JPS59223697A - ブ−ム搭載車両の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、高所作業車等のブーム搭載車両の安全装置に
関するものである。

一般に、車体上に搭載された旋回台にブームを起伏可能
に枢支する一方、車体にはジヤツキを備えたアウトリガ
を側方に張出可能に配設したブーム搭載車輻は知られて
いる。

“そのようなブーム搭載車両として、ブーム先端に作業
台を装設し、この作業台に作業者を乗せてブームを起伏
、伸縮および旋回動作させて１作業台を空間適所に移動
し、それによって各種作業を行うことができる高所作業
車があるが、この高所作業車の場合、車両の転倒事故等
が発生ずるような作業範囲にブームが操作されるのを規
制し所定の安全作業範囲で作業して安全性を確保する必
要がある。

そこで、従来の高所作業車では、ブーム関連動作中に、
安全作業範囲を越えて規制が必要な作業範囲になったと
き、直ちにブームを停止させるようにしていたが、その
ようにすると、ブームが高速で動作しているとき急に停
止することになり。

作業台の作業者が大きなショックを受けるという不具合
がある。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、安全作業範
囲から、規制の必要な作業範囲に移行するとき、ブーム
の作動速度を規制して、ブームの作動を円滑に停止させ
ることができるブーム搭載車両の安全装置を提供するこ
とを目的とするものである。

以下９本発明を高所作業車に適用した実施例につき図面
に基づいて説明する。

第１図に示すように、高所作業車゛１の車体２上には旋
回台３が旋回モータ（図示省略）によって旋回制御可能
に搭載されており、旋回台３の上端にブーム４が基端に
おいて起伏自在に枢着されている。ブーム４は多段伸縮
式であって、伸縮シリンダ（図示省略）によってその長
さが可変になっている。ブーム４と旋回台３との間には
起伏シリンダ５が介設され、この起伏シリンダ５によっ
てブーム４の起伏角度が制御されるようになっており、
そのブーム４の先端ブーム４ａの先端に作業台６が連結
部材７を介して回転自在に枢着されている・　　　　　
　　　　　　　二 作業台６は、旋回台３とブーム４との間の平衡シリンダ
８　（駆動側）と、ブーム４と連結部材７との間の平衡
シリンダ９　（従動側）との連係により、ブーム４の起
伏動作にかかわりなく、はぼ水平状態を常時維持するよ
うに構成されている。　　　　　　　　１作業台６の連
結部材７にば吊上装置１０が取付けられ、この吊上装置
ｌＯは、連結部材７に旋回可能に支持された旋回ボスト
１１と、旋回ボスト１１に回転可能に支持された作業用
ブーム１２と。

ウィンチ手段１３とを備え、旋回ボスト１１が作業台６
の旋回用首振シリンダ（図示省略）によって選択的に旋
回できるようになされている。なお。

ウィンチ手段１３において、１４はウィンチモータ、１
５ばワイヤ、１６はフックである。

また、車体２前後の左右両側の計４個所にはアウトリガ
１７が車体側方へ張出可能に設けられ。

該アウトリガ１７はジヤツキ１８を備えている。

上記高所作業車１において、旋回台３の車体２への取付
部にはブーム４の基準位置に対する旋回角度を検出する
ブーム旋回角度検出器２１　（例えば、ポテンショメー
ク）が、また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出
するブーム角度検出器２２　（例えば、ポテンショメー
タ）が、さらに。

起伏シリンダ５とブーム４との連結部には起伏シリンダ
５にかかる負荷を検出するブーム負荷検出器２３　（例
えば、ロードセル）がそれぞれ設けられ、また、車体２
にはアウトリガ１７の張出長さを検出する４個のアウト
リガ張出長検出器２４２〜２４ｄ（例えば、ポテンショ
メーク）が設けられている。

また１作業台６には、ブーム関連作動すなわちブーム４
の旋回、起伏および伸縮の各動作を行なう作業台側操作
部２５と５各操作信号を出力するための作業台側制御装
置２６とが設けられている。

一方、旋回台側には、ブーム関連作動を制御する中央制
御装置２７と１作業台側操作部２５と同様の旋回四側操
作部２８と、ブーム関連作動用油圧制御弁２９とが設け
られている。この油圧制御弁２９は第１および第２作動
位置２９ａ、２９ｂおよび中立位置２９ｃを有する電磁
弁で２ブーム４の伸縮シリンダ、起伏シリンダ５および
旋回モータ（アクチュエータ）の作動を制御するもので
ある。

