JPH0527434Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、特に揚程の高い高所作業車のモーメ
ントリミツタに関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

高所作業車等に於けるブームの姿勢制御では仰
角の僅かな変化でもモーメントが限界値を越える
ことがあり、それが人的、物的損失に直ちに繋が
り、危険であるため特にモーメントリミツタの正
確な作動がブームの姿勢制御にとつて不可欠なも
のである。

そこで、従来より高所作業車のブームのモーメ
ントリミツタは種々提案されている。

例えば、その一例にブームの仰角又はブームの
旋回中心から負荷吊り上位置までの水平距離、即
ち作業半径を検出する手段と、負荷の大きさを検
出する負荷検出手段とを装備し、これら両手段の
測定値から求められたブームに作用する転倒モー
メントと、予め定められた限界転倒モーメントと
を比較し、両者の値が合致又は接近している時に
前記ブームの転倒側への作動を停止させたり、警
報を発するものがあるが、係るモーメントリミツ
タに於ける定格モーメントデーター（予め定めら
れた限界転倒モーメント）はアウトリガの張出し
条件等を考慮した程度のデーターであり、ブーム
の先端に装備した作業台等の首振りに関する条件
は全く考慮されていなかつた。

ところが、現在に於ける高所作業車、特に揚程
の高いブームの先端に作業台等を装備したタイプ
の高所作業車では作業台の首振りは当たり前のも
のであり、大きな作業台を備えるものでは殊更首
振り時には、検出されるモーメントが小さくなる
ため作業台の首振り角度が０度状態を基準にして
記憶されている定格モーメントと比較、規定を行
う上述した従来方式では作業台あるいはアーム等
の首振りに関する条件が測定値に入力されていな
いから、ブーム起伏後に作業台の首振り角度を０
度から所定の角度の首振り操作を行うとブームの
作業半径が大きくなり非常に危険であつた。

上記の事情を考慮して、例えばブームに作用す
る倒伏方向モーメントが限界値に達すると作動す
る限界スイツチ、作業台又はサブブームがブーム
の左側にあるときこれを検出して作動する左領域
検出スイツチ、及び作業台又はサブブームがブー
ムの右側にあるときこれを検出して作動する右領
域検出スイツチを設け、前記限界スイツチと左領
域検出スイツチが共に作動したとき作業台又はサ
ブブームの右旋回動を不能とし、且つ限界スイツ
チと右領域検出スイツチが共に作動したとき作業
台又はサブブームの左旋回動を不能とするように
構成した高所作業車のモーメントリミツタも提案
されてはいるが、係る方式によれば前者の方式の
ものに比べ転倒の危険性は多少軽減されるが、作
業台の旋回操作が大幅に制限されるため実際の作
業にあたり、所謂使い勝手が悪く作業能率が著し
く制約されてしまう等の問題がある。

〔考案の目的と問題点を解決するための手段〕

本考案は以上のような実情に鑑みなされたもの
であり、その目的とするところは、特に揚程の高
い高所作業車のモーメントリミツタを提供するこ
とにあり、そのために伸縮及び起伏自在なブーム
の先端に首振り自在な作業台等を装備してなる高
所作業車のモーメントリミツタにおいて、ブーム
の起伏角度を検出する起伏角センサーと、ブーム
の伸縮長さを検出する長さセンサーと、作業台の
首振り角度を検出する首振角センサーと、ブーム
の作業半径に応じた定格モーメントを記憶し、起
伏角センサー及び長さセンサーからの検出信号に
よりブームの作業半径に対する定格モーメントを
出力する定格モーメントデーター記憶器と、定格
モーメントデーター記憶器と首振角センサーから
の信号により定格モーメントデーター記憶器より
出力された定格モーメントを作業台の首振り角度
に応じてシフトするシフトモーメント演算器とで
構成する。

〔作用〕 本考案は、上記の構成を採用したので、特に揚
程の高いブームの先端に首振可能な作業台等を装
備した高所作業車に於ける作業台の首振作動によ
りブームに作用するモーメンの変化を的確に把握
し、該把握した諸データでもつてブームの起伏、
伸縮及び旋回作動をはじめ作業台の首振作動を制
御するから、ブームの起伏、伸縮、旋回等の操作
の安全性が十分に確保され、かつ作業能率が著し
く向上する。

