JPH0323480B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ブーム搭載車両の安全装置に関する
ものである。

（従来の技術） 一般に、車体上に搭載された旋回台にブームを
起伏可能に枢支する一方、車体にはジヤツキを備
えたアウトリガを側方に張出可能に配設したブー
ム搭載車両、例えば、ブーム先端に作業台を装設
し、この作業台に作業者を乗せてブームを起伏、
伸縮および旋回動作させ、作業台を空間適所に移
動し、それによつて各種作業を行うことのできる
高所作業車が知られている。このような高所作業
車の場合、車両の転倒事故が発生するような作業
範囲にブームが操作されるのを規制し、所定の安
全作業範囲内で作業する必要がある。

そこで、高所作業車においては、ブーム関連動
作中に、アウトリガ張出長、ブーム旋回角度、ブ
ーム角度、ブーム負荷などの因子で定まる安全作
業範囲を越えて規制が必要な作業範囲になつたと
き、直ちにブーム関連動作を停止させるようにし
ている。

（発明が解決しようとする課題） ところで、前述した安全作業範囲内にあるか否
かを検出する因子のうち、ブーム負荷は、ブーム
の起伏シリンダ先端にロードセルを取り付け、該
ロードセルにて検出するようにしているが、ピン
回りの摩擦抵抗、作業台の水平シリンダなどの影
響により、同一の起伏角度において、ブーム起立
動作時は実際の値よりも若干大きく検出され、ブ
ーム伏倒動作時は実際の値よりも若干小さく検出
され、ブーム負荷を正確に検出することができな
いという不具合があつた。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、ブ
ームの起立動作あるいは伏倒動作によつて変化す
るブーム負荷の測定値を実際のブーム負荷に補正
することにより、ブーム負荷を正確に検出して作
業の安全性を向上せしめたブーム搭載車両の安全
装置を提供するものである。

（課題を達成するための技術的手段） 本発明は、車体上に搭載された旋回台にブーム
を起伏可能に枢支する一方、車体にはジヤツキを
備えたアウトリガを側方へ張出可能に配設したブ
ーム搭載車両において、ブームに作用する負荷状
態を検出するブーム負荷検出手段と、ブーム関連
作動を制御する操作部と、前記ブーム負荷検出手
段からの検出信号および前記操作部からの操作信
号が送られ、ブーム関連作動を制御する情報処理
手段を備えた中央制御装置と、中央制御装置にて
切換制御されるブーム関連作動用油圧制御弁とを
具備し、前記中央制御装置は、調整ボリユームを
介して初期入力時に入力された同一の起伏角度に
おけるブーム起立時のブーム負荷補正値とブーム
伏倒時のブーム負荷補正値に基づいてブーム負荷
検出手段の検出信号をブーム起立時のブーム負荷
とブーム伏倒時のブーム負荷とがほぼ一定となる
ようにブームの起伏動作に関連して演算処理する
ことを特徴とするものである。

（作用） 作業台に作業者を乗せてブームを起伏、伸縮お
よび旋回動作させ、作業台を空間適所に移動し、
それにによつて各種作業を行う。

この際、ブーム負荷は、同一の起伏角度におい
て、ブーム起立動作時は実際の値よりも若干大き
く検出され、ブーム伏倒動作時は実際の値よりも
若干小さく検出されることから、初期入力時に、
予め算出あるいは計測されたブーム起立動作時で
のブーム負荷補正値およびブーム伏倒動作時での
ブーム負荷補正値が調整ボリユームを介して入力
されており、同一ブーム角度についてのブーム起
立時のブーム負荷とブーム伏倒時のブーム負荷と
がほぼ一定となるように演算処理される。

この結果、これらの入力されたブーム負荷補正
値に基づいてブームの起立動作時あるいは伏倒動
作時に影響を受けているブーム負荷検出器による
ブーム負荷の測定値が実際のブーム負荷に補正さ
れることから、ブーム負荷が正確に検出され、安
全にブーム関連作動を行うことができる。

（実施例） 以下、本発明におけるブーム搭載車両を高所作
業車に適用した実施例につき図面に基づいて説明
する。

第１図に示すように、高所作業車１の車体２上
には旋回台３が旋回モータ（図示省略）によつて
旋回制御可能に搭載されており、旋回台３の上端
にブーム４が基端において起伏自在に枢着されて
いる。ブーム４は多段伸縮式であつて、伸縮シリ
ンダ（図示省略）によつてその長さが可変になつ
ている。ブーム４と旋回台３との間には起伏シリ
ンダ５が介設され、この起伏シリンダ５によつて
ブーム４の起伏角度が制御されるようになつてお
り、そのブーム４の先端ブーム４ａの先端に作業
台６が連結部材７を介して回転自在に枢着されて
いる。

