JPS61217500A - 作業車の作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はクレーン車や高所作業車など、ブームを有する
作業車の作動制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、クレーン車あるいは高所作業車など、ブームを有
する作業車にあっては、作業台あるいは運転席から操作
部材を操作することにより、電磁制御弁を切換制御し、
油圧ポンプよりの圧油を各油圧アクチュエータに供給し
てブームの起伏、伸縮、旋回などのブーム作業関連作動
を遂行するようにしている。

この場合、ブーム作業関連作動時、ブーム作業用油圧ア
クチュエータがストロークエンドに達するとブームの慣
性力によってショックが生じ、ブーム先端に作業台を装
設した高所作業車にあっては作業台上の作業者に不快感
を与えるばかりでなく、ショックが大きいと作業台より
作業者が転落したり、転倒モーメントが増大して作業車
の転倒を招来する恐れもある。

また、クレーン車においても吊荷が振子運動して予期し
ない事態が生じる恐れがある。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、ブーム作業
関連作動時、ブーム作業用油圧アクチュエータがストロ
ークエンドに達する直前を検出して緩やかな作動停止を
可能とした２作業車の作動制御装置を提供するものであ
る。

（問題を解決するための手段） 本発明はブーム作業関連作動の操作部材を配設した操作
部と、ブームの伸縮長さ及びブームの起伏角度を検出す
る各検出装置と、該操作部及び各検出装置からの各種情
報が入力されて演算処理し、操作部材の傾倒角に比例し
て所望の作業用電磁制御弁を切換制御する制御装置とを
設け、前記操作部材によるブーム作業関連作動時、ブー
ム作業用油圧アクチュエータがストロークエンドに達す
る直前を検出し、前記制御装置より作業用電磁制御弁へ
出力される出力値を、操作部材の指令値に拘わらず漸減
制御するように構成したものである。

（実施例） 以下、本発明の作業車の実施例を高所作業車にとって図
面に沿って説明する。

第１図において、ｌは高所作業車で、車体フレーム２に
旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台３にブーム４
の基端が枢着されている。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸縮式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡シリンダ
により前記ブーム４の起伏動作に対応して常時水平状態
を維持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作ＩａＩ
ＬＳ、７が設けられている他、前記旋回台３の後部には
エンジン部８が配設され、その下側にカウンタウェイト
９が取付けられている。

上記旋回台３側操作部６及び作業台５側操作部７は、詳
細には図示しないが、作業台５の首振操作部材、ブーム
４の伸縮操作部材、ブーム４の起伏操作部材及びブーム
４の旋回操作部材などを設けている。

また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出するブー
ム角度検出器（ポテンションメータ）ｌＯと、ブーム４
の伸縮長さを検出するブーム憂さ検出器（ポテンション
メータ）１１が配設されている。

そして、前記旋回台３側には前記操作部６とともに、高
所作業用電磁制御弁１２と、これらの高所作業用電磁制
御弁１２を切換制御する制御装置１３が搭載されている
。

この高所作業用電磁制御弁１２は、ブーム４を起伏する
起伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シ
リンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回する
旋回モータの旋回制御弁及び作業台５を旋回する首振シ
リンダの首振制御弁とよりなり、そのうち首振制御弁を
除く各制御弁は電磁比例制御弁で構成されている。

これらの油圧系統は、エンジンＥによって駆動される油
圧ポンプＰからの圧油を供給されて駆動するもので、前
記油圧ポンプＰの吐出量はエンジン制御用パルスモータ
１４により制御されるエンジン回転数によって増減する
ことが可能である。

ところで、前記制御装置１３は、マイフンを利用して前
記高所作業用電磁制御弁１２及びエンジン制御用パルス
モータ１４を制御するもので、上記各検出器１０，１１
、各操作部６．７、制御装置１３、高所作業用電磁制御
弁１２及びパルスモータ１４の関係は第２図に示されて
いる。

まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材は操作レ
バーを備え、各操作レバーにはポテンションメータ及び
リミットスイッチが連係されている。　そして、前記操
作レバーを操作するとポテンションメータは操作レバー
の傾倒角１作量）に比例したスピード信号を、またリミ
ットスイッチは操作レバーの倒れ方向を検出するスイッ
チ信号を、それぞれ制御装置１１３に出力することがで
きる。

制御装置１３は、作業台５側操作部７、旋回台３側操作
部６、第１検出器としてのブーム角度検出塁１０、第２
検出器としてのブーム長さ検出器１１、高所作業用電磁
制御弁１２及びエンジン制御用パルスモータ１４に電気
的に連係されており、両操作部６．７よりの各種操作情
報、ブーム角度検出器１０よりのブーム角度情報及びブ
ーム長、さ検出器１１よりのブーム長さ情報に基づいて
演算処理し、その結果に応じて高所作業用電磁制御弁１
２及びパルスモータ１４を制御するように構成されてい
る。

