JPH0733239B2 - 高所作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本願発明は、走行車体上に水平旋回並びに起伏自在に取
付けたブームの先端部に作業者搭乗用のバケットを取付
けてなる高所作業車に関するものである。

（従来技術） この種の高所作業車は、架設電線工事や建物の高所壁面
工事などに使用されるが、従来の高所作業車としては、
走行車体上に水平旋回自在に取付けた旋回台に伸縮ブー
ムを起伏自在に取付け、この伸縮ブームの先端部に作業
者搭乗用のバケットを取付けて構成したもの、あるいは
走行車体上に水平旋回自在に取付けた旋回台に第１伸縮
ブームを起伏自在に取付け、この第１伸縮ブームの先端
部に第２伸縮ブームを鉛直面内で折曲自在に取付け、こ
の第２伸縮ブームの先端部に作業者搭乗用のバケットを
取付けて構成したものとがある。

又、この種の高所作業車においては、作業中にバケット
を作業対象物に沿って水平方向に移動させる必要が生じ
る場合があるが、この場合は、それぞれ手動操作により
旋回台を水平旋回させてバケットを水平左右方向に移動
させるとともに伸縮ブームを起伏あるいは／及び伸縮さ
せてバケットを作業対象物に対して前後方向に移動させ
しかもバケットを回転させて適正姿勢に向けるようにし
て行われる。

（発明が解決しようとする課題） ところが、従来の高所作業車では、高所作業対象箇所の
直下あるいは対面位置に走行車体を設置できる場合は高
所作業車として支承なく使用できるが、走行車体を高所
作業対象箇所の直下あるいは対面位置に設置できないよ
うな作業条件にある場合（例えば高所作業対象箇所が走
行車体を対面設置できないような建物の裏側にある場合
など）には、高所作業車を使用して作業が行えないとい
う問題があった。

又、従来の高所作業車では、高所作業中にバケットを作
業対象物に沿って水平方向に移動させる際に、旋回台旋
回操作レバー、伸縮ブーム起伏操作レバー、伸縮ブーム
伸縮操作レバー、バケット回転操作レバー等をバケット
の状態に応じて個別に操作しなければならず、それらの
操作が煩雑であるとともに、バケットを水平左右方向に
移動させる操作（旋回台旋回操作）とバケットを水平前
後方向に移動させる操作（伸縮ブームの起伏あるいは／
及び伸縮操作）とバケットを回転させる操作とを時間差
をもって行う場合にはバケットを目的位置まで移動させ
て適正姿勢に維持させるまでに長時間を要し、又バケッ
ト水平左右方向の移動操作とバケット水平前後方向の移
動操作とを同時に行って該バケットを水平直線方向に移
動させようとする場合には各種操作レバーを同時に操作
しなければならずその作業に高度な技術を要するととも
にわずかな操作ミスでも衝突等の危険を招く虞れがある
という問題があった。

本願発明は、上記した従来の問題点に鑑み、従来の高所
作業車では対処できないような高所作業対象箇所であっ
ても作業を行うことができるようにするとともに、作業
中においてバケットを作業対象物に沿って水平移動させ
る際の操作を簡単且つ安全に行えるようにした高所作業
車を提供することを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） 本願の請求項１及び２の各発明は、それぞれ次のような
課題解決手段を備えて構成されている。

（１）請求項１の発明の高所作業車 この請求項１の発明の高所作業車は、走行車体と、走行
車体上において水平旋回自在に取付けられた旋回台と、
旋回台を水平旋回させる旋回駆動手段と、旋回台上にお
いて鉛直面内で起伏自在に取付けられた第１ブームと、
第１ブームを旋回台に対して起伏させる起伏駆動手段
と、第１ブームの先端部において鉛直面内で折曲自在に
取付けられた第２ブームと、第２ブームを第１ブームに
対して折曲させる折曲駆動手段と、第２ブームの先端部
において該第２ブームが折曲される鉛直面内で揺動自在
に取付けられ且つ複数本の単ブームを相互に伸縮自在な
る如く連続させた伸縮式の第３ブームと、第３ブームを
第２ブームの先端部において鉛直姿勢に保持させるため
の鉛直姿勢保持手段と、第３ブームの各単ブームを相互
に伸縮せしめる伸縮駆動手段と、第３ブームにおける先
端ブームの先端部において該先端ブームの軸線に直交す
る面内で回転自在なる如く取付けられた作業者搭乗用の
バケットと、バケットを回転させる回転駆動手段と、前
記旋回台旋回駆動手段、第１ブーム起伏駆動手段、第２
ブーム折曲駆動手段、第３ブーム伸縮駆動手段、バケッ
ト回転駆動手段に対してそれぞれ操作信号を発信し、そ
れによってバケットを前後、左右及び上下に移動せしめ
得る如くしたバケット移動制御装置、とを備えるととも
に、前記バケット移動制御装置は、旋回台２の走行車体
に対する旋回角を検出する旋回台旋回角検出器と、第１
ブームの起伏角を検出する第１ブーム起伏角検出器と、
第２ブームの第１ブームに対する折曲角を検出する第２
ブーム折曲角検出器と、第３ブームの伸縮長さを検出す
る第３ブーム伸縮長さ検出器と、バケットの第３ブーム
に対する回転角を検出するバケット回転角検出器と、バ
ケットに設けられていて前後、左右方向に傾動操作し得
る単一の操作レバーを有し且つ該操作レバーの操作方向
に応じてそれぞれの操作信号を発信する操作信号発信手
段と、前記旋回台旋回角検出器、第１ブーム起伏角検出
器、第２ブーム折曲角検出器、第３ブーム伸縮長さ検出
器及びバケット回転角検出器から発信される各検出値と
前記操作信号発信手段から発信される操作信号とを受け
て、前記旋回台旋回駆動手段、第１ブーム起伏駆動手
段、第２ブーム折曲駆動手段、第３ブーム伸縮駆動手段
及びバケット回転駆動手段に対して、旋回台とバケット
とを同期して相互に反対方向に等角度だけ回動せしめる
とともにそれと同期してバケットを操作バレーの傾動操
作方向と同方向の水平直線方向に移動せしめる如く制御
する制御信号を発信する演算部、とを有していることを
特徴としている。