作業台６は、旋回台３とブーム４との間の平衡
シリンダ８（駆動側）と、ブーム４と連結部材７
との間の平衡シリンダ９（従動側）との連係によ
り、ブーム４の起伏動作にかかわりなく、ほぼ水
平状態を常時維持するように構成されている。

作業台６の連結部材７には吊上装置１０が取り
付けられ、この吊上装置１０は、連結部材７に旋
回可能に支持された旋回ポスト１１と、旋回ポス
ト１１に回転可能に支持された作業用ブーム１２
と、ウインチ手段１３とを備え、旋回ポスト１１
が作業台６の旋回用首振シリンダ（図示省略）に
よつて選択的に旋回できるようになされている。
なお、ウインチ手段１３において、１４はウイン
チモータ、１５はワイヤ、１６はフツクである。

また、車体２前後の左右両側の計４個所にはア
ウトリガ１７が車体側方へ張出可能に設けられ、
該アウトリガ１７はジヤツキ１８を備えている。

上記高所作業車１において、旋回台３の車体２
への取付部にはブーム４の基準位置に対する旋回
角度を検出するブーム旋回角度検出器２１（例え
ば、ポテンシヨメータ）が、また、ブーム４には
ブーム４の起伏角度を検出するブーム角度検出器
２２（例えば、ポテンシヨメータ）が、さらに、
起伏シリンダ５とブーム４との連結部には起伏シ
リンダ５にかかる負荷を検出するブーム負荷検出
器２３（例えば、ロードセル）がそれぞれ設けら
れ、また、車体２にはアウトリガ１７の張出長さ
を検出する４個のアウトリガ張出長検出器２４ａ
〜２４ｄ（例えば、ポテンシヨメータ）が設けら
れている。

また、作業台６には、ブーム関連作動、すなわ
ち、ブーム４の旋回、起伏および伸縮の各動作を
行う作業台側操作部２５と、各操作信号を出力す
るための作業台側制御装置２６とが設けられてい
る。一方、旋回台側には、ブーム関連作動を制御
する中央制御装置２７と、作業台側操作部２５と
同様の旋回台側操作部２８と、ブーム関連作動用
油圧制御弁２９とが設けられている。この油圧制
御弁２９はブーム４の伸縮シリンダ、起伏シリン
ダ５および旋回モータの作動を制御するものであ
る。

前記中央制御装置２７は、第２図に示すよう
に、CPU８２、メモリ８３、ペリフエラル・イ
ンターフエース・アダプタ８５、アナログ・デジ
タル・ユニツト８６、電磁弁制御用アンプ８７お
よび調整ボリユーム８８を備えている。

CPU８２は、メモリ８３に書き込まれている
プログラムに従つて情報処理手段として機能し、
アナログ・デジタル・ユニツト８６およびペリフ
エラル・インターフエース・アダプタ８５からの
各種データを読み取り、演算処理した後、ペリフ
エラル・インターフエース・アダプタ８５へ信号
が出力され、このペリフエラル・インターフエー
ス・アダプタ８５から電磁弁制御用アンプ８７を
介してブーム関連作動用油圧制御弁２９へ制御信
号が送られる。

ここで、アナログ・デジタル・ユニツト８６へ
入力される信号は、旋回台側操作部２８からの操
作信号、ブーム旋回角度検出器２１、ブーム角度
検出器２２およびブーム負荷検出器２３からの検
出信号、各アウトリガ張出長検出器２４ａ〜２４
ｄからの検出信号である。

調整ボリユーム８８は、同一ブーム角度につい
てのブーム起立時のブーム負荷とブーム伏倒時の
ブーム負荷とがほぼ一定となるように、初期入力
時に、予め算出あるいは計測されたブーム起立動
作時でのブーム負荷補正値およびブーム伏倒動作
時でのブーム負荷補正値を入力するものである。
そして、これらの入力されたブーム負荷補正値に
基づいてブーム４の起立動作あるいは伏倒動作に
より影響を受けているブーム負荷検出器２３を用
いたブーム負荷の測定値が実際のブーム負荷に補
正される。

