JPS6181396A

JPS6181396A - 高所作業車の作動制御装置

Info

Publication number: JPS6181396A
Application number: JP20253984A
Authority: JP
Inventors: 石井　宏翰; 星野　善保; 郁男米田; 北村　裕幸
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-09-26
Filing date: 1984-09-26
Publication date: 1986-04-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は高所作業車の作動制御装置に関する。

（従来の技術）従来、特開昭５Ｂ−１０３０１１９号公報に開示される
ように、作業台を垂直上下方向及び水平前後方向に制御
する高所作業車が知られている。

このような高所作業車にあっては、高所作業関連作動用
油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ブンプは通常
一定回転に維持されているから、前述の水平移動あるい
は垂直移動を選択操イ［シた際、前記各油圧アクチュエ
ータに供給される圧油流量は１／２程度に減少する。

例えば、垂直上下移動を考えてみると、垂直上下移動は
、現在の作業台位置を基準として垂直に上昇もしくは下
降するように、ブームを伸長あるいは縮小させると同時
にブームを起立あるいは伏倒させる必要があるから、制
御装置を介して起伏シリングを制御する起伏制御弁と伸
縮シリンダを制御する伸縮制御弁とを同時に制御するこ
とになるこの場合、単一の油圧アクチュエータを作動す
るのに好適なように油圧ポンプの単位時間当りの吐出量
、すなわちエンジン回転数を一定に設定している関係」
−１各油圧アクチユエータに供給される圧油は減少する
結果、作業台の移動速度は減少し作業効率が低下する欠
点がある。

（発明が解決しようとする問題点）本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、垂直」二下
移動、水平前後移動が選択操作された場合。

合わせてエンジンを増速制御し、作業速度を適正に制御
して作業効率を低下させないようにした高所作業車を提
供するものである。

（問題を解決するための手段）本発明は作業台の垂直上下移動及び水平前後移動を操作
する操作部材を作業台に配設し、これらの操作部材が選
択操作された際、制御装置を介して所望の高所作業用電
磁制御弁を切換制御するとともに、合わせて油圧ポンプ
の駆動源であるエンジンを増速制御するように構成した
ものである。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、１は自走車である高所作業車で、車体
フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台
３にブーム４の基端が枢着されている。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸縮式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡シリンダ
により前記ブーム４の起伏動作に対応して常時水平状態
を維持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作部６，
７が設けられている他、前記旋回台３の後部にはエンジ
ン部８が配設され、その下側にカウンタウェイト９が取
付けられている。

上記旋回台３側操作部６は詳細には図示しないが作業台
５の首振操作部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブーム４
の起伏操作部材及びブーム４の旋回操作部材などを設け
ている。

一方１作業台５側操作部７は同様に、首振操作部材、伸
縮操作部材、起伏操作部材及び旋回操作部材などを備え
る他、さらに作業台５の垂直上下移動用操作部材、水平
前後移動用操作部材を設けている。

また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出するブー
ム角度検出器（ポテンションメータ）ｌＯと、ブーム４
の伸縮長さを検出するブーム長さ検出器（ポテンション
メータ）１１が配設されている。

一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着された車輪
２ａは、走行用の減速機付油圧モータにて駆動されるよ
うになっている。

そして、前記旋回台３側には前記操作部６とともに、高
所作業用電磁制御弁１２と、これらの高所作業用電磁制
御弁１２を切換制御する制御装置１３が搭載されている
。

この高所作業用電磁制御弁１２は、ブーム４を起伏する
起伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シ
リンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回する
旋回モータの旋回制御弁及び作業台５を旋回する首振シ
リンダの首振制御弁とよりなり、そのうち首振制御弁を
除く各制御弁は電磁比例制御弁で構成されている。

これらの油圧系統は、エンジンによって駆動される油圧
ポンプからの圧油を供給されて駆動するもので、前記油
圧ポンプの吐出量はエンジン制御用パルスモータ１４に
より制御されるエンジン回転数によって増減することが
可能である。

ところで、前記制御装置１３は、マイコンを利用して前
記高所作業用電磁制御弁１２及びエンジン制御用パルス
モータ１４を制御するもので上記各検出器１０，１１、
各操作部６，７、制御装置１３、高所作業用電磁制御弁
１２及びパルスモータ１４の関係は第２図に示されてい
る。

まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材　。

は操作レバーを備え、各操作レバーにはポテンションメ
ータおよびリミットスイッチが連係されている。　そし
て、前記操作レバーを操作するとポテンションメータは
操作レバーの傾倒角に比例したスピード信号を、またリ
ミットスイッチは操作レバーの倒れ方向を検出するスイ
ッチ信号を、それぞれ制御装置１３に出力することがで
きる。