（２）請求項２の発明の高所作業車 この請求項２の発明の高所作業車は、走行車体と、走行
車体上において水平旋回自在に取付けられた旋回台と、
旋回台を水平旋回させる旋回駆動手段と、旋回台上にお
いて鉛直面内で起伏自在に取付けられ且つ複数本の単ブ
ームを相互に伸縮自在に連続させてなる第１伸縮ブーム
と、第１伸縮ブームを旋回台に対して起伏させる起伏駆
動手段と、第１伸縮ブームの各単ブームを相互に伸縮せ
しめる第１伸縮ブーム伸縮駆動手段と、第１伸縮ブーム
の先端部において鉛直面内で折曲自在に取付けられ且つ
複数本の単ブームを相互に伸縮自在に連続させてなる第
２伸縮ブームと、第２伸縮ブームを第１伸縮ブームに対
して折曲させる折曲駆動手段と、第２伸縮ブームの各単
ブームを相互に伸縮せしめる第２伸縮ブーム伸縮駆動手
段と、第２伸縮ブームの先端部において該第２伸縮ブー
ムが折曲される鉛直面内で揺動自在に取付けられ且つ複
数本の単ブームを相互に伸縮自在に連続させてなる第３
伸縮ブームと、第３伸縮ブームを第２伸縮ブームの先端
部において鉛直姿勢に保持させるための鉛直姿勢保持手
段と、第３伸縮ブームの各単ブームを相互に伸縮せしめ
る伸縮駆動手段と、第３伸縮ブームにおける先端ブーム
の先端部において該先端ブームの軸線に直交する面内で
回転自在なる如く取付けられた作業者搭乗用のバケット
と、バケットを回転させる回転駆動手段と、前記旋回台
旋回駆動手段、第１伸縮ブーム起伏駆動手段、第１伸縮
ブーム伸縮駆動手段、第２伸縮ブーム折曲駆動手段、第
２伸縮ブーム伸縮駆動手段、第３伸縮ブーム伸縮駆動手
段、バケット回転駆動手段に対してそれぞれ操作信号を
発信し、それによってバケットを前後、左右及び上下に
移動せしめ得る如くしたバケット移動制御装置、とを備
えるとともに、前記バケット移動制御装置は、旋回台の
走行車体に対する旋回角を検出する旋回台旋回角検出器
と、第１伸縮ブームの起伏角を検出する第１ブーム起伏
角検出器と、第１伸縮ブームの伸縮長さを検出する第１
伸縮ブーム伸縮長さ検出器と、第２伸縮ブームの第１伸
縮ブームに対する折曲角を検出する第２伸縮ブーム折曲
角検出器と、第２伸縮ブームの伸縮長さを検出する第２
伸縮ブーム伸縮長さ検出器と、第３伸縮ブームの伸縮長
さを検出する第３伸縮ブーム伸縮長さ検出器と、バケッ
トの第３伸縮ブームに対する回転角を検出するバケット
回転角検出器と、バケットに設けられていて前後、左右
方向に傾動操作し得る単一の操作レバーを有し且つ該操
作レバーの操作方向に応じてそれぞれの操作信号を発信
する操作信号発信手段と、前記旋回台旋回角検出器、第
１伸縮ブーム起伏角検出器、第１伸縮ブーム伸縮長さ検
出器、第２伸縮ブーム折曲角検出器、第２伸縮ブーム伸
縮長さ検出器、第３伸縮ブーム伸縮長さ検出器及びバケ
ット回転角検出器から発信される各検出値と前記操作信
号発信手段から発信される操作信号とを受けて、前記旋
回台旋回駆動手段、第２伸縮ブーム伸縮駆動手段、第３
伸縮ブーム伸縮駆動手段及びバケット回転駆動手段に対
して、旋回台とバケットとを同期して相互に反対方向に
等角度だけ回動せしめるとともにそれと同期してバケッ
トを操作レバーの傾動操作方向と同方向の水平直線方向
に移動せしめる如く制御する制御信号を発信する演算
部、とを有していることを特徴としている。

（作用） （１）本願の請求項１及び２の各発明の共通作用 走行車体上に設けられた旋回台に第１ブーム（第１伸縮
ブーム）と第２ブーム（第２伸縮ブーム）と第３ブーム
（第３伸縮ブーム）を順次折曲自在に連結し、その第３
ブーム（第３伸縮ブーム）の先端部に作業者搭乗用のバ
ケットを取付けているので、走行車体からバケットまで
の間に３つの折曲部（旋回台と第１ブーム基端部、第１
ブーム先端部と第２ブーム基端部、第２ブーム先端部と
第３ブーム基端部の３つの枢着部）が存在しており、例
えば第１ブーム（第１伸縮ブーム）を上向きにし、該第
１ブーム（第１伸縮ブーム）の先端部において第２ブー
ム（第２伸縮ブーム）を横向きに延出させ、該第２ブー
ム（第２伸縮ブーム）の先端部において第３ブーム（第
３伸縮ブーム）を下向きに延出させることにより３つの
ブームを形姿勢に配置することができるようになる。
従って、高所作業対象箇所が例えば建物の裏側などの走
行車体を対面配置できないような場所にある場合でも、
３つのブームにより作業者搭乗用のバケットを建物等の
障害物の上方を迂回して所定の高所作業対象箇所に対面
させることができるようになる。

又、バケット移動制御装置により、バケットを前後、左
右及び上下に移動せしめ得る如くしているので、該バケ
ットを高所作業対象箇所において３軸方向に変位させる
ことができるようになる。

さらに、該バケット移動制御装置は、各種検出器からの
各検出値とバケットに設けた単一の操作レバーを操作す
ることによって発信される操作信号とを受けて、各種駆
動手段に対して、バケットを操作レバーの傾動操作方向
と同方向の水平直線方向に移動せしめる如く制御する制
御信号を発する演算部を有しているので、操作レバーを
傾動操作すると、バケットが操作レバーの傾動操作方向
と同方向の水平直線方向に移動せしめられるようにな
る。