また、第２図に示すように、前記ブーム関連作動用油圧
制御弁２９を経て各油圧アクチュエータ（第２図におい
ては起伏シリンダ５）へ供給される圧油流量は、オイル
タンク３０から油圧アクチュエータへ圧油を送給するオ
イルポンプ３１と。

前記油圧制御弁２９との間に介設された流量制御弁（電
磁弁）３２にて制御されるようになってしへる。

前記中央制御装置２７は、第３図に示すように。

ＣＩ）Ｕ、８２．メモリ８３．ペリフェラル・インター
フェース・アダプタ８５．アナログ・デジタル・ユニッ
ト８６および電磁弁制御用アンプ８７を備えている。

ＣＰＩＪ８２は、メモリ８３に書き込まれてしするプロ
グラムに従って情報処理手段として機能し５アナログ・
デジタル・ユニ・ノド８６およびペリフェラル・インタ
ーフェース・アダプタ８５からの各種データを読め取り
、演算処理した後ペリフェラル・インターフェース・ア
ダプタ８５へ信号が出力され、このペリフェラル・イン
ターフェース・アダプタ８５から電磁弁制御用アンプ８
７を介してブーム関連作動用油圧制御弁２９および流量
制御弁３２八制御信号が送られる。

ここで、アナログ・デジタル・ユニソ１−８６へ人力さ
れる信号は、旋回台側操作部２８からの操作信号、ブ・
−広角度検出器２２．ブーム旋回角度検出器２１および
ブーム負荷検出器２３からの検出信号、各アウトリガ張
出長検出器２４２〜２４ｄからの検出信号である。

続いて、前記メモリ８３に書き込まれているプログラム
を第４図に示すフローチャー１〜に従って説明する。

プログラムがスタートすると、先ず、ステ・ノブＳ１で
５ブ一ム旋回角度検出器２１．ブーム角度検出器２２．
ブーム負荷検出器２３およびアウトリガ張出長検出器２
４２〜２４ｄからの各検出信号により算出された安全＋
Ｉ１１モーメントＭｓと転倒側モーメントＭｔとの比が
安定モーメント比αよりも小さいか否か、すなわち ｓ 丁５″ であるか否か判定する。なお、安定モーメント比αは１
．３以上の一定値で、経験則に基づき転倒が起こらない
と考えられる値である。

？ しかして、ステップＳ１でＹＥＳの場合すなわち作業台
６が転倒側にある場合には、ステップＳ２で、油圧制御
弁２９を中立位置２９Ｃにしブーム関連作動を停止させ
る作動規制条件がセ・ノドされる。

一方、ステップＳ１での判定がＮｏの場合すなわち作業
台６が安全作業範囲にある場合には、ステップＳ３で。

であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合には安全作業範
囲内ではあるが２作動速度規制範囲内に作業台６がある
ので、アクチコーエータへの流量を規制し作動速度を低
減する作動速度規制条件がセットされる。

続いて、ステップＳ５で１．動作規制を行う必要がある
か否か判定し、ＹＥＳの場合にはステップＳ６で前記油
圧制御弁２９を中立位置２９Ｃに切換制御する一方２　
ＮＯの場合には、ステ・ノブＳ７に移行する。

ステップＳ７では２作動速度規制を行う必要があるか否
かを判定し、ＹＥＳの場合にはステップＳ８で流量制御
弁３２によりアクチュエータへの流量を除々に制限して
、ブニム作動速度を除々に遅＜Ｌ、Ｎｏの場合にはその
まま終了する。

なお、ステップＳ３で、ＮＯの場合は、前記油圧制御弁
２９．流量制御弁３２を規制することなく、終了する。

上述したプログラムでは、ステップｓ２：ｓ４で動作規
制条件または作動速度規制条件を一旦セソトし、しかる
後ステップ３５．Ｓ７で動作規制または作動速度規制を
判定するようにしているので２作動速度規制が常に先行
するごとになり、ブーム４はショックなく停止する。

