に連結
されている。１０はフック巻上ウインチで、これにより
ロ−プ１１を介しフック３を昇降させる。１２はジブ起
伏ロ−プで前記リヤポスト５の先端に上端が固着されて
いる。１３はジブ起伏ロ−プ、１４は支持ペンダントで
ある。
作業姿勢を示す全体側面図である。Ａはクロ−ラ式のク
レ−ン本体（トラック式或いは定置式等も勿論ある）で
ある。１は主ジブ、２はラフィングジブ、３は吊上用の
フックである。４はラフィングジブ２の基部に元付部を
有するフロントポスト、５は主ジブ１の上部に元付部を
有するリヤポストである。６は主ブ−ム起伏ウインチ、
７はラフィングジブ起伏ウインチである。８は主ブ−ム
起伏ロ−プで、主ブ−ム支持ペンダントロ−プ９に連結
されている。１０はフック巻上ウインチで、これにより
ロ−プ１１を介しフック３を昇降させる。１２はジブ起
伏ロ−プで前記リヤポスト５の先端に上端が固着されて
いる。１３はジブ起伏ロ−プ、１４は支持ペンダントで
ある。
【０００３】クレ−ンを作業姿勢から分解姿勢にする時
の手順を図３〜図９により説明する。なお組立姿勢から
作業姿勢へはこの逆の操作となる。 （１） 図３の作業状態からラフィングジブ起伏ウイン
チ７を操作し、ジブ起伏ロ−プ１３を緩め、フロントポ
スト４のトップとリヤポスト５のトップ間の距離を伸ば
し、ラフィングジブ２を図の左側に倒す。図４の状態に
倒し主ブ−ムに対するラフィングジブ２の相対角がαに
達するとラフィングジブ起伏ウインチ７を停止する（図
４）。
の手順を図３〜図９により説明する。なお組立姿勢から
作業姿勢へはこの逆の操作となる。 （１） 図３の作業状態からラフィングジブ起伏ウイン
チ７を操作し、ジブ起伏ロ−プ１３を緩め、フロントポ
スト４のトップとリヤポスト５のトップ間の距離を伸ば
し、ラフィングジブ２を図の左側に倒す。図４の状態に
倒し主ブ−ムに対するラフィングジブ２の相対角がαに
達するとラフィングジブ起伏ウインチ７を停止する（図
４）。
【０００４】（２） 次に主ブ−ム起伏ウインチ６を巻
出し主ジブ１を倒し、ラフィングジブ２の先端をロ−ラ
３ａ等を介し地上にあずける（図５，図６）。 （３） 更に、主ジブ１を倒し、ジブ起伏ロ−プ１３と
フロントポスト４の傾き具合を見ながらジブ起伏ロ−プ
１３を少しずつ巻取り、図６の状態（組立分解姿勢）に
する。
出し主ジブ１を倒し、ラフィングジブ２の先端をロ−ラ
３ａ等を介し地上にあずける（図５，図６）。 （３） 更に、主ジブ１を倒し、ジブ起伏ロ−プ１３と
フロントポスト４の傾き具合を見ながらジブ起伏ロ−プ
１３を少しずつ巻取り、図６の状態（組立分解姿勢）に
する。
【０００５】これらの操作は普通取扱説明書に具体的に
記載されている。前述した(１)，(２)，(３)の手順通り
にオペレ−タはクレ−ンを操作するが、この場合正しく
操作した場合は全く問題なく姿勢変更ができるが、時に
より誤った操作をする事がある。特に、ジブ起伏ロ−プ
１３とラフィングジブ起伏ウインチ７の誤操作は関係す
るアタッチメントの破損に継がりやすい。
記載されている。前述した(１)，(２)，(３)の手順通り
にオペレ−タはクレ−ンを操作するが、この場合正しく
操作した場合は全く問題なく姿勢変更ができるが、時に
より誤った操作をする事がある。特に、ジブ起伏ロ−プ
１３とラフィングジブ起伏ウインチ７の誤操作は関係す
るアタッチメントの破損に継がりやすい。
【０００６】このような誤操作による破損例を図に基づ
いて以下に示す。 （１）図７はジブ起伏ロ−プ１３を巻出し過ぎて、フロ
ントポスト４及びラフィングジブ２が前倒してしまった
状態を示す。図７の状態で、ジブ起伏ロ−プ１３を更に
巻出すと、フロントポスト４及びラフィングジブ２が前
傾し、ジブ起伏ロ−プ１３とジブフ−ト２ａとの接線距
離が短かくなり、ジブ起伏ロ−プ１３がジブアタッチメ
ントを支えられなくなって前倒してしまった状態とな
る。こうなると、ジブ起伏ロ−プ１３を巻取っても元の
正常状態への再起は不可能である。
いて以下に示す。 （１）図７はジブ起伏ロ−プ１３を巻出し過ぎて、フロ
ントポスト４及びラフィングジブ２が前倒してしまった
状態を示す。図７の状態で、ジブ起伏ロ−プ１３を更に
巻出すと、フロントポスト４及びラフィングジブ２が前
傾し、ジブ起伏ロ−プ１３とジブフ−ト２ａとの接線距
離が短かくなり、ジブ起伏ロ−プ１３がジブアタッチメ