〔実施例〕

第１図乃至第３図に基づいて本考案に係る高所
作業車のモーメントリミツタの一実施例を詳細に
説明する。

同図中、１は本考案に係るモーメントリミツタ
を装備した台車であり、この台車１上にはターン
テーブル２が旋回自在に取り付けられ、このター
ンテーブル２にはテレスコープ状に構成されたブ
ーム３が取り付けられる。このブーム３は油圧シ
リンダー４の伸縮により垂直方向に起伏し、旋回
は前記ターンテーブル２の回動によつて行われる
ように成つている。又、ブーム３の先端には作業
台５が取り付けられ、常に平衡位置に保持される
べく構成されている。ところで、前記ブーム３の
起伏、伸縮、旋回等の制御装置は前記ターンテー
ブル２上或いは作業台５上、又はターンテーブル
２上と作業台５上の双方に取り付けることが可能
である。同図中６はブーム３の起伏角度を検出す
る起伏角センサー、７はブーム３の伸縮長さを検
出する長さセンサー、８はブーム３の先端に装備
した作業台５の首振角度を検出する首振角センサ
ー、９はブーム３をヒンジしたフートピンの周縁
に配置したブーム３に作用する負荷を検出する反
力センサーでありこれら各センサー６，７，８，
９は同図に示す位置に取り付けられ、各センサー
６，７，８，９の検出データーはモーメント演算
装置１０（本実施例では台車１上に装備）に入力
されるように成つている。

第２図は上記モーメント演算装置１０の概略構
成を示したものである。

同図中６，７，８，９は前記起伏角センサー
６、長さセンサー７、首振角センサー８、反力セ
ンサー９であり、１１は前記起伏角センサー６、
長さセンサー７のデーターによりブーム３の回動
半径（Ｒ）を演算する半径演算器である。１２は
定格モーメントデーター記憶器であり、該定格モ
ーメントデーター記憶器１２のデーターは前記半
径演算器１１の演算結果に基づいて所定のデータ
ーが読み出されるように成つている。１３は前記
定格モーメントデーター記憶器１２からのデータ
ーと前記首振角センサー８の後段に設けたシフト
量演算器１４より入力されるシフトデーター、即
ち作業台５の実際の首振角度より求められる作業
台５のブーム３に掛かるモーメントデータを受け
てシフトモーメント〔作業台５が実際に回動した
場合のモーメント（第３図に示すパラメータグラ
フ参照）〕を演算するシフトモーメント演算器で
あり、１５は前記シフトモーメント演算器１３の
データーと前記反力センサー９で検出したデータ
ー（実モーメント）とを比較して最終的に前記ブ
ーム３の伸縮、起伏及び旋回等の諸駆動（作動・
停止の双方制御を含む）制御を行う制御信号を取
り出すための比較器である。

以下、上記の構成に基づいて本考案に係る高所
作業車のモーメントリミツタの作用を説明する。

今、第１図に示す台車１上のブーム３を起伏、
伸縮操作しつつ、前記ブーム３の先端に装備した
作業台５の首振り回動を行つて所定の作業を行う
場合のモーメントリミツタの作動を説明するに、
先ず、前記ブーム３の起伏角度（θ）は起伏角セ
ンサー６で検出され、ブーム３の長さ（ｌ）は長
さセンサー７で検出され、これら両センサー６，
７の検出データーは次段の半径演算器１１に入力
され、前記ブーム３の回動半径が決定される。し
かして、演算された回動半径のデーターは次段の
定格モーメントデーター記憶器１２に入力され、
回動半径のデーターに従つて予め記憶されている
所定の定格モーメントデーターが読み出される。
そして、上記で読み出された定格モーメントデー
ターは次段の定格モーメント演算器１３に入力さ
れ、この定格モーメント演算器１３でもつて前記
作業台５の首振角度（φ）データーを受けて所定
のシフト量を決定するシフト量演算器１４からの
データー（ΔM）をパラメータとするシフト定格
モーメント（Ｍ−ΔM）として取り出される。

