JPS606594A

JPS606594A - ブ−ム搭載車両の安全制御装置

Info

Publication number: JPS606594A
Application number: JP11456783A
Authority: JP
Inventors: 秀樹三宅; 星野　善保; 聰行田中; 北村　裕幸
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1983-06-24
Filing date: 1983-06-24
Publication date: 1985-01-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、ブーム搭載車両の安全制御装置に関するも
のである。

この種の車両１例えば高所作業車は、車体上に搭載され
た旋回台にブームが起伏自在に支持され。

該ブームの先端に作業台が装設されており９作業台での
作業時における車体の転倒を防止するために、車体にア
ウトリガが取り付けられ、アウトリガにジヤツキが設り
られている。

かかる高所作業車においては、アウトリガの張出長さは
道路の中などによって変わり、このアウトリガの張出長
さに応じて車体の安定度、つまりは作業台の作業半径も
変わってくることになる。

したがって、操作部でブーム関連作動、つまり。

ブームの旋回、起伏、伸縮を操作する一方、アウトリガ
の張出状態とブームの状態とから安定側モーメントと転
倒側モーメントとを比較し、上記操作信号が作業の安全
限界を越えない方向のものである場合にのみ各ブーム操
作アクチュエータに作動信号を送る必要があり、このよ
うな制御機能を持つものとして、マイコンを利用した安
全制御装置を備えた高所作業車がすでに開発されている
。

そして、このような安全制御装置を備えた高所作業車に
おいては、ブーム関連作動中に安全作業範囲を越えて規
制が必要な作業範囲になったときに、直ちにブームの動
作を停止させるようにしていた。しかしながら、その結
果、停止時のショックでブームが上下方向に振動し、ブ
ームにかかる負荷が変動することとなり、これにより上
記転倒側モーメントが変化し、安定側と転倒側との境界
付近では、規制がかかったり、かからなかったりしてブ
ームのハンチングが起こるという問題が生木発明はかか
る従来の問題点に鑑みてなされたものであって、一度ブ
ーム関連作動に規制が働いた場合は、ブームを安定側へ
動作さセるまで、フーム負荷検出量に上記負荷の変動量
以上の一定量を加えて転倒側モーメント演算を行い、ブ
ームのハンチングを防止するようにしたブーム搭載車両
の安全制御装置を提供するものである。

以下２本発明の構成を実施例につき図面に基づいて説明
する。

本発明に係るブーム搭載車両を第１図に示し。

ブーム搭載車両ｌは高所作業車であって、車体２上にば
旋回台３が旋回モータ（図示省略）によつ゛Ｃ旋回制御
可能に搭載されており、旋回台３の上端にブーム４が基
端において起伏自在に枢着されている。ブーム４は多段
伸縮式であって、伸縮シリンダ（図示省略）によってそ
の長さが可変にされているととともに、ブーム４と旋回
台３との間に配設した起伏シリンダ５によって起伏角度
を制御するようになされており、その先端ブーム４ａの
先端に作業台６が連結部材７を介して回転自在に枢着さ
れている。

作業台６は、旋回台３とブーム４との間の平衡シリンダ
８と、ブーム４と連結部材７の間に配した従動側の平衡
シリンダ９との連係により、ブーム４の起伏動作に対応
して寓に水平状態を維持するように構成されている。

作業台６の連結部材７には吊上装置１０が取りイ］けら
れている。吊上装置１０は、連結部材７に旋回自在に支
持した旋回ボスト１１と、旋回ボスト１１に回転自在に
支持した作業用ブーム１２と。

ウィンチ装置１３とを備え、旋回ポスト１１は作業台６
の旋回用首振シリンダ（図示者Ｗ＠）によって選択的に
旋回できるようになされている。なお。

ウィンチ装置１３において、１４はウィンチモータ、１
５はワイヤ、１６はフックである。

また、車体２０前後の左右両側の計４個所にはアウトリ
ガ１７が車体側方へ張出可能に設けられ。

該アウトリガ１７にはジャ・ツキ１８が設ｕＪられてい
る。

上記高所作業車１において、旋回台３の車体２への取付
部にはブーム４の基準位置に対する旋回角度を検出する
第１検出手段であるブーム旋回角度検出器１９（例えば
、ポテンショメータ）が。

