JPS6147800B2 - - Google Patents
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- JPS6147800B2 JPS6147800B2 JP55004219A JP421980A JPS6147800B2 JP S6147800 B2 JPS6147800 B2 JP S6147800B2 JP 55004219 A JP55004219 A JP 55004219A JP 421980 A JP421980 A JP 421980A JP S6147800 B2 JPS6147800 B2 JP S6147800B2
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- boom
- operating
- operating lever
- signal
- hydraulic cylinder
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、高所作業車の作業台を垂直上下方向
および水平前後方向に操作装置により直感的移動
するようにした作動制御装置に関する。
および水平前後方向に操作装置により直感的移動
するようにした作動制御装置に関する。
この種高所作業車は、作業台が車体上に装設し
たブームの先端に設けられており、油圧駆動装置
によつてブームを旋回、起伏、伸縮などのブーム
関連動作を行なわせることにより、作業台を空間
適所に移動させるものである。そしてこれらのブ
ーム関連作動を制御する油圧駆動装置は車体側お
よび作業台側に設けた操作装置によつて制御でき
るようになつている。
たブームの先端に設けられており、油圧駆動装置
によつてブームを旋回、起伏、伸縮などのブーム
関連動作を行なわせることにより、作業台を空間
適所に移動させるものである。そしてこれらのブ
ーム関連作動を制御する油圧駆動装置は車体側お
よび作業台側に設けた操作装置によつて制御でき
るようになつている。
ところで、このような高所作業車の作業目的の
一つに電線の架設などの架線作業があることを考
慮すると、作業目的物の歪近位置に作業台を正確
に移行させる必要があり、その際には作業台を垂
直上下方向に昇降させ、あるいは水平前後方向に
進退させることが作業者にとつて望ましい。
一つに電線の架設などの架線作業があることを考
慮すると、作業目的物の歪近位置に作業台を正確
に移行させる必要があり、その際には作業台を垂
直上下方向に昇降させ、あるいは水平前後方向に
進退させることが作業者にとつて望ましい。
しかながら、このような動作は何れもブームの
起伏用操作レバーとブームの伸縮用操作レバーと
を同時に併用しながら、ブームの起伏角度変位と
ブーム長さ変位とを相伴わせて行なうものである
から、２本の操作レバーを操作することによつて
座標系の異なる作業台の昇降作動や進退作動を行
なわせるには多大の熟練を要し、僅かの操作ミス
によつて危険を招く恐れがある。
起伏用操作レバーとブームの伸縮用操作レバーと
を同時に併用しながら、ブームの起伏角度変位と
ブーム長さ変位とを相伴わせて行なうものである
から、２本の操作レバーを操作することによつて
座標系の異なる作業台の昇降作動や進退作動を行
なわせるには多大の熟練を要し、僅かの操作ミス
によつて危険を招く恐れがある。
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、高
所作業の安全性を確保すると同時に、容易に行な
うことのできる高所作業車の作動制御装置を提供
するものである。
所作業の安全性を確保すると同時に、容易に行な
うことのできる高所作業車の作動制御装置を提供
するものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は高所作業車の１例を示し、作業台、ブ
ームを折たたみ格納した走行丈態（鎖線位置）と
逆に展開させた作業状態（実線位置）とが同時に
示されている。その車体１上の後部には旋回台２
が縦軸線のまわりに水平旋回自在に装設され、旋
回台２上には多段ブーム３が基端を枢支４して起
伏自在とせられ、この多段ブームを構成する伸縮
ブーム５はテレスコープ状に複数段に同時伸縮可
能とせられ、伸縮ブーム５の先端に先ブーム６を
横折可能に枢支し、先ブーム６の先端に作業台７