又、バケットの上下方向の移動は鉛直姿勢にある伸縮式
の第３ブーム（第３伸縮ブーム）の伸縮操作のみによっ
て行える。

（２）本願の請求項２の発明の単独の作用 第１ブームと第２ブームとにそれぞれ伸縮ブームが使用
されているので、該第１伸縮ブーム及び第２伸縮ブーム
を伸長させることにより、高所作業対象箇所を遮ぎるよ
うな障害物が、高さが高く且つ比較的広幅のもの（例え
ば、３階建程度の建物）であっても、バケットをその障
害物の上方を迂回して高所作業対象箇所に対面する位置
に配置させることができるようになる。又、バケットを
水平直線方向に移動させるに際して、操作レバーはバケ
ットに設けられており、且つ演算部からの制御信号は、
旋回台旋回駆動手段と第２伸縮ブーム伸縮駆動手段と第
３伸縮ブーム伸縮駆動手段とバケット回転駆動手段に対
してのみ発信させるようにしているので、バケットを例
えば建物のような高さが高く且つ広幅の障害物の上方を
迂回させて配置し、該バケットに搭乗した位置から第１
伸縮ブーム及び第２伸縮ブームの基端側などが見えない
場合であっても、それらのバケット側から見えない部分
は水平方向には移動するものの上下方向には変位するこ
とがなく、第１伸縮ブームや第２伸縮ブームが建物など
に衝突する危険性がなくなる。又、バケットを水平直線
方向に移動させるに際して、操作レバーの操作時に建物
の側壁面に沿って移動する第３伸縮ブームやバケット等
が、該バケット内の操作レバー操縦者から視認でき、そ
れらの移動部分（第３伸縮ブームやバケット）の状況を
みながら操縦できる。

（発明の効果） （１）本願の請求項１及び２の各発明の共通効果 本願の請求項１及び２の各発明の高所作業車によれば、
第１ブーム（第１伸縮ブーム）と第２ブーム（第２伸縮
ブーム）と第３ブーム（第３伸縮ブーム）とからなる３
つのブームを相互に折曲自在なる如く連結し、且つ第３
ブーム（第３伸縮ブーム）の先端部に作業者搭乗用バケ
ットを取付けているので、走行車体の設置位置と高所作
業対象箇所との間に壁体や建物等の障害物がある場合な
どにおいても、バケットを当該高所作業対象箇所に位置
せしめることができ、従来の高所作業車では行えなかっ
た高所作業対象箇所（例えば高架道路の防音壁の外壁面
や建物裏側など）の作業にも使用できる。

又、バケットは、バケット移動制御装置の操作レバーに
より水平直線方向に移動せしめ得るようにしているの
で、バケットを目的位置まで直線方向に移動させること
ができ、該バケットを目的位置まで最短距離を通って移
動させることができる（最短時間で移動させることがで
きる）とともに、その移動を単一の操作レバーで行える
ので操作が簡単となる。さらに、該操作レバーは、バケ
ットに設けられているので、バケット搭乗者がバケット
の状態を見ながらバケットを移動させることができ、バ
ケット移動作業か安全に行える。

又、操作レバーの操作方向とそれによって作動せしめら
れるバケットの移動方向とが同方向となるようにしてい
るので、操作レバーを誤操作（バケットを移動させよう
とする方向とは異なる方向に操作）する危険性が極めて
少なくなり、バケット水平直線方向への移動操作時の安
全性が高くなるという効果がある。

又、バケットの上下方向の移動は、鉛直姿勢にある伸縮
式の第３ブーム（第３伸縮ブーム）の伸縮操作のみによ
って行えるので、バケット上下動時に該バケットが作業
対象物に対して近接・離間方向に変位することがなく、
バケットが作業対象物に衝突する危険性がなくなるとと
もに、第１ブーム（第１伸縮ブーム）及び第２ブーム
（第２伸縮ブーム）が上下方向に変位することがないの
で該第１ブーム及び第２ブームも作業対象物などの障害
物に衝突することがなく、安全性が高められるという効
果もある。

（２）本願の請求項２の発明の効果 本願の請求項２の発明の高所作業車によれば、第１ブー
ム及び第２ブームをそれぞれ伸縮ブームとしているの
で、高さが高く且つ幅の大きい障害物（例えば３階建程
度の建物）の上方を迂回した位置に高所作業対象箇所が
ある場合などの高所作業時に好適であり、しかも、バケ
ットの水平直線方向への移動操作時において、バケット
移動制御装置の操作レバーを操作したときに旋回台の旋
回にともなってバケットが作業対象部に対して遠近方向
に変位しようとする変位量を第２伸縮ブームの伸縮操作
によって調整し得るようになっているので、バケットを
水平直線方向に移動させる際に、障害物に遮られてバケ
ット上から見えなくなる第１伸縮ブームや第２伸縮ブー
ムを上下方向に折曲させる必要がなくなり、該第１伸縮
ブームや第２伸縮ブームが障害物に衝突する危険性を未
然に解消できるという効果がある。

（実施例） 第１図ないし第５図には本願の請求項１の発明に対応す
る実施例（第１実施例）が、又、第６図ないし第９図に
は本願の請求項２の発明に対応する実施例（第２実施
例）がそれぞれ示されている。

第１図ないし第５図に示す第１実施例の高所作業車Z
₁は、高所作業対象箇所が例えば高架道路の防音壁Ｘの
ような高さが低く且つ厚さが小さい障害物の向う側にあ
る場合に適した構成となっている。

即ち、この第１実施例の高所作業車は、走行車体１上に
設けられた旋回台２のブーム取付部28に１本の単ブーム
からなる第１ブーム３の基端部3aを起伏自在に軸支し、
該第１ブーム３の先端部3bに同じく１本の単ブームから
なる第２ブーム４の基端部4aを折曲自在なる如くして軸
支し、さらに該第２ブーム４の先端部4bに複数本の単ブ
ームを伸縮自在に連続させてなる伸縮式の第３ブーム５
の基端側を揺動自在なる如くして連結するとともに、該
第３ブーム５の先端部に作業者搭乗用のバケット６を回
転自在なる如く取付けて構成されている。

走行車体１には、前後左右に合計４基のアウトリガ装置
11,11・・が設けられている。

旋回台２は、旋回駆動手段（例えば油圧モータ駆動遊星
歯車式のもの）21によって可逆的に水平旋回せしめられ
る。

第１ブーム３は、起伏駆動手段（伸縮シリンダ）31によ
り、ブーム取付部28に対して鉛直面内に起伏せしめられ
るようになっている。

第２ブーム４は、該第２ブーム４と第１ブーム３との間
に設けられた折曲駆動手段（伸縮シリンダ）41によって
第１ブーム３の起伏面内（鉛直面内）で折曲せしめられ
るようになっている。