また、ブーム４には該ブーム４の起伏角度を検出する第
２検出手段であるブーム角度検出器２０（例えば、ポテ
ンショメータ）が、さらに、起伏シリンダ５とブーム４
との連結部には起伏シリンダ斥にかかる負荷を検出する
第３検出手段であるブーム負荷検出器２１　（例えば、
ロードセＪし）がそれぞれ設ｉｔられ、また、車体２に
はアウトリガ１７の張出長さを検出する第４検出手段で
ある４個のアラ１−リガ張出長検出器２２３〜２２ｄ（
例えば、ポテンショメータ）が設けられている。

また１作業台６には、ブーム関連作動、つまり。

チーム４の旋回、起伏および伸縮の各操作を行う作業台
側操作部２３と、各操作信号を出力するための作業台側
制御装置２４とが設けられ“Ｃも入る。

一方、旋回台側には、ブーム関連作動を制御する中央制
御袋ｗ２５．上記作業台側操作部２３と同様の旋回台側
操作部２６およびブーム関連作動用油圧制御弁２７が設
けられている。該油圧制御弁２７は上記ブーム４の伸縮
シリンダ、起伏シリンダ５および旋回モータの各アクチ
ュエータへ供給する油圧を制御するものである。

中央制御装置２５は第２図に示すように、ハードウェア
としてＣＰｔＪ２Ｂ、メモリ２９．ペリフェラル・イン
タフェース・アダプタ３０．アナログ・デジタル・ユニ
ソ１−３１および油圧制御ａ１１弁作動用アンプ３２を
備えているとともに、ソフトウェアとして後述する情報
処理手段を備えている。

ＣＰ　ｌノ２８は、メモリ２９に書き込まれているプロ
グラムに従っ゛乙アナログ・デジタル・ユニ：／）３１
からの各種データを読み取り、演算処理した後、ペリフ
ェラル・インタフェース・アダプタ３０へ信号を出力す
る。そしＣ１このペリフェラル・インタフェース・アダ
プタ３ｏがら油圧制御弁作動用アンプ３２を介して油圧
制御弁２７へ作動信号が送られる。

ここで、アナログ・デジタル・ユニット３１へ入力され
る信号は、ブーム旋回角度検出器１９゜ブーム角度検出
器２０およびブーム負荷検出器２１からの転倒側モーメ
ントの演算を行うための各検出信号、各アウトリガ張出
長検出器２２２〜２２ｄからの安定側モーメントを演算
するための各検出ｆｇ号並びに作業台側もしくは旋回台
側操作部２３゜２６からの操作信号である。

第３図には前述した＋＋￥報処理手段の処理の流れがブ
ロックで示されており、ブロック４１において、各アウ
トリガ張出長検出器２２ａ〜２２ｄで検出されるアウト
リガ張出長から、安定側モーメントが演算される。

ブロック４２において、ブーム旋回角度検出器１９、ブ
ーム角度検出器２０およびブーム負荷検出器２１でそれ
ぞれ検出されるブーム旋回角度。

ブーム起伏角度およびブーム負荷から、転倒側モーメン
トが演算される。この際、ブーム関連作動に規制がかか
っており、か一つ作業範囲が減少する方向（例えばブー
ムの縮小、起立）に操作レバーが入っていないとき、つ
まり、安全作業範囲内へのブーム関連作動が行われてい
ないときは上記ブーム負荷にブームハンチング防止蹴を
加えて転倒側モーメントが演算される。

ブロック４３においては１作業台側もしくは旋回台側操
作部２３，２６４・らの操作信号に基づいて、ブーム４
の右旋回、左旋回、起立、倒伏、伸長、縮長のうちのい
ずれのブーム関連作動をどのような速度で行うかについ
ての動作情報が演算される。

また、ブロック４４において、上記ブロック４１ご演算
された安定側モーメントと、ブロック４２で演算された
転倒側モーメントとが比較され、転倒側モーメントが安
定側モーメントと等しいがあるいは安定側モーメントよ
り大きいときは、動作規制情報が発生される。