制御装置１３は、作業台５側操作部７、旋回台３側操作
部６、第１検出器としてのブーム角度検出器１０、第２
検出器としてのブーム長さ検出器１１、高所作業用電磁
制御弁１２及びエンジン制御用パルスモータ１４に電気
的に連係されており、再操作部６．７よりの各種操作情
報、ブーム角度検出器１０よりのブーム角度情報及びブ
ーム長さ検出器１１よりのブーム長さ情報に基づいて演
算処理し、その結果に応じて高所作業用電磁制御弁１２
及びパルスモータ１４を制御するように構成されている
。

上記制御装置１３は、第３図に示すように基本的には、
ＣＰＵ２１、所定のプログラムを記憶するメモリ２２、
パラレルインターフェイス２３゜２４、アナログ−デジ
タル変換インターフェイス２５、デジタル−アナログ変
換インターフェイス２６を備えている。

しかして、再操作部６，７よりの各種操作情報のうちデ
ジタル情報（スイッチ信号）はパラレルインターフェイ
ス２３に入力されるが、アナログ情報は再検出器１０．
１１よりのブーム角度情報及びブーム長さ情報とともに
アナログ−デジタル変換インターフェイス２５に入力さ
れるようになっている。　また、パラレルインターフェ
イス２４は高所作業用電磁制御弁１２及びパルスモータ
１４に、デジタル−アナログ変換インターフェイス２６
は高所作業用電磁制御弁１２に出力するようになってい
る。

続いて、上記装置１３の処理の流れについて、第４図に
沿って説明する。

先ず、ブロック３１において作業台５側操作部７から、
ブロック３２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック３３において、上記各種操作情報が次
のＩ）〜■）のうちのいづれに該当するかを判別する（
操作情報判別手段）。

■）作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作動ブーム４
（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の起伏作動等の高所
作業関連作動が単一で要求されている場合、Ｉｆ）上記高所作業関連作動が複数で要求されている場
合、 ■）作業台５の垂直上下移動又は水平前後移動が要求さ
れている場合、上記■）の場合は、ブロック３４で所定の高所作業関連
作動を行なうためのバルブ情報を演算し、ブロック３５
で上記所定の高所作業関連作動に対応した電磁制御弁１
２を切換制御しく電磁制御弁制御手段）、所定の動作を
行う。

上記■）の場合は、ブロック３６で上記ブロック３４と
同様に演算して、ブロック３５で電磁制御弁１２を制御
するとともに（電磁制御弁制御手段）、複数の動作を行
なうことにより出力増大の必要があるから、必要流量を
演算し、それに対応した必要回転数にエンジン回転数が
なるように、ブロック３７でパルスモータ１４を制御す
る（エンジン制御手段）。

■）の場合は、ブロック３８でブーム角度検出器１０よ
りブーム角度情報、ブロック３９でブーム長さ検出器１
１よりブーム長さ情報をそれぞれ得て、ブロック４０で
上記画情報に基づいて作業台５の現在位置を演算しくブ
ーム位置演算手段）、その現在位置に基づいて作業台５
が垂直上下移動、　　′水平前後移動するように、ブロ
ック４１でバルブ情報及び必要流量を演算し、ブロック
３５．３７で電磁制御弁１２、パルスモータ１４を制御
する（電磁制御弁制御手段、エンジン制御手段）。

（効　果）以上のように本発明は、作業台の垂直上下移動もしくは
水平前後移動が選択操作された際、制御装置を介して所
望の高所作業用電磁制御弁を切換制御するとともに、油
圧ポンプの吐出量を増大するようエンジンを増速制御す
るようにしたので、作業効率を低下させることなく高所
作業を遂行することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図は高所
作業車の側面図、第２図は重鋸制御装置の入出力の説明
図、第３図は制御装置の構成図、第４図は処理の流れを
示すブロック図である。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体フレーム上に搭載された旋回台に、先端に作
業台を装設したブームを起伏自在に枢支した高所作業車
において、前記ブームの起伏角度を検出する第１の検出
装置と、前記ブームの伸縮長さを検出する第２の検出装
置と、前記作業台に装設され、高所作業関連作動を制御
する操作部と前記検出装置及び操作部よりの各種情報が
入力されて演算処理し、所望の高所作業用電磁制御弁を
切換制御する制御装置とよりなり、前記操作部には少な
くとも作業台の垂直上下移動及び水平前後移動の操作部
材を配設し、これらの操作部材が選択操作された際、制
御装置を介して所望の高所作業用電磁制御弁を切換制御
するとともに、油圧ポンプの駆動源であるエンジンを増
速制御することを特徴とする、高所作業車の作動制御装
置。