第３ブーム５は、伸縮式となっているが、この実施例で
は基端ブーム57と中間ブーム58と先端ブーム59からなる
３本の単ブームをテレスコープ状に連続させている。こ
の第３ブーム５の基端ブーム57は比較的短い長さの中空
のブームが使用され、又中間ブーム58及び先端ブーム59
はそれぞれ比較的長さの長いブームが使用されている。
そして、この第３ブーム５は、基端ブーム57の先端寄り
（下端寄り）位置を第２ブーム４の先端部4bに軸支して
いる。又、この第３ブーム５は、伸縮駆動手段53によっ
て伸縮せしめられるようになっている。この伸縮駆動手
段53は、この実施例では、ウインチ巻上げ式のものが採
用されていて、第１ブーム３に取付けられているウイン
チ55から繰り出されたワイヤー56を第１ブーム３及び第
２ブーム４に設けた各シーブS₁，S₂，S₃を介してそのロ
ープ先端56aを第３ブーム５の先端ブーム59の下端部に
固定するとともに、第３ブーム５側においては、その基
端ブーム57の上端部と先端ブーム59の上端部との間に中
間ブーム58の上端部に設けたシーブS₄を介して第１のロ
ープ60Aを張設し、且つ該基端ブーム57の下端部と先端
ブーム59の上端部との間に中間ブーム58の下端部に設け
たシーブS₅を介して第２のロープ60Bを張設して構成さ
れている。

この第３ブーム５は、第２ブーム４の先端部4bに対して
着脱自在となっており、格納時には第３ブーム５を第２
ブーム４の先端部から分離して行えるようにしている。
又、この実施例の高所作業車では、第３ブーム５を第２
ブーム４から取外せば、通常のクレーンとして利用する
こともできる。

この第３ブーム５は、該第３ブーム５の基端ブーム57と
第２ブーム４の先端部との間に設けられた鉛直姿勢保持
手段51によって第２ブーム４の先端部4bに鉛直姿勢で保
持されるようになっている。尚、この鉛直姿勢保持手段
51としてはレベルシリンダが採用されており、第２ブー
ム４の起伏角が変動するのにつれてレベルシリンダが伸
縮して第３ブーム５を常時鉛直姿勢に保持し得るように
なっている。そして、この第３ブーム５においては、伸
縮駆動手段53のウインチ55を巻上方向に作動させると第
３ブーム５の先端ブーム59先端に固定されているロープ
先端56aが上方に引ぱられて先端ブーム59を上動させる
と同時に第３ブーム側の第２のロープ60Bによって中間
ブーム58も上動せしめられて第３ブーム５全体が縮小せ
しめられ、逆にウインチ55を巻戻方向に作動させると第
３ブーム５の先端ブーム59及びバケット６等の自重によ
り先端ブーム59が下動すると同時に第１のロープ60Aに
よって中間ブーム58も下動せしめられて第３ブーム５全
体が自動的に伸長せしめられるようになっている。

バケット６は、回転駆動手段（例えばギヤドモータ）61
によって第３ブーム５の軸周り（水平面内）で回転せし
められるようになっている。このバケット６には小型の
ウインチ59が設けられている。

この第１実施例の高所作業車Z₁は、高所作業対象箇所が
例えば第１図及び第２図に示す如く、高架道路の防音壁
Ｘの外側面である場合のようにバケット６を乗り越えさ
せる障害物の高さが低く且つ厚さが比較的薄い場合に使
用するのに適している。そして、この高所作業車Z₁を使
用して高架道路の防音壁Ｘの高所作業対象箇所（外側
面）Xaに作業者搭乗用のバケット６を対面させるには、
走行車体１を高架道路上における防音壁Ｘに近接させて
設置し、該走行車体１側に設けている主制御部９（第５
図）により、旋回台２の旋回操作、第１ブーム３の起伏
操作、第２ブーム４の折曲操作、第３ブーム５の伸縮操
作、バケット６の回転操作などを行って、バケット６を
防音壁Ｘの外側面Xaに対面させるようにする。

ところで、この第１実施例の高所作業車Z₁においては、
バケット６を作業対象面Xaに対面させた状態で単に旋回
台２を水平旋回させると、バケット６と作業対象面Xaと
の間の垂直距離が変化するようになるが、該バケット６
の作業対象面Xaに対する遠近方向の移動は第１ブーム３
の起伏操作又は第２ブーム４の折曲操作によって行われ
る。例えば第１図に示すように第１ブーム３をほぼ鉛直
姿勢まで立起した状態で、第２ブーム４を実線図示する
斜め上方に向けた姿勢から鎖線４′で示す水平方向に向
けた姿勢まで下方に折曲させると、第１図及び第２図に
示すように旋回台中心からバケット中心までの距離を長
さL₁から長さL₂に変更することができ、又、第１ブーム
３を実線図示状態から鎖線３′で示すように作業対象物
側に倒し且つ第２ブーム４を鎖線４″で示す如く水平方
向に向けることにより、該旋回台中心からバケット中心
までの距離を長さL₃に変更することができるようにな
る。尚、第２ブーム４の折曲角度を変更させると、それ
に伴って第３ブーム５の姿勢が変更するようになるが、
そのとき第２ブーム４の折曲角度の変化に対応して鉛直
姿勢保持手段（レベルシリンダ）51が操作されて、第３
ブーム５が常に鉛直姿勢に保持される。又、バケット６
を作業対象面Xaの外側に位置させた状態で、第３ブーム
５を伸縮操作すると該バケット６が作業対象面Xaに沿っ
て上下方向に移動するようになる。

