JPS6181400A - 高所作業車の安全作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は高所作業車の安全作動制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、特開昭５８−１０３０９９号公報に開示されるよ
うに、作業台を垂直上下方向及び水平前後方向に移動制
御する高所作業車が知られている。

このような高所作業車が、例えば第５図に示す作業範囲
を有する場合、現在作業台がＡ位置にあって垂直上昇を
選択操作したとすると、現在位置Ａを基準にして垂直上
昇するように制御装置が起伏制御弁及び伸縮制御弁を切
換制御し、起伏シリンダ及び伸縮シリンダを伸長させる
ことになる。

そして、作業台が限界作業範囲上のＢ点に到達したとす
ると、もはや伸縮シリンダは最大ストローク伸長状態に
あるから伸長することはできないものの、起伏シリンダ
のストロークにはまだ余裕がある。

一方、作業者は作業台が限界作業範囲に到達したことを
認識できないから、なおも垂直上昇を操作した場合、制
御装置は前記高所作業用電磁制御弁の切換制御を継続す
る。

その結果、油圧ポンプよりの圧油は起伏制御弁を介して
起伏シリンダのみに供給され、限界作業範囲に沿って起
立作動のみを行なうことになる。

したがって、作業者が意図した垂直上昇を行うことがで
きないばかりでなく、起立側に危険物があると、不測の
事態が生じる恐れがある。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、垂直上下移
動あるいは水平前後移動によって作業台が限界作業範囲
に到達した場合、作業者の意図しない作業台の移動を不
能にして作業者の安全を確保することのできる高所作業
車を提供するものである。

（問題を解決するための手段） 本発明は、作業台側に作業台の垂直上下移動及び水平前
後移動の操作部材を配設するとともに、これらの操作情
報が入力されると所望の高所作業用電磁制御弁を切換制
御する制御装置を設け、前記操作部材による垂直移動も
しくは水平前後移動が選択されて作業台が限界作業範囲
上に到達した際、前記制御装置を介して垂直上下移動も
しくは水平前後移動を規制するように構成したものであ
る。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、１は自走車である高所作業車で、車体
フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台
３にブーム４０基端が枢着されている。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸縮式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡シリンダ
により前記ブーム４の起伏動作に対応して常時水平状態
を維持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作部６．
７が設けられている他、前記旋回台３の後部にはエンジ
ン部８が配設され、その下側にカウンタウェイト９が取
付けられている。

上記旋回台３側操作部６は、詳細には図示しないが、作
業台５の首振操作部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブー
ム４の起伏操作部材及びブーム４の旋回操作部材などを
設けている。

一方、作業台５側操作部７は同様に、首振操作部材、伸
縮操作部材、起伏操作部材及び旋回操作部材などを備え
る他、さらに作業台５の垂直上下移動用操作部材、水平
前後移動用操作部材を設けている。

また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出するブー
ム角度検出器（ボテンシゴンメータ）ｌＯと、ブーム４
の伸縮長さを検出するブーム長さ検出器（ポテンション
メータ）１１が配設されている。

そして、前記旋回台３側には前記操作部６とともに、高
所作業用電磁制御弁１２と、これらの高所作業用電磁制
御弁１２を切換制御する制御装置１３が搭載されている
。

この高所作業用電磁制御弁１２は、ブーム４を起伏する
起伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シ
リンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回する
旋回モータの旋回制御弁及び作業台５を旋回する首振シ
リンダの首振制御弁とよりなり、そのうち首振制御弁な
除く各制御弁は電磁比例制御弁で構成されている。

これらの油圧系統は、エンジンによって駆動される油圧
ポンプからの圧油を供給されて駆動するもので、前記油
圧ポンプの吐出量はエンジン制御用パルスモータ１４に
より制御されるエンジン回転数によって増減することが
可能である。

ところで、前、記制御装置１３は、マイコンを利用して
前記高所作業用電磁制御弁１２及びエンジン制御用パル
・スモーク１４を制御するもので、上記各検出器１０，
１１、各操作部６，７、制御装置１３、高所作業用電磁
制御弁１２及びパルスモータ１４の関係は第２図に示さ
れている。

まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材は操作レ
バーを備え、各操作レバーにはポテンションメータおよ
びリミットスイッチが連係されている。　そして、前記
操作レバーを操作するとポテンションメータは操作レバ
ーの傾倒角に比例したスピード信号を、またリミットス
イッチは操作レバーの倒れ方向を検出するスイッチ信号
を、それぞれ制御装置１３に出力することができる。

制御装置１３は、作業台５側操作部７、旋回台３側操作
部６、第１検出器としてのブーム角度検出器１０、第２
検出器としてのブーム長さ検出器１１、高所作業用電磁
制御弁１２及びエンジン制御用パルスモータ１４に電気
的に連係されており。

再操作部６．７よりの各種操作情報、ブーム角度検出器
１０よりのブーム角度情報及びブーム長さ検出器１１よ
りのブーム長さ情報に基づいて演算処理し、その結果に
応じて高所作業用電磁制御弁１２及びパルスモータ１４
を制御するように構成されている。