が装着されている。
ームを折たたみ格納した走行丈態（鎖線位置）と
逆に展開させた作業状態（実線位置）とが同時に
示されている。その車体１上の後部には旋回台２
が縦軸線のまわりに水平旋回自在に装設され、旋
回台２上には多段ブーム３が基端を枢支４して起
伏自在とせられ、この多段ブームを構成する伸縮
ブーム５はテレスコープ状に複数段に同時伸縮可
能とせられ、伸縮ブーム５の先端に先ブーム６を
横折可能に枢支し、先ブーム６の先端に作業台７
が装着されている。
これらのブーム関連部分の動作は各所に配設し
たそれぞれの油圧駆動装置により行なうようせら
れており、その一部は図示を省略されているが、
旋回台２は油圧モータにより旋回し、多段ブーム
３は起伏用油圧シリンダ８により起伏し、伸縮用
油圧シリンダ９（第２図参照）により伸縮し、先
ブーム６は伸縮ブーム５に対し油圧シリンダによ
り前方張出または横折され、作業台７は多段ブー
ム３に対し格納兼平衡油圧シリンダ１０により下
折格納または水平維持作業姿勢に枢支１６され
る。
たそれぞれの油圧駆動装置により行なうようせら
れており、その一部は図示を省略されているが、
旋回台２は油圧モータにより旋回し、多段ブーム
３は起伏用油圧シリンダ８により起伏し、伸縮用
油圧シリンダ９（第２図参照）により伸縮し、先
ブーム６は伸縮ブーム５に対し油圧シリンダによ
り前方張出または横折され、作業台７は多段ブー
ム３に対し格納兼平衡油圧シリンダ１０により下
折格納または水平維持作業姿勢に枢支１６され
る。
作業台７の位置を検出する装置として、例えば
多段ブーム３の側面に回動自在に枢支１１した動
力式の角度計１２を設けて多段ブーム３の変角す
る起伏角度θ１，θ２（第３図参照）を検出し、
また多段ブーム３の基端部にコードリール１３を
枢支し、これに巻付けたコード１４を前方に導い
たブーム長さ計１５を設けて多段ブーム３の枢支
基端から作業台７にわたる変化するブーム長
L1，L2（第３図参照）を検出するようにする。
第３図を参照し、ブーム起伏角度およびブーム長
さの変化過程を相伴なわせて、常にL1cosθ１＝
L2cosθ２となるようにすれば作業台７は垂直に
昇降し、他方L1sinθ１＝L2sinθ２となるように
すれば作業台７は水平に進退することとなる。
多段ブーム３の側面に回動自在に枢支１１した動
力式の角度計１２を設けて多段ブーム３の変角す
る起伏角度θ１，θ２（第３図参照）を検出し、
また多段ブーム３の基端部にコードリール１３を
枢支し、これに巻付けたコード１４を前方に導い
たブーム長さ計１５を設けて多段ブーム３の枢支
基端から作業台７にわたる変化するブーム長
L1，L2（第３図参照）を検出するようにする。
第３図を参照し、ブーム起伏角度およびブーム長
さの変化過程を相伴なわせて、常にL1cosθ１＝
L2cosθ２となるようにすれば作業台７は垂直に
昇降し、他方L1sinθ１＝L2sinθ２となるように
すれば作業台７は水平に進退することとなる。
ブーム関連動作を行なわせる操作装置は作業台
および又はいずれか一方に設けられるが、第１図
および第２図には、そのうち多段ブーム３の起伏
および伸縮の関連制御のため、１本の操作レバー
１７を十字形の案内溝１８に沿い移動させる操作
装置１９が示されている。操作レバー１７を案内
溝１８の縦溝１８内を上または下に移動させれば
作業台７の上昇または下降のための信号が生じ、
横溝１８″内を前または後に移動させれば作業台
７の前進または後退の信号が生じ交差点では停止
となるようにする。これらの信号は、電気信号と
して、伝送系２０を介してマイクロコンピユータ
などの電子コントロール部からなる演算装置２１
に入力する。
および又はいずれか一方に設けられるが、第１図
および第２図には、そのうち多段ブーム３の起伏
および伸縮の関連制御のため、１本の操作レバー
１７を十字形の案内溝１８に沿い移動させる操作
装置１９が示されている。操作レバー１７を案内
溝１８の縦溝１８内を上または下に移動させれば
作業台７の上昇または下降のための信号が生じ、
横溝１８″内を前または後に移動させれば作業台
７の前進または後退の信号が生じ交差点では停止
となるようにする。これらの信号は、電気信号と
して、伝送系２０を介してマイクロコンピユータ
などの電子コントロール部からなる演算装置２１
に入力する。
他方作業台の位置検出装置を構成する前記のブ