そして、ブロック４５において、ブロック４４からの動
作規制情報とブロック４３がらの動作情報とを比較し、
各規制条件を満足するような出力信号が演算され、油圧
制御弁２７へ出力され、これにより、ブーム関連作動、
つまり、ブーム４の旋回、起伏、伸縮が安全作業範囲に
おいて行われる。

続いて、上記ブロック４２の処理の流れを第４図のフロ
ーチャートにしたがって、具体的に説明する。なお、第
４図において■〜■はフローチャートの各ステップを示
す。

まず、ブーム４の動作（ブーム関連作動）に規制がかか
っているか否かを判断しくステ・７プ■）。

規制がかかっているときは１作業範囲が減少する方向に
操作レバーがＯＮか否かを判断しくステップ■）、ＯＦ
ＦのときはブーＪ−ｆＩ荷検出器２１で検出されるブー
ム負荷にブーＪ・４のハンチングを防止するのに必要な
ブームハンチング防止量を加え（ステップ■）、この値
とブーム旋回角度およびブーム起伏角度とから転倒側モ
ーメントが演算される。なお、」二記ブームハンチング
防止量は。

゛　ブーム４停止時のショックによるブーム負荷の変動
量以上に設定される。一方、ステップ■におい゛乙ブー
ム４の動作に規制がかかっていないときは、上記ブーム
ハンチング防止用を加えないで転倒側モーメントが演算
される。同様に、ステップ■において作業範囲が減少す
る方向に操作レバーがＯＮのときも、ブームハンチング
防止量を加えないで転倒側モーメントが演算される。

以−ト詳述したように９本発明によれば、転倒側モーメ
ントが安定側モーメント以上となって、一度ブーＪ、関
連作動に規制が働いた場合、安全作業範囲内−・のブー
ム関連作動を行うまで、ブーム負６；ｉ検出量にブーム
負荷の変動甲以」二の一定計を加えて転倒側モーメント
演算を行うようにしたから。

（７止時のショックごブームが」−下方向へ振動しても
、ブームのハンチングが起こることはない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施態様を例示し、第１図は高所作外車
の側面図、第２図は中央制御装置の構成を示すフロック
図、第３図は同中央制御装置におりる処理の流れを示す
ブロック図、第４図は第３図におむＩる処理の一部の流
れを具体的に示すフローチャートである。１・・・シーＪい搭載車両（高所作業車）２・・・車体
、　３・・・旋回台４・・・ブーム、１７・・・アウトリガ１９・・・第１
検出手段（ブーム旋回角度検出器）２０・・・第２検出
手段（ブーム角度検出器）２１・・・第３検出手段（ブ
ーム負荷検出器）２２２〜２２ｄ・・・第４検出手段（アウトリガ張出長検出器）２３・・・作業台側操作部、２５・・・中央制御装置２
６・・・旋回台側操作部、２７・・・油圧制御弁特許出
願人　新明和工業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】（１１車体上に搭載された旋回台にブームを起伏可能に
枢支する一方、車体にはジヤツキを備えたアウトリガを
側方へ張出可能に配設したブーム搭載車両において、ブ
ームの旋回状態を検出する第１検出手段と、ブームの起
伏状態を検出する第２検出手段と、ブームに作用する負
荷状態を検出する第３検出手段と、前記アウトリガの張
出状態を検出する第４検出手段と、ブーム関連作動を制
御する操作部と、前記各検出手段からの検出信号および
前記操作部からの操作信号が送られる中央制御装置と、
前記検出信号によって設定される安全作業範囲において
、中央制御装置にて切換制御されるブーム関連作動用油
ｒ丁制御弁とを具備し、前記中央制御Ｊ１１装置が。前記各検出手段よりの検出信号に基づいて安定側モーメ
ントと転倒側モーメントを比較演算する情報処理手段を
有し、転倒側モーメントが安定側モーメントに対し等し
いかあるいは大きい場合、安全作業範囲を越える方向の
ブーム関連作動操作を不能にするととともに、安全作業
範囲内へのブーム関連作動を行うまで第３検出手段から
の検出信号に一定の負荷を加重するようにしたことを特
徴とするブーム搭載車両の安全制御装置。