上記のように構成すれば８例えば作業台側操作部２５で
ブーム伸縮、起伏、旋回の各操作レバーを操作すると、
各操作レバーの傾倒方向および傾倒角度に基づいて作業
台側制御装置２６ではいずれのブーム関連作動であるか
が検出されるとともに作動速度が設定され、これらブー
ム関連作動に関する操作情報が中央制御装置２７へ送ら
れる。

中央制御装置２７では、ブーム旋回角度、ブーム起伏角
度、ブーム負荷の各検出器２１〜２３からの検出信号と
、アウトリガ張出長検出器２４ａ〜２４ｄからの検出信
号とに基づいて演算された安定側モーメン１−と転倒側
モーメントとの比較により各ブーム関連作動に関する作
動速度規制条件あるいは動作規制条件が演算される。そ
して１作業台側操作部２５からの操作情報が前記再規制
条件に適合しない場合はその操作情報Ｇこ基づいて油圧
制御弁２９へ制御信号が送られ、ブーム４の伸縮。

起伏等が行われる。一方、前記操作情報が作動速度規制
条件に適合する場合は、前記操作情報に基づいて油圧制
御弁２９へ制御信号が送られブーム４の作動が行われる
が、その作動速度を低減する信号も流量制御弁３２へ同
時に送られる。その結果、ブーム４の作動速度が除々に
減速される。しかして、さらに作動が続き、操作情報が
前記動作規制条件に適合すると、その操作情報に関する
ブーム関連作動の停止信号が油圧制御弁２９へ送られ、
動作規制条件に適合するブーム関連作動はできなくなり
、ブーム４はショックなく停止される。

なお、旋回台側操作部２８でブーム関連作動を操作する
場合も同様である。

本発明は、上記のように構成したから、転倒側モーメン
トが章定側モーメントに刻し一定比率に到達した際、ブ
ームの作動速度が減少し、その後転倒側モーメントが安
定側モーメントとほぼ等しいかあるいは太き（なった場
合、ブーム関連作動用油圧制御弁の安全作業範囲を越え
る方向の切換制御が不能となるので５ブームが安全作業
範囲を越える場合、ショックをほとんど生ずることなく
。

停止し、安全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を高所作業車に適用した実施例を示すもの
で、第１図は高所作業車の全体構成図。 第２図はブーム関連作動用油圧制御弁、流量制御弁など
の関係を示す図、第３図は中央制御装置の構成を示す図
、第４図は中央制御装置における処理の流れを示すフロ
ーチャートである。 ■・・・高所作業車、　　２・・・車体３・・・旋回台
、　　　　４・・・ブーム１７・・・アウトリガ、１８
・・・ジヤツキ２１・・・ブーム旋回角度１爽出器 ２２・・・ブーム角度検出器 ２３・・・ブーム負荷検出器 ２４　ａ　−ｄ・・・アウトリガ張出長検出器２５・・
・作業台側操作部、２７・・・中央制御装置２８・・・
旋回台側操作部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋１１　　車体上に搭載された旋回台にブームを起伏可
   能に枢支する一方、車体にはジヤツキを備えたアウトリ
   ガを側方へ張出可能に配設したブーム搭載車両において
   、前記旋回台の旋回状態を検出する第１検出手段と、ブ
   ームの起伏角度を検出する第２検出手段と、ブームに作
   用する負荷状態を検出する第３検出手段と、前記アウト
   リガの張出状態を検出する第４検出手段と、ブーム関連
   作動を制御する操作部と、前記各検出手段からの検出信
   号および前記操作部からの操作信号が送られる中央制御
   装置と、前記検出信号によって設定される安全作業範囲
   において。 中央制御装置にて切換制御されるブーム関連作動用油圧
   制御弁と、該ブーム関連作動用油圧制御弁の通過する圧
   油流量を制御する流量制御弁とを具備し、前記中央制御
   装置が、前記各検出手段よりの検出信号に基づいて安定
   側モーメントと転倒側、モーメントを比較演算する情報
   処理手段を有し、転倒側モーメントが安定側モーメント
   に対し一定比率に到達した際、前記ブーム関連作動用油
   圧制御弁を通過する圧油流量を流量制御弁を介して減少
   側に制御し、その後転倒側モーメントが安定側モーメン
   トとほぼ等しいかあるいは大きくなった場合、ブーム関
   連作動用油圧制御弁の安全作業範囲を越える方向の切換
   制御を不能にすることを特徴とするブーム搭載車両の安
   全装置。　−