上記制御装置１３は、第３図に示すように基本的には、
ＣＰＵ２１、所定のプログラムを記憶するメモリ２２、
パラレルインターフェイス２３゜２４、アナログ−デジ
タル変換インターフェイス２５、デジタル−アナログ変
換インターフェイス２６を備えている。

しかして、再操作部６．７よりの各種操作情報のうち、
デジタル情報（スイッチ信号）はパラレルインターフェ
イス２３に入力されるが、アナログ情報は再検出器ｔｏ
、ｔｉよりのブーム角度情報及びブーム長さ情報ととも
にアナログ−デジタル変換インターフェイス２５に入力
されるようになっている。　また、パラレルインターフ
ェイス２４は高所作業用電磁制御弁１２及びパルスモー
タ１４に、デジタル−アナログ変換インターフェイス２
６は高所作業用電磁制御弁１２に出力するようになって
いる。

続いて、上記装置１３の処理の流れについて、第４図に
沿って説明する。

先ず、ブロック３１において作業台５側操作部７から、
ブロック３２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック３３において、上記各種操作情報が次
の■）〜■）のうちのいずれに該当するかを判別する（
操作情報判別手段）。

■）作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作動、ブーム
４（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の起伏作動等の高
所作業関連作動が単一で要求されている場合、 ■）上記高所作業関連作動が複数で要求されている場合
、 ■）作業台５の垂直上下移動又は水平前後移動が要求さ
れている場合、 上記Ｉ）の場合は、ブロック３４で所定の高所作業関連
作動を行なうためのバルブ情報を演算しくバルブ情報演
算手段）、ブロック３５で上記所定の高所作業関連作動
に対応した電磁制御弁１２を切換制御しく電磁制御弁制
御手段）、所定の動作を行う。

と同時に、ブロック３６でエンジンをアイドリング状態
から一定の作動回転数に保持して（一定回転数保持手段
）、ブロック３７でパルスモータ１４を制御する（パル
スモータ駆動手段）。

上記■）の場合は、ブロック３８で上記ブロック３４と
同様に演算して（バルブ情報手段）、ブロック３５で電
磁制御弁１２を制御するとともに（電磁制御弁制御手段
）、複数の動作を行なうことにより出力増大の必要があ
るから、ブロック３９で必要流量を演算しくエンジン回
転数演算手段）、それに対応した必要回転数にエンジン
回転数を保持するように、ブロック３７でパルスモータ
１４を制御する（パルスモータ駆動手段）。

■）の場合は、ブロック４０でブーム角度検出器ｌＯよ
りブーム角度情報、ブロック４１でブーム長さ検出器１
１よりブーム長さ情報をそれぞれ得て、ブロック４２で
上記再情報に基づいて作業台５の現在位置を演算しくブ
ーム位置演算手段）。

その現在位置に基づいて作業台５が垂直上下移動水平前
後移動するように、ブロック４３でバルブ情報を演算し
くバルブ情報演算手段）、ブロック３５で電磁制御弁１
２を制御するとともに（電磁制御弁制御手段）、ブロッ
ク３９で必要流量を演算しくエンジン回転数演算手段）
、ブロック３７でパルスモータ１４を制御する（パルス
モータ駆動制御手段）。

ところで、ブロック４２で現在位置が演算されるが、そ
の結果ブーム角度検出器１０よりのブーム角度情報によ
ってブーム４が全起立状態にあるか、全伏倒状態にある
かが、またブーム長さ検出器１１よりのブーム長さ情報
によってブーム４が全伸長状態にあるか、全縮小状態に
あるかが、それぞれ判別でき、上記いずれかの状態が検
出されると、すなわち、作業台４が限界作業範囲上に位
置すると、ブロック４３への出力を中止する。

そのため、作業台の垂直上下移動もしくは水平前後移動
は規制されることになる。

なお、この際、作業台が限界作業範囲上に到達したこと
を報知するよう、ブザー、ランプなどを作動させるよう
にしてもよい。

（効　果） 以上のように本発明は、垂直上下移動もしくは水平前後
移動時、作業台が限界作業範囲上に到達すると、その時
点で作業台の移動は中止されることから、作業者の意図
しない高所作業は未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図は高所
作業車の側面図、第２図は制御装置の入出力の説明図、
第３図は制御装置の構成図、第４図は処理の流れを示す
ブロック図、第５図は高所作業車の作業範囲図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体フレーム上に搭載された旋回台に、先端に作
   業台を装設したブームを起伏自在に枢支した高所作業車
   において、前記ブームの起伏角度を検出する第１の検出
   装置と、前記ブームの伸縮長さを検出する第２の検出装
   置と、前記作業台に装設され、高所作業関連作動を制御
   する操作部と、前記検出装置及び操作部よりの各種情報
   が入力されて演算処理し、所望の高所作業用電磁制御弁
   を切換制御する制御装置とよりなり、前記操作部には少
   なくとも作業台の垂直上下移動及び水平前後移動の操作
   部材を配設し、これらの操作部材による垂直上下移動も
   しくは水平前後移動が選択された際、作業台が限界作業
   範囲上に到達すると、前記高所作業用電磁制御弁への出
   力を停止し、垂直上下移動もしくは水平前後移動を不能
   とすることを特徴とする、高所作業車の安全作動制御装
   置。