ところで、この種の高所作業車にあっては、作業中にバ
ケット６を所望の水平直線方向に移動させたい場合があ
るが、この第１実施例の高所作業車では、バケット６を
水平直線方向に移動させるには、旋回台２の旋回操作
（バケット左右方向の変位がともなう場合）と、それに
ともなうバケット水平回転方向の変位を補正するための
バケット６の回転操作と、旋回台旋回時に直線状の作業
対象物に対して生じるバケット遠近方向の変位を補正す
るための第１ブーム３の起伏操作又は／及び第２ブーム
４の折曲操作と、該第１ブーム３の起伏あるいは第２ブ
ーム４の折曲にともなって生じるバケット上下方向の変
位を補正するための第３ブーム５の伸縮操作とを、それ
ぞれ同期してしかも所定スピードで且つ所定量だけ行わ
せる必要がある。即ち、旋回台２の旋回操作にともなっ
て生じるバケット水平回転方向の変位は、旋回台旋回駆
動手段21の作動条件（旋回方向、旋回スピード、旋回角
度範囲）に対応してバケット回転駆動手段61を、同期さ
せ且つ等速度で逆回転方向に等角度範囲だけ作動させる
ことによって補正でき、バケット６を一定の姿勢に維持
させた状態で左右方向に移動させることができる。又、
旋回台２を旋回させたときに生じるバケット６の遠近方
向の変位は、該バケット６の旋回半径及び旋回スピード
に関連させて第１ブーム３又は／及び第２ブーム４の起
伏（又は折曲）操作角度及び起伏スピードを調整するこ
とによって補正することができる。さらに、第１ブーム
３又は／及び第２ブーム４の起伏動等によって生じるバ
ケット６の上下方向の変位は、それと関連させて第３ブ
ーム５の伸縮量及び伸縮スピードを調整することによっ
て補正することができる。これらの補正のための調整
は、各駆動手段の作動特性に基づいて予め計算によって
行える。尚、バケット６の移動操作時において、第２ブ
ーム４の折曲角度が変更すると、それに対応して鉛直姿
勢保持手段51が操作され、第３ブーム５が常に鉛直姿勢
に保持されるようになっている。

この第１実施例の高所作業車では、上記のようにバケッ
ト６を所望の水平直線方向に移動せしめるためのバケッ
ト移動制御装置７（第５図）が備えられている。このバ
ケット移動制御装置７は、第５図に示すように、旋回台
２の走行車体１に対する旋回角を検出する旋回台旋回検
出器22、第１ブーム３の起伏角を検出する第１ブーム起
伏角検出器32、第２ブーム４の第１ブーム３に対する折
曲角を検出する第２ブーム折曲角検出器42、第３ブーム
５の伸縮長さを検出する第３ブーム伸縮長さ検出器54、
バケット６の第３ブーム５に対する回転角を検出するバ
ケット回転角検出器62などの各種検出器と、操作レバー
72によって操作される操作信号発信手段71と、該操作信
号発信手段71からの操作信号と上記各種検出器（22,32,
42,54,62）で検出された検出信号とを受信して旋回駆動
手段21、起伏駆動手段31、折曲駆動手段41、伸縮駆動手
段53、回転駆動手段61などに対してバケット６が水平直
線方向に移動する如く操作信号を発信する演算部74とを
備えている。尚、第５図において符号81〜86はそれぞれ
各駆動手段（21,31,41,53,61,51）を作動せしめる操作
バルブである。

各検出器（旋回角検出器22,起伏角検出器32,折曲角検出
器42,伸縮長さ検出器54,回転角検出器62）からの検出信
号は、それぞれ演算部74に入力されるようになってい
る。

バケット移動制御装置７の操作信号発信手段71は、第３
図及び第４図に示すようにバケット６上における高所作
業対象箇所に対面する側の縁部に取付けられている。こ
の操作信号発信手段71は、操作レバー72と該操作レバー
72を操作したときにそれを電気信号に変えるコントロー
ルボックス73とを有している。操作レバー72は、コント
ロールボックス73の上面上において水平周方向の角度36
0°の範囲に亘って傾動操作し得るようになっている。
又、この実施例では操作レバー72は上下方向にも押し引
き操作し得るようになっている。そして、この操作信号
発信手段71は、操作レバー72の傾動方向によってバケッ
ト６の水平直線移動方向を、操作レバー72の上下操作に
よってバケット６の上下動方向を、操作レバー72の傾動
量によってバケット６の水平直線方向への移動速度を、
操作レバー72の上下動量によってバケット６の上下移動
速度をそれぞれ指示する信号を演算部74に向けて発信す
るようになっている。具体的には、この操作信号発信手
段71は、操作レバー72の傾動方向と上下動方向と傾動量
と上下量をそれぞれ独立的に検出する４基のポテンショ
ンメータを備えており、これら４基のポテンションメー
タからの各出力信号A₁〜A₄（第５図参照）をそれぞれ操
作レバー72のバケット６に対する傾動方向、上下動方
向、傾動量及び上下動量に関連する信号として演算部74
に向けて出力するようになっている。

バケット移動制御装置７の演算部74においては、上記各
検出器（22,32,42,54,62）からの各移動体（旋回台、第
１ブーム、第２ブーム、第３ブーム、バケット）の状態
を示す検出信号と、上記操作信号発信手段71から発せら
れる操作信号とを受けて、バケット６を指定した方向及
び速度で移動せしめるべく各種駆動手段（旋回駆動手段
21、起伏駆動手段31、折曲駆動手段41、伸縮駆動手段5
3、回転駆動手段61）の操作バルブ81〜85に対してそれ
ぞれの操作信号を発するようになっている。例えば操作
レバー72を、第４図においてバケット６に対して符号72
aで示す方向に所定角度だけ傾動操作したときには、バ
ケット６を操作レバー72で指定した水平直線方向（左方
向）にしかも指定した速度で移動せしめるべく旋回駆動
手段21、起伏駆動手段31及び／又は折曲駆動手段41、伸
縮駆動手段53、回転駆動手段61の各操作バルブ81〜85に
対して所定の操作信号を発して、旋回台２、第１ブーム
３及び／又は第２ブーム４、第３ブーム５、バケット６
をそれぞれ駆動させるようになっている。又、操作レバ
ー72を引き上げ（第４図における符号72b）又は押し上
げ（同符号72c）方向に操作したときには伸縮駆動手段5
3の操作バルブ84に対してのみ縮小方向又は伸長方向に
作用する信号を発するようになっている。