而して、上記の如く決定されたシフト定格モー
メント（Ｍ−ΔM）によつて前記ブーム３を含む
作業台５の回動制御は本来の定格モーメントとし
て記憶されているデーター（Ｍ）が作業台５の首
振角度（φ）データーにより安全域までシフトさ
れているので、ブーム３を所定の作業域に回動し
た後に作業台５を首振り回動しても決して定格モ
ーメントを越える様なことは無く非常に安全にブ
ーム３を含む作業台５の回動制御を行うことが出
来る。

尚、前記ブーム３を含む作業台５の回動制御に
際し、シフト定格モーメント（Ｍ−ΔM）は前記
反力センサー９で検出したデーター（M₀即ち実
モーメント）と比較器１５で比較されて最終的に
前記ブーム３及び作業台５の伸縮、起伏及び旋回
等の諸動作（作動・停止の双方制御を含む）を制
御すべく構成しているので、前記シフト定格モー
メント（Ｍ−ΔM）が前記反力センサー９で検出
した実モーメントM₀を越えているときは回動が
危険であることを意味するので前記ブーム３及び
作業台５の転倒側への駆動は直ちに停止される。

〔考案の効果〕

本考案は以上説明した如く、伸縮及び起伏自在
なブームの先端に首振り自在な作業台等を装備し
てなる高所作業車のモーメントリミツタにおい
て、ブームの起伏角度を検出する起伏角センサー
と、ブームの伸縮長さを検出する長さセンサー
と、作業台の首振り角度を検出する首振角センサ
ーと、ブームの作業半径に応じた定格モーメント
を記憶し、起伏角センサー及び長さセンサーから
の検出信号によりブームの作業半径に対する定格
モーメントを出力する定格モーメントデーター記
憶器と、定格モーメントデーター記憶器と首振角
センサーからの信号により定格モーメントデータ
ー記憶器より出力された定格モーメントを作業台
の首振り角度に応じてシフトするシフトモーメン
ト演算器とで構成したので、特に揚程の高いブー
ムの先端に首振可能な作業台等を装備した高所作
業車に於ける作業台の首振作動によりブームに作
用するモーメンの変化を的確に把握し、該把握し
た諸データでもつてブームの起伏、伸縮及び旋回
作動をはじめ作業台の首振作動を制御するから、
ブームの起伏、伸縮、旋回等の操作の安全性が十
分に確保され、かつ作業能率が著しく向上する等
種々の優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本考案に係る高所作業車の
モーメントリミツタの一実施例を示すもので、第
１図は高所作業車の全体を示す側面図、第２図は
モーメント演算装置の概略構成を示すブロツク
図、第３図はモーメントシフトの様子を示す説明
図である。 １……台車、２……ターンテーブル、３……ブ
ーム、４……油圧シリンダー、５……作業台、６
……起伏角センサー、７……長さセンサー、８…
…首振角センサー、９……反力センサー、１０…
…モーメント演算装置、１１……半径演算器、１
２……定格モーメントデーター記憶器、１３……
シフトモーメント演算器、１４……シフト量演算
器、１５……比較器。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 伸縮及び起伏自在なブームの先端に首振り自在
   な作業台等を装備してなる高所作業車のモーメン
   トリミツタにおいて、ブームの起伏角度を検出す
   る起伏角センサーと、ブームの伸縮長さを検出す
   る長さセンサーと、作業台の首振り角度を検出す
   る首振角センサーと、ブームの作業半径に応じた
   定格モーメントを記憶し、起伏角センサー及び長
   さセンサーからの検出信号によりブームの作業半
   径に対する定格モーメントを出力する定格モーメ
   ントデーター記憶器と、定格モーメントデーター
   記憶器と首振角センサーからの信号により定格モ
   ーメントデーター記憶器より出力された定格モー
   メントを作業台の首振り角度に応じてシフトする
   シフトモーメント演算器とを備えたことを特徴と
   する高所作業車のモーメントリミツタ。