ントを支えられなくなって前倒してしまった状態とな
る。こうなると、ジブ起伏ロ−プ１３を巻取っても元の
正常状態への再起は不可能である。
【０００７】（２）図８はジブ起伏ロ−プ１３を巻出し
過ぎ、フロントポスト４が前倒してしまった状態を示
す。図５の姿勢から図６の姿勢への移行途中で、本来ジ
ブ起伏ロ−プ１３を巻取る（巻上げる）べき操作を誤っ
て巻出してしまい、ジブ起伏ロ−プ１３とフロントポス
ト４との接線距離が短かくなり、ジブ起伏ロ−プ１３が
フロントポスト４を支えられなくなり前倒してしまった
状態となる。この場合も図７の状態と同様再起不能であ
る。
過ぎ、フロントポスト４が前倒してしまった状態を示
す。図５の姿勢から図６の姿勢への移行途中で、本来ジ
ブ起伏ロ−プ１３を巻取る（巻上げる）べき操作を誤っ
て巻出してしまい、ジブ起伏ロ−プ１３とフロントポス
ト４との接線距離が短かくなり、ジブ起伏ロ−プ１３が
フロントポスト４を支えられなくなり前倒してしまった
状態となる。この場合も図７の状態と同様再起不能であ
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上に述べたように、ラ
フィングジブ２の付いたクレ−ンに於いて、クレ−ン作
業姿勢からクレ−ンの組立・分解姿勢への操作又はその
逆の操作時に、誤操作等によってアタッチメントを危険
な状態にしてしまう事があるが、本発明はこのような危
険を未然に防止しうる構成とし、クレ−ンの安全性の向
上、破損の防止、操作性の向上、そしてオペレ−タへの
操作時の負担の軽減を図ることを課題とする。
フィングジブ２の付いたクレ−ンに於いて、クレ−ン作
業姿勢からクレ−ンの組立・分解姿勢への操作又はその
逆の操作時に、誤操作等によってアタッチメントを危険
な状態にしてしまう事があるが、本発明はこのような危
険を未然に防止しうる構成とし、クレ−ンの安全性の向
上、破損の防止、操作性の向上、そしてオペレ−タへの
操作時の負担の軽減を図ることを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】ラフィングジブ２の基部
に元付けされたフロントポスト４と、主ジブ１の頂部に
元付けされたリヤポスト５及びこれら両ポスト４と５の
頂部間に設けたジブ起伏ロ−プ１３を有する主ジブ１と
その先端にラフィングジブ２を備えたラフィングジブ付
クレ−ンにおいて、ジブ起伏ロ−プ１３とラフィングジ
ブ２の元付部２ａ間及びフロントポスト４の元付部４ａ
間の接線距離ｌの安全な範囲で下限値を検出し、これを
以てオペレ−タに対しジブ起伏ロ−プ１３の巻出し限界
であることを知らせるようにしたものであって、接線距
離の検出をフロントポスト４にフロントポストの対地角
度検出器１５を、又リヤポスト５に同じく対地角度検出
器１６を設け、これら対地角度検出器１５，１６による
検出角θFと検出角θRに基いてフロントポスト４とリヤ
ポスト５間の狭角θMをθM＝Ｘ−θF−θR（Ｘ：ブ−ム
の状態で変化する値）により算出し、運転室に警報を発
するようにした。又、ジブ起伏ウインチの巻出し・巻取
り作動がフロントポストの許容作動範囲内でのみ可能に
した。そしてジブ起伏ウインチの自動停止装置を組み合
わせて安全性を向上させた。
に元付けされたフロントポスト４と、主ジブ１の頂部に
元付けされたリヤポスト５及びこれら両ポスト４と５の
頂部間に設けたジブ起伏ロ−プ１３を有する主ジブ１と
その先端にラフィングジブ２を備えたラフィングジブ付
クレ−ンにおいて、ジブ起伏ロ−プ１３とラフィングジ
ブ２の元付部２ａ間及びフロントポスト４の元付部４ａ
間の接線距離ｌの安全な範囲で下限値を検出し、これを
以てオペレ−タに対しジブ起伏ロ−プ１３の巻出し限界
であることを知らせるようにしたものであって、接線距
離の検出をフロントポスト４にフロントポストの対地角
度検出器１５を、又リヤポスト５に同じく対地角度検出
器１６を設け、これら対地角度検出器１５，１６による
検出角θFと検出角θRに基いてフロントポスト４とリヤ
ポスト５間の狭角θMをθM＝Ｘ−θF−θR（Ｘ：ブ−ム
の状態で変化する値）により算出し、運転室に警報を発
するようにした。又、ジブ起伏ウインチの巻出し・巻取
り作動がフロントポストの許容作動範囲内でのみ可能に
した。そしてジブ起伏ウインチの自動停止装置を組み合
わせて安全性を向上させた。
