JPS6186399A - ブ−ムを有する作業車の作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はブームを有する作業車の作動制御装置に関する
。

（従来の技術） 従来、クレーン車あるいは高所作業車など、ブームを有
する作業車にあっては、作業台あるいは運転席から操作
部材を操作することにより、電磁制御弁を切換制御し、
油圧ポンプよりの圧油を各油圧アクチュエータに供給し
てブームの起伏、伸縮、旋回などのブーム作業関連作動
を遂行するようにしている。

この場合、ブーム作業関連作動開始時あるいは停止時、
ブームの慣性力によってショックが生じ。

ブーム先端に作業台を装設した高所作業車にあっては作
業台上の作業者に不快感を与えるばかりでなく、ショッ
クが大きいと作業台より作業者が転落する恐れもある。

また、クレーン車においても吊荷が振子運動することか
ら予期しない車前が生ずる恐れがある。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、ブーム作業
関連作動の開始時及び停止時、緩やかな始動及び停止を
可能とした、ブームを有する作業車の作動制御装置を提
供するものである。

（問題を解決するための手段） 本発明は、ブーム作業関連作動の操作部材を配設した操
作部と、該操作部からの各種操作情報が入力されて演算
処理し、操作部材の傾倒角に比例して所望の作業用電磁
制御弁を切換制御する制御装置とを設け、前記操作部材
によるブーム作業関連作動開始時及び停止時、前記制御
装置より作業用電磁制御弁へ出力される出力値を、操作
部材の傾倒角に対応する指令値まで漸増制御もしくは漸
減制御するように構成したものである。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、ｌはブームを有する作業車としての高
所作業車で、車体フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭
載され、該旋回台３にブーム４の基端が枢着されている
。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸縮式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡シリンダ
により前記ブーム４の起伏動作に対応して常時水平状態
を維持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作部６．
７が設けられている他、前記旋回台３の後部にはエンジ
ン部８が配設され、その下側にカウンタウェイト９が取
付けられている。

上記旋回台３側操作部６及び作業台５側操作部７は、詳
細には図示しないが、作業台５の首振操作部材、ブーム
４の伸縮操作部材、ブーム４の起伏操作部材及びブーム
４の旋回操作部材などを設けている。

一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着された車輪
２ａは、図示しない走行用の減速機付油圧モータに駆動
されるようになっている。

そして、前記旋回台３側には前記操作部６とともに、高
所作業用電磁制御弁１２と、これらの高所作業用電磁制
御弁１２を切換制御する制御装置１３が搭載されている
。

この高所作業用電磁制御弁１２は、ブーム４を起伏する
起伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シ
リンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回する
旋回モータの旋回制御弁及び作業台５を旋回する首振シ
リンダの首振制御弁とよりなり、そのうち首振制御弁を
除く各制御弁は電磁比例制御弁で構成されている。

これらの油圧系統は、エンジンＥによって駆動される油
圧ポンプＰからの圧油を供給されて駆動するもので、前
記油圧ポンプＰの吐出量はエンジン制御用パルスモータ
１４により制御されるエンジン回転数によって増減する
ことが可能である。

ところで、前記制御装置１３は、マイコンを利用して前
記高所作業用電磁制御弁１２及びエンジン制御用パルス
モータ１４を制御するもので、上記各操作部６，７、制
御装置１３、高所作業用電磁制御弁１２及びパルスモー
タ１４の関係は第２図に示されている。

まず、操作部７の操作部材は、首振操作部材を除いて操
作レバーを備え、各操作レバーにはポテンションメータ
およびリミットスイッチが連係されている。　そして、
前記操作レバーを操作すると、ポテンションメータは操
作レバーの傾倒角に比例したスピード信号を、またリミ
ットスイッチは操作レバーの倒れ方向を検出するスイッ
チ信号を、それぞれ制御装置１３に出力することができ
る。

制御装置１３は、作業台５側操作部７、旋回台３側操作
部６、高所作業用電磁制御弁１２及びエンジン制御用パ
ルスモータ１４に電気的に連係されており、再操作部６
，７よりの各種操作情報に基づいて演算処理し、その結
果に応じて高所作業用電磁制御弁１２及びパルスモータ
１４を制御するように構成されている。

上記制御装置１３は、第３図に示すように、基本的ニハ
、ＣＰＵ２１、所定のプログラムを記憶するメモリ２２
、パラレルインターフェイス２３゜２４、アナログ−デ
ジタル変換インターフェイス２５、デジタル−アナログ
変換インターフェイス２６を備えている。

しかして、両操作部６，７よりの各種操作情報のうち、
デジタル情報（スイッチ信号）はノくラレルインターフ
ェイス２３に入力されるが、アナログ情報はアナログ−
デジタル変換インターフェイス２５に入力されるように
なっている。

また、パラレルインターフェイス２４は高所作業用電磁
制御弁１２及びパルスモータ１４に、デジタル−アナロ
グ変換インターフェイス２６は高所続いて、上記装置１
３の処理の流れについて、第４図に沿って説明する。