この第１実施例の高所作業車は、高所作業対象箇所が例
えば第１図に示すように高架道路の防音壁Ｘの外側面で
あるような走行車体設置部から作業対象部Xaまでに比較
的高さが低く厚さが小さい障害物がある場合などに使用
するのに適している。そして、この高所作業車を使用し
てバケット６を作業対象部（防音壁Ｘの外側面）Xaに対
面させるには、バケット６つきの第３ブーム５を第２ブ
ーム４の先端部に連結した状態で、第１ブーム３及び第
２ブーム４の起伏及び折曲操作と旋回台２の旋回操作に
より、バケット６を防音壁Ｘの外側面Xaに対面させれば
よい。又、作業対象部Xaに対面させたバケット６を該作
業対象面に沿って移動させるには、バケット６内から該
バケット６の状況あるいは障害物等の状況を見ながら、
バケット移動制御装置７の操作レバー72を所望の方向に
操作（前後、左右方向に傾動操作又は上下動操作）する
ことにより、バケット６を操作レバー72で指定した速度
で指定の方向に移動させることができる。従って、従来
の高所作業車では使用できなかった高所作業対象箇所で
も自由に作業か行えるようになる。又、バケット６を水
平面内で移動させる際には、操作レバー72を、バケット
６を移動させたい方向に傾動操作するだけで、該バケッ
ト６を指定した水平直線方向に移動させることができ、
バケット６を短時間て目的位置まで移動させることがで
きるとともに、単一の操作のみでその移動を達成でき
る。

尚、この実施例では、単一の操作レバー72でバケット６
の水平直線方向への移動操作（操作レバー傾動操作）と
該バケット６の上下方向への移動操作（操作レバー上下
動操作）とを行えるようにしているが、他の実施例で
は、バケット６の上下方向への移動操作は、操作レバー
72とは別の操作手段で行うこともできる。

第６図ないし第９図に示す第２実施例の高所作業車は、
第１ブーム及び第２ブームとしてそれぞれ伸縮式の第１
伸縮ブーム3Aと第２伸縮ブーム4Aが採用されている。

第１伸縮ブーム3Aは、この第２実施例では、３本の単ブ
ーム（基端ブーム37、中間ブーム38、先端ブーム39）を
順次テレスコープ状に連続させて構成している。そし
て、この第１伸縮ブーム3Aは、その基端ブーム37の基端
部を旋回台２上に軸支して、第１伸縮ブーム3A全体が鉛
直面内で起伏自在なる如く取付けられている。尚、この
第１伸縮ブーム3Aは起伏駆動手段31によって起伏駆動せ
しめられる。

この第１伸縮ブーム3Aは、例えばブーム内蔵式の伸縮シ
リンダのような適宜の伸縮駆動手段33（第９図）によっ
て伸縮駆動せしめられるようになっている。尚、この第
１伸縮ブーム3Aは、該第１伸縮ブームをほぼ鉛直姿勢ま
で立起した状態で該第１伸縮ブーム3Aを最伸長させたと
きに、第１伸縮ブーム3Aの先端部39bが第６図に示すよ
うに３階建の建物Ｙの屋根最上部の高さ（例えば９〜10
m）よりも適宜高さ（例えば１〜2m）だけ上方に突出す
るような長さを有している。

第２伸縮ブーム4Aは、この第２実施例では、４本の単ブ
ーム（基端ブーム47、２本の中間ブーム48A,48B、先端
ブーム49）を順次テレスコープ状に連続させて構成して
いる。この第２伸縮ブーム4Aは、その基端ブーム47の基
端部47aを第１伸縮ブーム3Aの先端部39bに枢支して、該
第２伸縮ブーム4A全体が第１伸縮ブーム3Aの起伏面内て
折曲自在なる如く取付けられている。尚、この第２伸縮
ブーム4Aは、第１伸縮ブーム3Aに対して折曲駆動手段41
によって折曲駆動せしめられる。

この第２伸縮ブーム4Aは、例えば第１伸縮ブームと同様
にブーム内蔵式の伸縮シリンダのような適宜の伸縮駆動
手段43（第９図）によって伸縮駆動せしめられるように
なっている。尚、この第２伸縮ブーム4Aは、その最伸長
時に全体長さが第７図に示すように建物の幅よりかなり
長い長さL₄（例えば12m程度）となるように設計されて
いる。

第３伸縮ブーム5Aは、第１実施例のものと同構造のもの
が採用されており、その基端ブーム57を第２伸縮ブーム
4Aの先端部49bに軸支して装着されている。

この第２実施例の高所作業車におけるバケット移動制御
装置7Aには、第１実施例のバケット移動制御装置７を構
成する各要素のほかに、第９図に示すように第１伸縮ブ
ーム3Aの伸縮長さを検出する第１伸縮ブーム伸縮長さ検
出器34と、第２伸縮ブーム4Aの伸縮長さを検出する第２
伸縮ブーム伸縮長さ検出器44と、第１伸縮ブーム伸縮駆
動手段33と、第２伸縮ブーム伸縮駆動手段43とが含まれ
ている。

尚、この第２実施例の高所作業車におけるその他の基本
構成は、上記第１実施例のものと同構造となっているの
で、該第１実施例の説明を援用する。

この第２実施例の高所作業車におけるバケット移動制御
装置7Aでは、第９図に示すように、旋回台旋回角検出器
22、第１伸縮ブーム起伏角検出器32、第１伸縮ブーム伸
縮長さ検出器34、第２伸縮ブーム折曲角検出器42、第２
伸縮ブーム伸縮長さ検出器44、第３伸縮ブーム伸縮長さ
検出器54、バケット回転角検出器62からのそれぞれの状
態検出信号が演算部74に入力され、又操作レバー72（第
４図参照）を操作したときに操作信号発生手段71から発
信される操作信号（A₁〜A₄）も演算部74に入力されて、
それらの入力信号に基づいて演算部74で演算処理し、該
演算部74から各駆動手段に対して所定の操作信号を発す
るようになる。例えば演算部74に入力された操作信号発
信手段71からの信号が、操作レバー72が上又は下に操作
されたことに起因するものであれば、演算部74から第３
伸縮ブーム伸縮駆動手段53の操作バルブ84に対して第３
伸縮ブーム5Aを縮小又は伸長させるための信号を発する
ようになり（バケット６が鉛直方向の上方又は下方に移
動せしめられる）、又例えば演算部74に入力された操作
信号発信手段71からの信号が、操作レバー72が水平方向
に傾動操作されたことに起因するものであれば、演算部
74から、旋回台旋回駆動手段21の操作バルブ81と、第２
伸縮ブーム伸縮駆動手段43の操作バルブ87と、第３伸縮
ブーム伸縮駆動手段53の操作バルブ84と、バケット回転
駆動手段61の操作バルブ85とに、バケット６を該操作レ
バー72の傾動方向と同方向の水平直線方向に移動せしめ
るべく所定の操作信号を発するようになっている。