【００１０】
【発明の実施の形態】これまでのべた従来技術では、フ
ロントポスト４の前傾角度と、ジブ起伏ロ−プ１３とラ
フィングジブ２及びフロントポスト４の各フ−ト（元付
部）２ａ，４ａとの接線距離ｌ（図９）の限界をオペレ
−タの注意力に依存していた。本発明はジブ起伏ロ−プ
１３とラフィングジブ２のジブフ−ト２ａ間及びフロン
トポストフ−ト４ａとの間の接線距離ｌの安全な範囲の
下限値を検出し、これを以てオペレ−タにジブ起伏ロ−
プ１３の巻出し限界であることを知らせるようにしたも
のである。
ロントポスト４の前傾角度と、ジブ起伏ロ−プ１３とラ
フィングジブ２及びフロントポスト４の各フ−ト（元付
部）２ａ，４ａとの接線距離ｌ（図９）の限界をオペレ
−タの注意力に依存していた。本発明はジブ起伏ロ−プ
１３とラフィングジブ２のジブフ−ト２ａ間及びフロン
トポストフ−ト４ａとの間の接線距離ｌの安全な範囲の
下限値を検出し、これを以てオペレ−タにジブ起伏ロ−
プ１３の巻出し限界であることを知らせるようにしたも
のである。
【００１１】又、巻出し、ジブ起伏ウインチ７の巻出し
停止の為の自動停止装置を取付けることによって、より
安全性の向上をも可能とした。以下実施の形態について
説明する。図１は本発明に係る検出装置を備えたクレ−
ンを示す。さて、接線距離ｌとフロントポスト４とリヤ
ポスト５の狭角ＱMは相関関係にある。そこで、予め限
界となる接線距離ｌの時の角度θMを定めておく。フロ
ント及びリヤの各ポスト４と５には対地角度検出器(対
地角θF及びθRを検出する)１５及び１６を取付け、各
々の角度信号が制御器へ出力されるようにした。なお、
図１は、前述図５の状態で書いてあるが、この安全装置
は他の姿勢でも常に作動できる。
停止の為の自動停止装置を取付けることによって、より
安全性の向上をも可能とした。以下実施の形態について
説明する。図１は本発明に係る検出装置を備えたクレ−
ンを示す。さて、接線距離ｌとフロントポスト４とリヤ
ポスト５の狭角ＱMは相関関係にある。そこで、予め限
界となる接線距離ｌの時の角度θMを定めておく。フロ
ント及びリヤの各ポスト４と５には対地角度検出器(対
地角θF及びθRを検出する)１５及び１６を取付け、各
々の角度信号が制御器へ出力されるようにした。なお、
図１は、前述図５の状態で書いてあるが、この安全装置
は他の姿勢でも常に作動できる。
【００１２】図２は本発明のシステムブロック図であ
る。フロントポスト対地角度検出器１５とリヤポスト角
度検出器１６からの信号θFとθRがポスト間の狭角演算
角度管理部１７を経てクレ−ン安全制御部１８で運転室
１９に警報を発するようにした。又本発明ではジブ起伏
ウインチ７の巻出し・巻取りの停止切換機２０を備えさ
せたが、運転室１９のみでの実施もできる。
る。フロントポスト対地角度検出器１５とリヤポスト角
度検出器１６からの信号θFとθRがポスト間の狭角演算
角度管理部１７を経てクレ−ン安全制御部１８で運転室
１９に警報を発するようにした。又本発明ではジブ起伏
ウインチ７の巻出し・巻取りの停止切換機２０を備えさ
せたが、運転室１９のみでの実施もできる。
【００１３】（作動）そこで、図１のようにフロントポ
スト４とリヤポスト５に取付けた各々の角度検出器１５
と１６により、狭角θMを求める。 θM＝Ｘ−θF−θR Ｘ：ブ−ムの状態により変化する値 予め定めた最大角度にθMが達すると、ジブ起伏ロ−プ
１３の巻出しが限界である事をオペレ−タに知らせる
（自動停止も可能）。又、定めた最小角度（フロントポ
スト４とリヤポスト５がぶつかる前の限界角度）にθM
が達すると、ジブ起伏ロ−プの巻取りが限界であること
をオペレ−タに知らせる（自動停止もできる）。
スト４とリヤポスト５に取付けた各々の角度検出器１５
と１６により、狭角θMを求める。 θM＝Ｘ−θF−θR Ｘ：ブ−ムの状態により変化する値 予め定めた最大角度にθMが達すると、ジブ起伏ロ−プ
１３の巻出しが限界である事をオペレ−タに知らせる
（自動停止も可能）。又、定めた最小角度（フロントポ
スト４とリヤポスト５がぶつかる前の限界角度）にθM
が達すると、ジブ起伏ロ−プの巻取りが限界であること
をオペレ−タに知らせる（自動停止もできる）。
【００１４】
【発明の効果】請求項１により、フロントポストとリヤ
ポスト間の狭角θMから接線距離ｌの限度を算出し、こ