先ず、ブロック３１において作業台５側操作部７から、
ブロック３２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック３３において、上記各種操作情報が次
の■）〜■）のうちのいずれに該当するかを判別する（
操作情報判別手段）。

Ｉ）　作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作動、ブー
ム４（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の起伏作動等の
高所作業関連作動が単一で要求されている場合、 ＩＩ）　　上記高所作業関連作動が複数で要求されてい
る場合、 上記Ｉ）の場合は、ブロック３４で所定の高所作業関連
作動を行なうためのバルブ情報を演算しくバルブ情報演
算手段）、ブロック３５で上記所定の高所作業関連作動
に対応した電磁制御弁１２を切換制御しく電磁制御弁制
御手段）、所定の動作を行う。

と同時に、ブロック３６でエンジンをアイドリング状態
から一定の作動回転数に保持して（一定回転数保持手段
）、ブロック３７でパルスモータ１４を制御する（パル
スモータ駆動手段）。

上記■）の場合は、ブロック３８で上記ブロック３４と
同様に演算しくバルブ情報演算手°段）、ブロック３５
で電磁制御弁１２を制御するとともに（電磁制御弁制御
手段）、複数の動作を行なうことにより出力増大の必要
があるから、ブロック３９で必要流量を演算するととも
に、それに対応した必要回転数にエンジン回転数を保持
するように（エンジン回転数演算保持手段）、ブロック
３７でパルスモータ１４を制御する（パルスモータ駆動
手段）。

続いて、前記メモリ２２に書き込まれているプログラム
の一例を第５図に示すフローチャートに従って説明する
。

プログラムがスタートすると、先ずステップＳ１で、操
作部材の傾倒角度、すなわちスピード信号の出力指令値
と、対応する電磁制御弁１２への出力値とが同一か否か
比較判定する。

しかして、ステップＳ１でＮｏの場合は、対応する電磁
制御弁１２が完全に操作部材の傾倒角に比例した出力指
令値に達していないことから、ステップＳ２で、出力指
令値と出力値との大小を比較判定する。

ここで、出力指令値が出力値より大きい場合、すなわち
ステップＳ２でＹＥＳの場合には、ステップＳ３で出力
値を単位時間当りの増分ΔＥだけ増加させ、出力指令値
に出力値を合致させるよう漸増させる。

また、スッテプＳ２で出力指令値が出力値より小さい場
合、すなわちステップＳ２でＮＯの場合は、ステップＳ
４で出力値を単位時間当りの増分ΔＥだけ減少させ、出
力指令値に出力値を合致させるよう漸減させる。

このプログラムは、メインプログラムの中で一定時間毎
に割込処理されるようになっており、ステップＳ１でＹ
ＥＳの場合、すなわち出力指令値と出力値とが合致した
場合に終了する。

この処理の結果を第６図のタイムチャートに従って説明
すると、操作部材を中立位置よりある所定角度傾倒操作
することにより、その傾倒角度に比例した出力指令値Ｅ
ａが制御装置１３に出力される。

ここで、制御装置は第５図に示されるプログラムを実行
し、対応する電磁制御弁１２に、中立位置の基準電圧に
単位時間当りの増分ΔＥを加算した出力値を供給し、徐
々に出力指令値Ｅａに対応する出力値Ｅａ′に接近させ
、所定時間経過後、出カイ＋ＵがＥａ′に到達するよう
にしている。

また、操作部材をある傾倒角度傾倒した位置から中立位
置に操作した場合は、単位時聞出りの増分△Ｅを減算し
、所定時間経過後、出力値が中立位置の基準電圧に到達
するように制御するものである。

なお、未実施例ではブームを有する作業車として高所作
業車を例示したが、クレーン車であってもよいものであ
る。

（効　果） 以上のように本発明にあっては、ブーム作業関連作動の
開始時及び停止時、緩やかな始動及び停止を行なうこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図はブー
ムを有する作業車としての高所作業車の側面図、第２図
は制御装置の入出力の説明図、第３図は制御装置の構成
図、第４図は処理の流れを示すブロック図、第５図はプ
ログラムのフローチャート、第６図は出力値、指令値及
び時間の関係を示すタイムチャートである。 １・・・高所作業車、２・・・車体フレーム、３・・・
旋回台、４・・・ブーム、５・・・作業台、６．７−・
・操作部、１２・・・高所作業用電磁制御弁、１３・・
・制御装置、１４争・ψエンジン制御用パルスモータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体フレーム上に搭載された旋回台に、ブームを
   起伏自在に枢支した作業車において、前記ブーム作業関
   連作動の操作部材を配設した操作部と、前記操作部より
   の各種操作情報が入力されて演算処理し、前記操作部材
   の傾倒角に比例して所望の作業用電磁制御弁を切換制御
   する制御装置とよりなり、前記操作部によるブーム作業
   関連作動開始時及び停止時、前記制御装置から作業用電
   磁制御弁へ供給される出力値を、操作部材の傾倒角に対
   応する指令値まで漸増制御もしくは漸減制御することを
   特徴とする、ブームを有する作業車の作動制御装置。