この第２実施例の高所作業車においては、第１ブーム及
び第２ブームとしてそれぞれ伸縮式のものを採用してい
るので、高所作業対象箇所が例えば第６図及び第７図に
示すように３階建程度の建物Ｙの向う側の側壁面Yaであ
る場合など、上方を迂回すべき障害物の高さ及び幅が比
較的大きい場合であっても、高所作業用として使用可能
であり、適用範囲が第１実施例のものより拡大される。

ところで、この第２実施例の高所作業車は、上記のよう
に高所作業対象箇所が、高さが高く幅の大きい障害物
（建物Ｙ）の上方を迂回した向う側にある場合であって
も使用可能であり、例えば第６図に示す使用状態では、
バケット６内から第１伸縮ブーム3Aや第２伸縮ブーム4A
の基端側などを直接視認することができず、バケット６
を水平直線方向に移動させる際に、バケット６を作業対
象面Xaに対して遠近方向に移動させるための手段とし
て、第１伸縮ブーム3Aを起伏又は伸縮させたり、あるい
は第２伸縮ブーム4Aを上下方向に折曲させたりすると、
それらの動作が操縦位置（バケット６内）から見えない
ところで起こり、第１伸縮ブーム3Aや第２伸縮ブーム4A
などが建物や他の障害物に衝突する危険性が高くなる。
ところが、この第２実施例の高所作業車では、バケット
６を水平直線方向に移動させる際のバケット前後方向
（作業対象面に対する遠近方向）への移動手段として、
第１伸縮ブーム3Aの起伏及び伸縮操作と第２伸縮ブーム
4Aの折曲操作は行わず、もっぱら旋回台旋回駆動手段21
と第２伸縮ブーム伸縮駆動手段43のみによって行うよう
にしているので、第１伸縮ブーム3Aや第２伸縮ブーム4A
が障害物に衝突する危険性が極めて少なくなり、バケッ
ト移動操作を安全に行えるようになる。

