JPS6181398A

JPS6181398A - 自走式高所作業車の安全制御装置

Info

Publication number: JPS6181398A
Application number: JP20254184A
Authority: JP
Inventors: 北村　裕幸
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-09-26
Filing date: 1984-09-26
Publication date: 1986-04-24
Also published as: JPH0335238B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は自走式高所作業車の安全制御装置に関する。

（従来の技術）近年、車体フレーム上に高所作業装置を搭載し、作業時
アウトリガの張出を不要として作業現場内での移動を容
易とした、構内作業専用の自走車が開発されている。

このような自走式高所作業車は、ブームの先端に取付け
られた作業台に作業者が搭乗し、この作業台から自走車
の走行、操舵などの走行作業関連作動及びブームの伸縮
、起伏、旋回、作業台の首振などの高所作業関連作動を
制御するようになっている。

ところが、前述の走行作業と高所作業とが同時に操作さ
れた場合、バルブの配置あるいは負荷などによっては、
作業者の意図しない一方の作業のみが切換制御される恐
れがある他、高所作業の慣性力と走行作業の慣性力が加
算されて大きな慣性力が作業台やブームなどに作用し、
転倒する危険がある。

（発明が解決しようとする問題点）本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、操作部から
走行作業もしくは高所作業を選択操作する際、どちらか
先行する操作を優先させ、誤動作が生じないようにした
ものである。

（問題を解決するための手段）高所作業関連作動及び走行作業関連作動の各種操作部材
を有する操作部と、この操作部からの各種操作情報が入
力されて演算処理し、所望の高所作業用電磁制御弁及び
走行作業用電磁制御弁を切換制御する制御装置とを設け
、高所作業もしくは走行作業のうち、先行する一方の操
作部材の操作情報を優先させ、その操作の間他方の操作
情報を出力しないように構成したものである。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、１は自走車である高所作業車で、車体
フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台
３にブーム４の基端が枢着されている。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸縮式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡シリンダ
によりブーム４の起伏作動に対応して常時水平状態を維
持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作部６，
７が設けられている他、前記旋回台３の後部にはエンジ
ン部８が配設され、その下側にカウンタウェイト９が取
付けられている。

上記旋回台３側操作部６及び作業台側操作部７には詳細
には図示しないが、作業台５の首振操作部材、ブーム４
の伸縮操作部材、ブーム４の起伏操作部材、ブーム４の
旋回操作部材及び走行制御用の走行操作部材などが設け
られている。

また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出するブー
ム角度検出器（ポテンションメータ）ｌＯと、ブーム４
の伸縮長さを検出するブーム長さ検出器（ポテンション
メータ）１１が配設されている。

一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着された車輪
２ａは、走行用の減速機付油圧モータ１２にて駆動され
るようになっている。

そして、前記旋回台３側には前記操作部６とともに、油
圧制御弁１３と、これらの油圧制御弁１３を切換制御す
る制御装置１４が搭載されている。

この油圧制御弁１３は、ブーム４を起伏する起伏シリン
ダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シリンダの伸
縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回す之旋回モータ
の旋回制御弁及び作業台５を旋回する首振シリンダの首
振制御弁よりなる高所作業用電磁制御弁１５と、車輪２
ａを回転駆動する走行モータ１２の走行制御弁及び車輪
２ａを操向する操舵シリンダの操舵制御弁よりなる走行
作業用電磁制御弁１６とよりなり、そのうち起伏制御弁
、伸縮制御弁、旋回制御弁及び走行制御弁は電磁比例制
御弁で構成されている。

これらの油圧系統は、エンジンによって駆動される油圧
ポンプからの圧油を供給されて駆動するもので、前記油
圧ポンプの吐出量はエンジン制御用パルスモータ１７に
より制御されるエンジン回転数によって増減することが
可能である。

ところで、前記制御装置１４は、マイコンを利用して前
記油圧制御弁１３を制御するもので、上記各検出器１０
，１１、各操作部６，７、制御装置１４、高所作業用電
磁制御弁１５、走行作業用電磁制御弁１６及びパルスモ
ータ１７の関係は第２図に示されている。

まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材及び操作
部６の走行操作部材は、操作レバーを備え、各操作レバ
ーにはポテンションメータ及びリミットスイッチが連係
されている。　そして、前記操作レバーを操作するとポ
テンションメータは操作レバーの傾倒角に比例したスピ
ード信号を、またリミットスイッチは操作レバーの倒れ
方向を検出するスイッチ信号を、それぞれ制御装置１４
に出力することができる。

制御装置１４は、作業台５側操作部７、旋回台３側操作
部６、第１検出器としてのブーム角度検出器１０、第２
検出器としてのブーム長さ検出器１１、高所作業用電磁
制御弁１５、走行作業用電磁制御弁１６及びエンジン制
御用パルスモータ１７に電気的に連係されており、再操
作部６，７よりの各種操作情報、ブーム角度検出器１０
よりのブーム角度情報及びブーム長さ検出器１１よりの
ブーム長さ情報に基づいて演算処理し、その結果に応じ
て両電磁制御弁１５．１６及びパルスモータ１７を制御
するように構成されている。

