JPS6181395A

JPS6181395A - 高所作業車の安全制御装置

Info

Publication number: JPS6181395A
Application number: JP20253884A
Authority: JP
Inventors: 石井　宏翰; 星野　善保; 郁男米田; 北村　裕幸
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-09-26
Filing date: 1984-09-26
Publication date: 1986-04-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は高所作業車の安全制御装置に関する。

（従来の技術）近年、車体フレーム上に高所作業装置を搭載し。

作業時アウトリガの張出を不要として作業現場内での移
動を容易とした、構内作業専用の自走車が開発されてい
る。

このような自走式高所作業車は平地においては全作業範
囲に亘ってアウトリガなしで高所作業が可能であるが、
傾斜地においてはブームの方向によっては設定された最
大安全作業範囲を逸脱する場合が考えられ、その場合車
両の転倒を招来する恐れがある。

（発明が解決しようとする問題点）本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、一定以上の
傾斜地にあっても安全に高所作業を遂行できるようにし
た高所作業車を提供するものである。

（問題点を解決するための手段）車体フレームの地面に対する傾斜角度を検出し。

車体フレームが所定角度以上傾斜した場合、最大作業半
径に一定の安全率を乗じて減少補正し、補正された作業
半径を越える高所作業関連作動を制御装置を介して不能
とするように構成したものである。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、１は自走車である高所作業車で、車体
フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台
３にブーム４の基端が枢着されている。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸縮式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡シリンダ
により前記ブーム４の起伏動作に対応して常時水平状態
を維持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作部６，
７が設けられている他、前記旋回台３の後部にはエンジ
ン部８が配設され、その下側にカウンタウェイト９が取
付けられている。

」二記旋回台３側操作部６は詳細には図示しないが作業
台５の首振操作部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブーム
４の起伏操作部材及びブーム４の旋回操作部材などを設
けている。

一方、作業台５側操作部７は同様に、首振操作部材、伸
縮操作部材、起伏操作部材及び旋回操作部材などを備え
る他、作業台５の垂直上下移動用操作部材、水平前後移
動用操作部材を設けている。

また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出するブー
ム角度検出器（ポテンションメータ）ｌＯと、ブーム４
の伸縮長さを検出するブーム長さ検出器（ポテンション
メータ）１１が配設されている。

一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着された車輪
２ａは、走行用の減速機付油圧モータにて駆動されるよ
うになっている。

そして、前記旋回台３側には前記操作部６とともに、高
所作業用電磁制御弁１２と、これらの高所作業用電磁制
御弁１２を切換制御する中央制御装置１３と、自走車１
の地面に対する全方向の傾斜度合を検出する対地角度検
出器（リミットスイッチ）１４が搭載されている。

この高所作業用電磁制御弁１２は、ブーム４を起伏する
起伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シ
リンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回する
旋回モータの旋回制御弁及び作業台５を旋回する首振シ
リンダの首振制御弁よりなり、そのうち首振制御弁を除
く各制御弁は電磁比例制御弁で構成されている。

これらの油圧系統は、エンジンによって駆動される油圧
ポンプからの圧油を供給されて駆動するもので、前記油
圧ポンプの吐出量はエンジン制御用パルスモータ１５に
より制御されるエンジン回転数によって増減することが
可能である。

ところで、前記中央制御装置１３は、マイコンを利用し
て前記高所作業用電磁制御弁１２及びエンジン制御用パ
ルスモータ１５を制御するもので、上記各検出器１０，
１１，１４、各操作部６，７、中央制御装置１３、高所
作業用電磁制御弁１２及びパルスモータ１５の関係は第
２図に示されている。

まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材は操作レ
バーを備え、各操作レバーにはポテンションメータおよ
びリミットスイッチが連係されている。　そして、前記
操作レバーを操作するとポテンションメータは操作レバ
ーの傾倒角に比例したスピード信号を、またリミットス
イッチは操作レバーの倒れ方向を検出するスイッチ信号
を、それぞれ中央制御装置１３に出力することができる
中央制御装置１３は、作業台５側操作部７、旋回台３側
操作部６、第１検出器としてのブーム角度検出器１０、
第２検出器としてのブーム長さ検出器１１、第３検出器
としての対地角度検出器１４、高所作業用電磁制御弁１
２及びエンジン制御用パルスモータ１５に電気的に連係
されており、再操作部６，７よりの各種操作情報、ブー
ム角度検出器１０よりのブーム角度情報、ブーム長さ検
出器１１よりのブーム長さ情報及び対地角度検出器１４
よりの対地角度情報に基づいて演算処理し。

その結果に応じて高所作業用電磁制御弁１２及びパルス
モータ−５を制御するように構成されている。

上記中央制御装置１３は、第３図に示すように基本的に
は、ＣＰＵ２１、所定のプログラムを記憶するメモリ２
２、パラレルインターフェイス２３．２４．アナログ−
デジタル変換インターフェイス２５、デジタル−アナロ
グ変゛換インターフェイス２６を備えている。

しかして、再操作部６，７よりの各種操作情報のうちデ
ジタル情報（スイッチ信号）及び対地角度検出器１４の
デジタル情報（スイッチ信号）はパラレルインターフェ
イス２３に入力されるが、アナログ情報は雨検出器１０
．１１よりのブーム角度情報及びブーム長さ情報ととも
にアナログ−デジタル変換インターフェイス２５に入力
されるようになっている。　また、パラレルインターフ
ェイス２４は高所作業用電磁制御弁１２及びパルスモー
タ−５に、デジタル−アナログ変換インターフェイス２
６は高所作業用電磁制御弁１２に、それぞれ出力するよ
うになっている。