尚、この第２実施例の高所作業車の使用例として、バケ
ット６内から第１伸縮ブーム3Aや第２伸縮ブーム4Aがよ
く見えるような作業現場では、第１実施例の場合と同様
にバケット６内から第１伸縮ブーム3A又は／及び第２伸
縮ブーム4Aを起伏・伸縮させながらバケット移動操作を
行うようにすることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願の請求項１の発明に対応する実施例の高所
作業車の使用状態を示す全体図、第２図は第１図の平面
図、第３図は第１図の高所作業車のバケット部分の斜視
図、第４図は第３図の一部拡大図、第５図は第１図の高
所作業車のバケット移動制御ブロック図、第６図は本願
の請求項２の発明に対応する実施例の高所作業車の使用
状態を示す全体図、第７図は第６図の平面図、第８図は
第６図の状態変化図、第９図は第６図の高所作業車のバ
ケット移動制御ブロック図である。 １……走行車体 ２……旋回台 ３……第１ブーム 3A……第１伸縮ブーム ４……第２ブーム 4A……第２伸縮ブーム ５……第３ブーム 5A……第３伸縮ブーム ６……バケット 7,7A……バケット移動制御装置 21……旋回台旋回駆動手段 22……旋回台旋回角検出器 31……第１ブーム（第１伸縮ブーム）起伏駆動手段 32……第１ブーム（第１伸縮ブーム）起伏角検出器 33……第１伸縮ブーム伸縮駆動手段 34……第１伸縮ブーム伸縮長さ検出器 37〜39……単ブーム 41……第２ブーム（第２伸縮ブーム）折曲駆動手段 42……第２ブーム（第２伸縮ブーム）折曲角検出器 43……第２伸縮ブーム伸縮駆動手段 44……第２伸縮ブーム伸縮長さ検出器 47……単ブーム 48A,48B……単ブーム 49……単ブーム 51……第３ブーム（第３伸縮ブーム）鉛直姿勢保持手段 53……第３ブーム（第３伸縮ブーム）伸縮駆動手段 54……第３伸縮ブーム伸縮長さ検出器 57〜59……単ブーム 61……バケット回転駆動手段 62……バケット回転角検出器 71……操作信号発信手段 72……操作レバー 74……演算部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車体（１）と、 走行車体（１）上において水平旋回自在に取付けられた
   旋回台（２）と、 旋回台（２）を水平旋回させる旋回駆動手段（21）と、 旋回台（２）上において鉛直面内で起伏自在に取付けら
   れた第１ブーム（３）と、 第１ブーム（３）を旋回台（２）に対して起伏させる起
   伏駆動手段（31）と、 第１ブーム（３）の先端部において鉛直面内で折曲自在
   に取付けられた第２ブーム（４）と、 第２ブーム（４）を第１ブーム（３）に対して折曲させ
   る折曲駆動手段（41）と、 第２ブーム（４）の先端部において該第２ブーム（４）
   が折曲される鉛直面内で揺動自在に取付けられ且つ複数
   本の単ブーム（57,58,59）を相互に伸縮自在なる如く連
   続させた伸縮式の第３ブーム（５）と、 第３ブーム（５）を第２ブーム（４）の先端部において
   鉛直姿勢に保持させるための鉛直姿勢保持手段（51）
   と、 第３ブーム（５）の各単ブーム（57,58,59）を相互に伸
   縮せしめる伸縮駆動手段（53）と、 第３ブーム（５）における先端ブーム（59）の先端部に
   おいて該先端ブーム（59）の軸線に直交する面内で回転
   自在なる如く取付けられた作業者搭乗用のバケット
   （６）と、 バケット（６）を回転させる回転駆動手段（61）と、 前記旋回台旋回駆動手段（21）、第１ブーム起伏駆動手
   段（31）、第２ブーム折曲駆動手段（41）、第３ブーム
   伸縮駆動手段（53）、バケット回転駆動手段（61）に対
   してそれぞれ操作信号を発信し、それによってバケット
   （６）を前後、左右及び上下に移動せしめ得る如くした
   バケット移動制御装置（７）、 とを備えるとともに、 前記バケット移動制御装置（７）は、 旋回台２の走行車体（１）に対する旋回角を検出する旋
   回台旋回角検出器（22）と、 第１ブーム（３）の起伏角を検出する第１ブーム起伏角
   検出器（32）と、 第２ブーム（４）の第１ブーム（３）に対する折曲角を
   検出する第２ブーム折曲角検出器（42）と、 第３ブーム（５）の伸縮長さを検出する第３ブーム伸縮
   長さ検出器（54）と、 バケット（６）の第３ブーム（５）に対する回転角を検
   出するバケット回転角検出器（62）と、 バケット（６）に設けられていて前後、左右方向に傾動
   操作し得る単一の操作レバー（72）を有し且つ該操作レ
   バーの操作方向に応じてそれぞれの操作信号を発信する
   操作信号発信手段（71）と、 前記旋回台旋回角検出器（22）、第１ブーム起伏角検出
   器（32）、第２ブーム折曲角検出器（42）、第３ブーム
   伸縮長さ検出器（54）及びバケット回転角検出器（62）
   から発信される各検出値と前記操作信号発信手段（71）
   から発信される操作信号とを受けて、前記旋回台旋回駆
   動手段（21）、第１ブーム起伏駆動手段（31）、第２ブ
   ーム折曲駆動手段（41）、第３ブーム伸縮駆動手段（5
   3）及びバケット回転駆動手段（61）に対して、旋回台
   （２）とバケット（６）とを同期して相互に反対方向に
   等角度だけ回動せしめるとともにそれと同期してバケッ
   ト（６）を操作レバー（72）の傾動操作方向と同方向の
   水平直線方向に移動せしめる如く制御する制御信号を発
   信する演算部（74）、 とを有していることを特徴とする高所作業車。
2. 【請求項２】走行車体（１）と、 走行車体（１）上において水平旋回自在に取付けられた
   旋回台（２）と、 旋回台（２）を水平旋回させる旋回駆動手段（21）と、 旋回台（２）上において鉛直面内で起伏自在に取付けら
   れ且つ複数本の単ブーム（37,38,39）を相互に伸縮自在
   に連続させてなる第１伸縮ブーム（3A）と、 第１伸縮ブーム（3A）を旋回台（２）に対して起伏させ
   る起伏駆動手段（31）と、 第１伸縮ブーム（3A）の各単ブーム（37,38,39）を相互
   に伸縮せしめる第１伸縮ブーム伸縮駆動手段（33）と、 第１伸縮ブーム（3A）の先端部において鉛直面内で折曲
   自在に取付けられ且つ複数本の単ブーム（47,48A,48B,4
   9）を相互に伸縮自在に連続させてなる第２伸縮ブーム
   （4A）と、 第２伸縮ブーム（4A）を第１伸縮ブーム（3A）に対して
   折曲させる折曲駆動手段（41）と、 第２伸縮ブーム（4A）の各単ブーム（47,48A,48B,49）
   を相互に伸縮せしめる第２伸縮ブーム伸縮駆動手段（4
   3）と、 第２伸縮ブーム（4A）の先端部において該第２伸縮ブー
   ム（4A）が折曲される鉛直面内で揺動自在に取付けられ
   且つ複数本の単ブーム（57,58,59）を相互に伸縮自在に
   連続させてなる第３伸縮ブーム（5A）と、 第３伸縮ブーム（5A）を第２伸縮ブーム（4A）の先端部
   において鉛直姿勢に保持させるための鉛直姿勢保持手段
   （51）と、 第３伸縮ブーム（5A）の各単ブーム（57,58,59）を相互
   に伸縮せしめる伸縮駆動手段（53）と、 第３伸縮ブーム（5A）における先端ブーム（59）の先端
   部において該先端ブーム（59）の軸線に直交する面内で
   回転自在なる如く取付けられた作業者搭乗用のバケット
   （６）と、 バケット（６）を回転させる回転駆動手段（61）と、 前記旋回台旋回駆動手段（21）、第１伸縮ブーム起伏駆
   動手段（31）、第１伸縮ブーム伸縮駆動手段（33）、第
   ２伸縮ブーム折曲駆動手段（41）、第２伸縮ブーム伸縮
   駆動手段（43）、第３伸縮ブーム伸縮駆動手段（53）、
   バケット回転駆動手段（61）に対してそれぞれ操作信号
   を発信し、それによってバケット（６）を前後、左右及
   び上下に移動せしめ得る如くしたバケット移動制御装置
   （7A）、 とを備えるとともに、 前記バケット移動制御装置（7A）は、 旋回台（２）の走行車体（１）に対する旋回角を検出す
   る旋回台旋回角検出器（22）と、 第１伸縮ブーム（3A）の起伏角を検出する第１ブーム起
   伏角検出器（32）と、 第１伸縮ブーム（3A）の伸縮長さを検出する第１伸縮ブ
   ーム伸縮長さ検出器（34）と、 第２伸縮ブーム（4A）の第１伸縮ブーム（3A）に対する
   折曲角を検出する第２伸縮ブーム折曲角検出器（42）
   と、 第２伸縮ブーム（4A）の伸縮長さを検出する第２伸縮ブ
   ーム伸縮長さ検出器（44）と、 第３伸縮ブーム（5A）の伸縮長さを検出する第３伸縮ブ
   ーム伸縮長さ検出器（54）と、 バケット（６）の第３伸縮ブーム（5A）に対する回転角
   を検出するバケット回転角検出器（62）と、 バケット（６）に設けられていて前後、左右方向に傾動
   操作し得る単一の操作レバー（72）を有し且つ該操作レ
   バー（72）の操作方向に応じてそれぞれの操作信号を発
   信する操作信号発信手段（71）と、 前記旋回台旋回角検出器（22）、第１伸縮ブーム起伏角
   検出器（32）、第１伸縮ブーム伸縮長さ検出器（34）、
   第２伸縮ブーム折曲角検出器（42）、第２伸縮ブーム伸
   縮長さ検出器（44）、第３伸縮ブーム伸縮長さ検出器
   （54）及びバケット回転角検出器（62）から発信される
   各検出値と前記操作信号発信手段（71）から発信される
   操作信号とを受けて、前記旋回台旋回駆動手段（21）、
   第２伸縮ブーム伸縮駆動手段（43）、第３伸縮ブーム伸
   縮駆動手段（53）及びバケット回転駆動手段（61）に対
   して、旋回台（２）とバケット（６）とを同期して相互
   に反対方向に等角度だけ回動せしめるとともにそれと同
   期してバケット（６）を操作レバー（72）の傾動操作方
   向と同方向の水平直線方向に移動せしめる如く制御する
   制御信号を発信する演算部（74A）、 とを有していることを特徴とする高所作業車。