上記制御装置１４は、第３図に示すように、基本的には
、ＣＰＵ２１、所定のプログラムを記憶するメモリ２２
、パラレルインターフェイス２３゜２４、アナログ−デ
ジタル変換インターフェイス２５、デジタル−アナログ
変換インターフェイス２６を備えている。しかして、再
操作部６．７よりの各種操作情報のうちデジタル情報（
スイッチ信号）はパラレルインターフェイス２３に入力
されるが、アナログ情報は再検出器１０．１１よりのブ
ーム角度情報及びブーム長さ情報とともにアナログ−デ
ジタル変換インターフェイス２５に入力されるようにな
っている。　また、パラレルインターフェイス２４は高
所作業用電磁制御弁１５、走行作業用電磁制御弁１６及
びパルスモータ１７に、デジタル−アナログ変換インタ
ーフェイス２６は高所作業用電磁制御弁１５及び走行作
業用電磁制御弁１６にそれぞれ出力するようになってい
る。

続いて、上記装置１４の処理の流れについて、第４図に
沿って説明する。

先ず、ブロック３１において作業台５側操作部７から、
ブロック３２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック３３において上記各種操作情報が、ま
ず高所作業を選択しているか、もしくは走行作業を選択
しているかを判別する（優先判別手段）、　この結果、
一方の作業が選択操作されている間、他方の作業は中断
される。

そして、ブロック３４において、上記各種操作情報が次
の■）〜■）のうちの何れに該当するかを判別する（操
作情報判別手段）。

■）作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作動ブーム４
（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の起伏作動等の高所
作業関連作動が単一で要求されている場合、 ■）上記高所作業関連作動が複数で要求されている場合
、 ■）操作情報が、走行情報又は操舵情報である場合、上記Ｉ）の場合は、ブロック３５で所定の高所作業関連
作動を行なうためのバルブ情報を演算し、ブロック３６
で上記所定の高所作業関連作動に対応した電磁制御弁１
５を制御しく電磁制御弁制御手段）、所定の動作を行な
う。

上記■）の場合は、ブロック３７で上記ブロック３５と
同様に演算し、ブロック３６で電磁制御弁１５を制御す
るとともに（電磁制御弁制御手段）、複数の動作を行な
うことにより出力増大の必要があるから、必要流量を演
算し、それに対応した必要回転数にエンジン回転数がな
るように、ブロック３８でパルスモータ１７を制御する
（エンジン制御手段）。

■■）の場合は、ブロック３９でブーム角度検出器ＩＯ
よりブーム角度情報、ブロック４ｏでブーム長さ検出器
１１よりブーム長さ情報をそれぞれ得て、ブロック４１
で上記再情報に基づいて作業台５の現在位置を演算しく
ブーム位置演算手段）、その現在位置に基づいて、ブロ
ック４２で高速モードであるか低速モードであるかを判
別し、しかして高速モードの場合はブロック３６．３８
で電磁制御弁１６及びパルスモータ１７を、低速モード
の場合はブロック３６で電磁制御弁１６のみをそれぞれ
制御するようになっている。

なお、本実施例においてはブーム角度検出器１０及びブ
ーム長さ検出器１１よりの信号を用いて走行条件を決定
したが、ブーム４の全縮状態を検出するリミットスイッ
チとブーム４の略水平状態を検出するリミットスイッチ
を別設し、これらのリミットスイッチよりの信号を制御
装置１４に入力させ、走行条件を決定するようにしても
よい。

（効　果）以」二のように本発明にあっては、高所作業が選択操作
されている間は走行作業は規制され、一方走行作業が選
択操作されている間は高所作業は規制されるので、確実
に一方の作業のみが遂行され作業者の安全を確保するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図は自走
式高所作業車の側面図、第２図は制御装置の入出力の説
明図、第３図は制御装置の構成図第４図は処理の流れを
示すブロック図である。１・・・自走式高所作業車、３・・・旋回台、５・・・
作業台、６，７・尋・操作部、１０−・・ブーム角度検
出器、１１・・・ブーム長さ検出器、１２番・・走行モ
ータ、１４・―・制御装置１５・寺・高所作業用電磁制
御弁、１６・・・走行作業用電磁制御弁、１７・命・エ
ンジン制御用パルスモータ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体フレームと、該車体フレームの前後左右に回
転自在に装着された車輪と、前記車輪のうち少なくとも
前方および後方の車輪の一方に装着された走行モータと
、前記車体フレーム上に旋回自在に搭載され、先端に作
業台を装設した伸縮ブームを起伏自在に枢支した高所作
業装置と、よりなる自走式高所作業車において、前記高
所作業関連作動及び走行作業関連作動を制御する各種操
作部材を有する操作部と、前記操作部からの各種操作情
報が入力されて演算処理し、所望の高所作業用電磁制御
弁及び走行作業用電磁制御弁を切換制御する制御装置と
よりなり、前記高所作業もしくは走行作業の一方の操作
部材が選択操作された際、先行する操作部材の操作情報
を優先させ、その操作の間他方の操作情報を出力しない
ようにしたことを特徴とする、自走式高所作業車の安全
制御装置。