れに基いて危険警報を発するようにしたので、クレ−ン
作業姿勢からクレ−ンの組立・分解姿勢への操作又はそ
の逆の操作時に、誤操作等によってアタッチメントを危
険な状態にするのを未然に防止することが可能となっ
た。かくして、クレ−ンの安全性の向上、破損の防止、
操作性の向上、そしてオペレ−タへの操作時の負担の軽
減の目的を十分に達することができる。又請求項２によ
り、ウインチの自動作動停止と組合せることにより、よ
り安全かつ、作業者に負担のかからない安全な装置が得
られた。
ポスト間の狭角θMから接線距離ｌの限度を算出し、こ
れに基いて危険警報を発するようにしたので、クレ−ン
作業姿勢からクレ−ンの組立・分解姿勢への操作又はそ
の逆の操作時に、誤操作等によってアタッチメントを危
険な状態にするのを未然に防止することが可能となっ
た。かくして、クレ−ンの安全性の向上、破損の防止、
操作性の向上、そしてオペレ−タへの操作時の負担の軽
減の目的を十分に達することができる。又請求項２によ
り、ウインチの自動作動停止と組合せることにより、よ
り安全かつ、作業者に負担のかからない安全な装置が得
られた。
【図１】本発明の実施形態を示し、(ａ)は検出部、(ｂ)
はこれを備えたクレ−ン全体図。
はこれを備えたクレ−ン全体図。
【図２】本発明のシステムブロック図。
【図３】公知ウイングジブ付クレ−ンの作業姿勢全体
図。
図。
【図４】組立分解姿勢への移行中の状態を示す図。
【図５】移行が図６よりさらに進んだ状態を示す図。
【図６】クレ−ンの組立・分解姿勢を示す図。
【図７】誤操作による結果の一例を示す図。
【図８】図７から図８への移行中での誤操作例を示す
図。
図。
【図９】ジブ起伏ロ−プと各フ−ト（元付部）との接線
距離ｌを示す図で、(ａ)は図６、(ｂ)は図７の状態を示
す図。
距離ｌを示す図で、(ａ)は図６、(ｂ)は図７の状態を示
す図。
Ａ （クレ−ンの）クロ−ラ式本体 １ 主ジブ ２ ラフィングジブ ３ 吊上用フック ４ フロントポスト ５ リヤポスト ６ （主ブ−ム）起
伏ウインチ ７ ジブ起伏ウインチ ８ 主ブ−ム起伏ロ
−プ ９ 支持ペンダントロ−プ 10 フック巻上ウイ
ンチ 11 ロ−プ 12 ジブ起伏ロ−プ 13 ジブ起伏ロ−プ 14 支持ペンダント 15 フロントポスト対地角度検出器 16 リヤポスト対地角度検出器 17 狭角演算角度管
理部 18 クレ−ン安全制御部 19 運転室 20 巻出し・巻取りの停止切換機
伏ウインチ ７ ジブ起伏ウインチ ８ 主ブ−ム起伏ロ
−プ ９ 支持ペンダントロ−プ 10 フック巻上ウイ
ンチ 11 ロ−プ 12 ジブ起伏ロ−プ 13 ジブ起伏ロ−プ 14 支持ペンダント 15 フロントポスト対地角度検出器 16 リヤポスト対地角度検出器 17 狭角演算角度管
理部 18 クレ−ン安全制御部 19 運転室 20 巻出し・巻取りの停止切換機
Claims (3)
- 【請求項１】 ラフィングジブ(２)の基部に元付けされ
たフロントポスト(４)と、主ジブ(１)の頂部に元付けさ
れたリヤポスト(５)及びこれら両ポスト(４と５)の頂部
間に設けたジブ起伏ロ−プ(13)を有する主ジブ(１)とそ
の先端にラフィングジブ(２)を備えたラフィングジブ付
クレ−ンにおいて、 ジブ起伏ロ−プ(13)とラフィングジブ(２)の元付部(2a)
間及びフロントポスト(４)の元付部(4a)間の接線距離ｌ
の安全な範囲で下限値を検出し、これを以てオペレ−タ
に対しジブ起伏ロ−プ(13)の巻出し限界であることを知
らせるようにしたものであって、 接線距離の検出をフロントポスト(４)にフロントポスト
の対地角度検出器(15)を、又リヤポスト(５)に同じく対
地角度検出器(16)を設け、これら対地角度検出器(15，1
6)による検出角θFと検出角θRに基いてフロントポスト
(４)とリヤポスト(５)間の狭角θMをθM＝Ｘ−θF−θR
（Ｘ：ブ−ムの状態で変化する値）により算出し、運転
室に警報を発するようにしたことを特徴とするラフィン
グジブ付クレ−ンの安全装置。 - 【請求項２】 ジブ起伏ウインチの巻出し・巻取り作動
がフロントポストの許容作動範囲内でのみ可能にしたこ
とを特徴とする請求項１記載のラフィングジブ付クレ−
ンの安全装置。 - 【請求項３】 ジブ起伏ウインチの自動停止装置を組み
合わせて安全性を向上させたことを特徴とする請求項１