続いて、前記メモリ８３に書き込まれているプ
ログラムの一例を第３図に示すフローチヤートに
従つて説明する。

プログラムがスタートすると、先ず、ステツプ
Ｓ１でブーム負荷検出器２３よりブーム負荷（測
定値）が読み込まれ、ステツプＳ２でブーム４が
起立動作であるか否かを判定する。起立動作であ
る場合、すなわち、YESの場合には、ステツプ
Ｓ３で調整ボリユーム８８を介して予め入力され
たそのブーム起伏角度における起立動作時のブー
ム負荷補正値が読み込まれ、ステツプＳ４でブー
ム負荷（測定値）と前記補正値とが減算され、そ
の結果をブーム負荷に設定して終了する。

一方、ステツプＳ２でNOの場合には、ステツ
プＳ５に移行してブーム４が伏倒動作であるか否
かを判定する。しかして、伏倒動作である場合、
すなわち、YESの場合には、ステツプＳ６で調
整ボリユーム８８を介して予め入力されたそのブ
ーム起伏角度における伏倒動作時のブーム負荷補
正値が読み込まれ、ステツプＳ７でブーム負荷
（測定値）と前記補正値とが加算され、その結果
をブーム負荷に設定して終了する。また、ステツ
プＳ５でNOの場合には、そのまま終了する。

したがつて、作業台側操作部２５でブーム伸
縮、起伏、旋回の各操作レバーを操作すると、各
操作レバーの傾倒方向および傾倒角度に基づいて
作業台側制御装置２６ではいずれのブーム関連作
動が行われるかが検出されるとともに作動速度が
設定され、これらブーム関連作動に関する操作情
報が中央制御装置２７へ送られる。一方、中央制
御装置２７では、ブーム旋回角度、ブーム起伏角
度、ブーム負荷の各検出器２１〜２３からの検出
信号と、アウトリガ張出長検出器２４ａ〜２４ｄ
からの検出信号とに基づいて演算された安全側モ
ーメントと転倒側モーメントとの比較により各ブ
ーム関連作動に関する動作規制条件が演算され
る。この場合、ブーム負荷についての検出信号
は、補正されたものが用いられる。そして、作業
台側操作部２５からの操作情報が動作規制条件に
適合しない場合はその操作情報に基づいて油圧制
御弁２９へ作動信号が送られ、ブーム４の伸縮、
起伏などが設定された作動速度で行われる。一
方、前記操作情報が前記動作規制条件に適合する
場合は、その操作情報に関するブーム関連動作の
停止信号が油制御弁２９へ送られ、動作規制条件
に適合するブーム関連作動はできなくなる。

なお、旋回台側操作部２８でブーム関連作動を
操作する場合も同様である。

（発明の効果） 以上のように本発明は、ブームの起伏動作によ
つて変動するブーム負荷の測定値を予め調整ボリ
ユームを介して入力されたブーム負荷補正値に基
づいて実際の値に近づくように補正するように構
成したことにより、ブーム関連作動の制御に用い
るブーム負荷を正確に検出することができ、ブー
ム搭載車両での各種作業を安全に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を高所作業車に適用した実施例を
示すもので、第１図は高所作業車の全体構成図、
第２図は中央制御装置の構成を示す図、第３図は
第２図の中央制御装置における処理の流れをを示
すフローチヤートである。 １……高所作業車、２……車体、３……旋回
台、４……ブーム、１７……アウトリガ、１８…
…ジヤツキ、２３……ブーム負荷検出器、２７…
…中央制御装置、２９……ブーム関連作動用油圧
制御弁、８２……CPU、８３……メモリ、８８
……調整ボリユーム。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体上に搭載された旋回台にブームを起伏可
   能に枢支する一方、車体にはジヤツキを備えたア
   ウトリガを側方へ張出可能に配設したブーム搭載
   車両において、ブームに作用する負荷状態を検出
   するブーム負荷検出手段と、ブーム関連作動を制
   御する操作部と、前記ブーム負荷検出手段からの
   検出信号および前記操作部からの操作信号が送ら
   れ、ブーム関連作動を制御する情報処理手段を備
   えた中央制御装置と、中央制御装置にて切換制御
   されるブーム関連作動用油圧制御弁とを具備し、
   前記中央制御装置は、調整ボリユームを介して初
   期入力時に入力された同一の起伏角度におけるブ
   ーム起立時のブーム負荷補正値とブーム伏倒時の
   ブーム負荷補正値に基づいてブーム負荷検出手段
   の検出信号をブーム起立時のブーム負荷とブーム
   伏倒時のブーム負荷とがほぼ一定となるようにブ
   ームの起伏動作に関連して演算処理することを特
   徴とするブーム搭載車両の安全装置。