ーム起伏角度の角度計１２およびビーム長さ計１
５はそれぞれ例えば可変抵抗器などのポテンシヨ
ンメータ２２およびあるいはエンコーダなどの作
動部に連結してブーム角度および長さに対応する
電気信号を発生させ、これらを演算装置２１に入
力する。
ーム起伏角度の角度計１２およびビーム長さ計１
５はそれぞれ例えば可変抵抗器などのポテンシヨ
ンメータ２２およびあるいはエンコーダなどの作
動部に連結してブーム角度および長さに対応する
電気信号を発生させ、これらを演算装置２１に入
力する。
そして、演算装置２１においては、操作装置の
信号と位置検出装置の信号とを比較し、操作装置
の信号に対応、追従し前出式の関係を満足するよ
うに作業台７の垂直昇降または水平進退を行なわ
せる制御信号を演算によりつくり出す。
信号と位置検出装置の信号とを比較し、操作装置
の信号に対応、追従し前出式の関係を満足するよ
うに作業台７の垂直昇降または水平進退を行なわ
せる制御信号を演算によりつくり出す。
これらの制御信号は、起伏用油圧シリンダ８お
よび伸縮用油圧シリンダ９を切換制御する各電磁
制御弁それぞれの制御部２４および２５に供給さ
れ、両シリンダの関連作動により作業台７を上
下、前後方向に移動させるようにする。
よび伸縮用油圧シリンダ９を切換制御する各電磁
制御弁それぞれの制御部２４および２５に供給さ
れ、両シリンダの関連作動により作業台７を上
下、前後方向に移動させるようにする。
なお、操作装置は１本の操作レバーで構成した
が、垂直昇降用と水平進退用とに各別に設け、２
本の操作レバーで構成することも可能である。
が、垂直昇降用と水平進退用とに各別に設け、２
本の操作レバーで構成することも可能である。
また、本実施例では多段ブームを伸縮ブームと
先ブームとで構成したが、従来周知のように先ブ
ームを用いることなく伸縮ブームのみで多段ブー
ムを構成してもよい。この際、作業台は伸縮ブー
ムの先端ブームに装着すればよい。
先ブームとで構成したが、従来周知のように先ブ
ームを用いることなく伸縮ブームのみで多段ブー
ムを構成してもよい。この際、作業台は伸縮ブー
ムの先端ブームに装着すればよい。
本発明装置の作用は上記の構成の説明に伴ない
述べたとおりであるが、本発明によると高所作業
車の作業台の昇降、進退の移動定位の作動を各作
動用操作装置により直感的に行うことができ、そ
の運転に高度の熟練を必要とせず作業に伴う危険
が未然に防止される等の効果がある。
述べたとおりであるが、本発明によると高所作業
車の作業台の昇降、進退の移動定位の作動を各作
動用操作装置により直感的に行うことができ、そ
の運転に高度の熟練を必要とせず作業に伴う危険
が未然に防止される等の効果がある。
第１図は高所作業車の１例の側面図、第２図は
本発明の一実施態様の作動制御装置の回路構成
図、第３図はブーム関連部分を省略して示す作業
状態図である。 １…車体、２…旋回台、３…ブーム、７…作業
台、８，８，８″…起伏用油圧シリンダ、１２…
角度計、１５…ブーム長さ計、１９…操作装置、
２０…伝達系、２１…演算装置、２２，２３…ポ
テンシヨメータ、２４，２５…制御部、θ１，θ
２…ブーム起伏角度、L1，L2…ブーム長さ。
本発明の一実施態様の作動制御装置の回路構成
図、第３図はブーム関連部分を省略して示す作業
状態図である。 １…車体、２…旋回台、３…ブーム、７…作業
台、８，８，８″…起伏用油圧シリンダ、１２…
角度計、１５…ブーム長さ計、１９…操作装置、
２０…伝達系、２１…演算装置、２２，２３…ポ
テンシヨメータ、２４，２５…制御部、θ１，θ
２…ブーム起伏角度、L1，L2…ブーム長さ。
Claims (1)
- １ 先端に作業台を有する多段ブームを車体上に
装設した高所作業車において、前記多段ブームの
伸縮用油圧シリンダおよび起伏用油圧シリンダを
それぞれ制御する電磁制御弁と、前記多段ブーム
の伸縮長さ及び起伏角度をそれぞれ検出する検出
手段と、前記作業台に配置された垂直昇降用操作
レバーと水平進退用操作レバーを備えるとともに
各操作レバーの操作に対応した操作信号を出力す
る操作装置と、前記検出手段からの検出信号と操
作装置からの操作信号とが入力された演算処理し
前記電磁制御弁の各製御部に制御信号を出力する
演算装置とよりなり、前記操作レバーの操作に対
応して前記電磁制御弁を切換制御し、作業台を垂
直昇降あるいは水平進退可能としたことを特徴と