記載のラフィングジブ付クレ−ンの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12876598A JP3257508B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | ラフィングジブ付クレ−ンの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12876598A JP3257508B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | ラフィングジブ付クレ−ンの安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11322278A true JPH11322278A (ja) | 1999-11-24 |
| JP3257508B2 JP3257508B2 (ja) | 2002-02-18 |
Family
ID=14992927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12876598A Expired - Fee Related JP3257508B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | ラフィングジブ付クレ−ンの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3257508B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004087557A1 (en) | 2003-04-02 | 2004-10-14 | Terex-Demag Gmbh & Co. Kg | Two-piece main boom for a latice-boom crane and method for erection thereof |
| US9371215B2 (en) * | 2007-10-29 | 2016-06-21 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Method for erecting a crane boom |
| US10336588B2 (en) | 2014-12-09 | 2019-07-02 | Tadano Ltd. | Mobile crane |
| CN111017740A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-17 | 三一汽车起重机械有限公司 | 起重机、塔臂控制方法和塔臂控制装置 |
| CN113562635A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-10-29 | 徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司 | 起重机以及起重机起臂方法 |
-
1998
- 1998-05-12 JP JP12876598A patent/JP3257508B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
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|---|---|---|---|---|
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| CN111017740A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-17 | 三一汽车起重机械有限公司 | 起重机、塔臂控制方法和塔臂控制装置 |
| CN113562635A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-10-29 | 徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司 | 起重机以及起重机起臂方法 |
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