上記制御装置１３は、第３図に示すように基本的には、
ＣＰＵ２１．所定のプログラムを記憶するメモリ２２、
パラレルインターフェイス２３゜２４、アナログ−デジ
タル変換インターフェイス２５、デジタル−アナログ変
換インターフェイス２６を備えている。

しかして、両操作部６．７よりの各種操作情報のうちデ
ジタル情報（スイッチ信号）はパラレルインターフェイ
ス２３に入力されるが、アナログ情報（スピード信号）
は両横出塁１０．１１よりのブーム角度情報及びブーム
長さ情報とともにアナログ−デジタル変換インターフェ
イス２５に入力されるようになっている。　また、パラ
レルインターフェイス２４は高所作業用電磁制御弁１２
及びパルスモータ１４に、デジタル−アナログ変換イン
ターフェイス２６は高所作業用電磁制御弁１２に出力す
るようになっている。

続いて、上記装置１３の処理の流れについて、第４図に
沿って説明する。

先ず、ブロック３１において作業台５側操作部７から、
ブロック３２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック３３において、上記各種操作情報がブ
ームの起伏、伸縮、旋回のいずれに該当するかを判別す
る（操作情報判別手段）。

また、ブロック３４ではブーム角度検出器ｌＯより角度
情報を、ブロック３５ではブーム長さ検出器１１よりブ
ーム長さ情報をそれぞれ得て、ブロック３６で起伏シリ
ンダあるいは伸縮シリンダがストロークエンドの直前に
達したか否かを判別する（ストロークエンド判別手段）
。

すなわち、予めシリンダのストロークによってブームが
設定された可動範囲を作動すること１例えば起伏シリン
ダの伸縮によってブーム起伏角度が一１５度〜７５度の
範囲を作動し、伸縮シリンダの伸縮によってブーム伸縮
長さがＯｍ”１５ｍの範囲を作動することが定まってい
るため、伸長時には１４．９ｍに達した場合あるいは伏
倒時には一１４度に達した場合などを各検出器よりのブ
ーム起伏角度情報あるいはブーム長さ情報により検出す
れば、各シリンダがストロークエンドの直前に達してい
ることが判別される。

この後、ブロック３７で所定の高所作業関連作動を行な
うためのバルブ情報を演算しくバルブ情報演算手段）、
ブロック３８で上記所定の高所作業関連作動に対応した
電磁制御弁１２を切換制御しく電磁制御弁制御手段）、
所定の動作を行なう。

次いで、ブロック３６で、ブロック３３よりの操作情報
とブロック３４もしくはブロック３５よりの検出情報が
一致した場合、例えば操作部７がブームの起立操作を選
択しており、かつ起伏角度がストロークエンド直前に達
したことが判別した場合には、操作部材の操作量（傾倒
角）がどのような状態となっていてもブロック３７での
出力値は単位時聞出り増分ΔＥを減少させ、ストローク
エンドに達したときに概略作動スピードが０となるよう
に出力値を漸減制御する。

なお、本実施例では伸縮自在なブーム先端に作業台を装
設した高所作業車を例示したが、作業車を伸縮自在なブ
ーム先端よりワイヤを介してフックを懸吊したクレーン
車に応用することもできる。

（効　果） 以上のように本発明にあっては、ブーム作業関連作動時
、シリンダがストロークエンド直前に達すると操作部材
の指令値に拘わらず緩やかな作動停止を行なうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図は高所
作業車の側面図、第２図は制御装置の入出力の説明図、
第３図は制御装置の構成図、第４図は処理の流れを示す
ブロック図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体フレーム上に搭載された旋回台に、ブームを
   起伏自在に枢支した作業車において、前記ブームの起伏
   角度を検出する第１の検出装置と、ブームの伸縮長さを
   検出する第２の検出装置と、ブーム作業関連作動を制御
   する操作部と、前記検出装置及び操作部よりの各種情報
   が入力されて演算処理し、前記操作部材の傾倒角に比例
   して所望の作業用電磁制御弁を切換制御する制御装置と
   よりなり、前記操作部によるブーム作業関連作動時ブー
   ム作業用油圧アクチュエータがストロークエンドに達す
   る直前を検出し、前記制御装置から作業用電磁制御弁へ
   供給される出力値を、操作部材の指令値に拘わらず漸減
   制御することを特徴とする、作業車の作動制御装置。