続いて、上記装置１３の処理の流れについて、第４図に
沿って説明する。

先ず、ブロック３１において作業台５側操作部７から、
ブロック３２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック３３において、上記各種操作情報が次
のＩ）〜■）のうちの何れに該当するかを判別する（操
作情報判別手段）。

■）作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作動ブーム４
　（１回台３）の旋回作動、ブーム４の起伏作動等の高
所作業関連作動が単一で要求されている場合、 ■）上記高所作業関連作動が複数で要求されている場合
、 ■）作業台５の垂置土下移動又は水平前後移動が要求さ
れている場合、上記Ｉ）の場合は、ブロック３４で所定の高所作業関連
作動を行なうためのバルブ情報を演算し、ブロック３５
で上記所定の高所作業関連作動に対応した電磁制御弁１
２を切換制御しく電磁制御弁制御手段）、所定の動作を
行う。

上記■）の場合は、ブロック３６で上記ブロック３４と
同様に演算して、ブロック３５で電磁制御弁１２を制御
するとともに（電磁制御弁制御手段）、複数の動作を行
なうことにより出力増大の必要があるから、必要流量を
演算し、それに対応した必要回転数にエンジン回転数が
なるように、ブロック３７でパルスモータ１５を制御す
る（エンジン制御手段）。

■）の場合は、ブロック３８でブーム角度検出器１０よ
りブーム角度情報、ブロック３９でブーム長さ検出器１
１よりブーム長さ情報をそれぞれ得て、ブロック４０で
上記再情報に基づいて作業台５の現在位置を演算しくブ
ーム位置演算手段）。

その現在位置に基づいて作業台５が垂直上下移動水平前
後移動するように、ブロック４１でバルブ情報及び必要
流量を演算し、ブロック３５　、３７で電磁制御弁１２
及びパルスモータ１５を制御する（電磁制御弁制御手段
、エンジン制御手段）。

ところで、これらの操作部６，７よりの各種操作情報が
入力されてそのまま高所作業用電磁制御弁１２および高
所作業用電磁制御弁１２とともに。

パルスモータ１５を制御して所定の動作が行なわれるの
は、対地角度検出器１４によって自走車の傾斜度合が５
度未満に位置していることを検出した場合であり、その
傾斜度合が５度以上に達すると、ブロック４２で対地角
度検出器１４より対地角度情報を得てブロック４３に出
力する。

ブロック４３では、ブロック４０で演算された現在位置
と最大作業半径に一定の安全率を乗じて減少補正した補
正作業半径とを比較しく作業半径比較手段）、補正され
た作業半径を現在の作業台が逸脱する場合はブロック３
５に規制情報を出力し、たとえ作業者が高所作業用電磁
制御弁１２を制御するように操作部６もしくは７より操
作情報を出力したとしても、作業半径を増大する方向の
高所作業関連作動、すなわちブーム４の伸長およびブー
ム４の伏倒操作を不能とするものである。

例えば、第５図に示すように、水平整量上に自走車が位
置している場合には、すなわち対地角度検出器１４より
の出力がなされていない場合には。

最大作業半径Ａ上に沿って作業台５は移動することがで
きるが、自走車１が約５度以上の傾斜地に位置すると、
ブームの起伏角度が３０度〜−２０度の範囲に亘って安
全率（１／１．３）を乗じて最大作業半径をＢ線に補正
し、これを越える高所作業関連作動を規制するものであ
る。

（効　果）以上のように本発明にあっては、自走車が所定角度以上
傾斜すると、最大作業半径を減少補正し、補正された最
大作業半径を越える高所作業関連作動を規制するので、
一定の傾斜地にあっても安全に高所作業を遂行すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１第４図は
処理の流れを示すブロック図、第５図は高所作業車の作
業範囲図である。ｉ−・・高所作業車、２・・・車体フレーム、３・Φ・
旋回台、４・・・ブーム、５・・拳作業台、６．７・・
・操作部、１０・・・ブーム角度検出器、１１・・・ブ
ーム長さ検出器、１２・咎・高所作業用電磁制御弁、１
３・・・中央制御装置、１４１１・・対地角度検出器、
１５・・拳エンジン制御用パルスモータ噛

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体フレーム上に搭載された旋回台に、先端に作
業台を装設した伸縮ブームを起伏自在に枢支した高所作
業車において、前記ブームの起伏角度を検出する第１の
検出装置と、前記ブームの伸縮長さを検出する第２の検
出装置と、前記車体フレームの地面に対する傾斜角度を
検出する第３の検出装置と、前記作業台に装設され、高
所作業関連作動を制御する操作部と、前記検出装置及び
操作部よりの各種情報が入力されて演算処理し、所望の
高所作業用電磁制御弁に出力する中央制御装置とよりな
り、前記第３の検出装置により車体フレームが所定角度
以上傾斜したことを検出した場合、最大作業半径に安全
率を乗じて減少補正し、補正された最大作業半径を越え
る方向の高所作業関連作動を不能とするように構成した
ことを特徴とする、高所作業車の安全制御装置。