する高所作業車の動作制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP421980A JPS56103099A (en) | 1980-01-17 | 1980-01-17 | Controller for operation of height service car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP421980A JPS56103099A (en) | 1980-01-17 | 1980-01-17 | Controller for operation of height service car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56103099A JPS56103099A (en) | 1981-08-17 |
| JPS6147800B2 true JPS6147800B2 (ja) | 1986-10-21 |
Family
ID=11578491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP421980A Granted JPS56103099A (en) | 1980-01-17 | 1980-01-17 | Controller for operation of height service car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56103099A (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57184100A (en) * | 1981-05-07 | 1982-11-12 | Furukawa Kogyo Kk | Controller for working tool |
| JPS58177900A (ja) * | 1982-04-14 | 1983-10-18 | 極東開発工業株式会社 | 高所作業車におけるブ−ム端作業台の移動装置 |
| JPS61235400A (ja) * | 1985-04-08 | 1986-10-20 | 株式会社 彦間製作所 | 昇降装置 |
| JPS6175798A (ja) * | 1984-09-14 | 1986-04-18 | 新明和工業株式会社 | 高所作業車の制御装置 |
| JPS6181396A (ja) * | 1984-09-26 | 1986-04-24 | 新明和工業株式会社 | 高所作業車の作動制御装置 |
| JPS6181400A (ja) * | 1984-09-27 | 1986-04-24 | 新明和工業株式会社 | 高所作業車の安全作動制御装置 |
| JPS61151000A (ja) * | 1984-12-22 | 1986-07-09 | 株式会社ジャパニック | 昇降装置 |
| JPH0637279B2 (ja) * | 1985-09-19 | 1994-05-18 | 株式会社彦間製作所 | 昇降装置 |
| JPH0637280B2 (ja) * | 1985-09-19 | 1994-05-18 | 株式会社彦間製作所 | 昇降装置 |
| JPH0637278B2 (ja) * | 1985-07-26 | 1994-05-18 | 株式会社彦間製作所 | 昇降装置 |
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| JPS6054239A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-28 | Morita Tekkosho:Kk | コイルばねの製造方法とその製造機 |
-
1980
- 1980-01-17 JP JP421980A patent/JPS56103099A/ja active Granted
Patent Citations (17)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56103099A (en) | 1981-08-17 |
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