JP2588906B2 - 高所作業車の作動制御装置 - Google Patents
高所作業車の作動制御装置Info
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- JP2588906B2 JP2588906B2 JP62243274A JP24327487A JP2588906B2 JP 2588906 B2 JP2588906 B2 JP 2588906B2 JP 62243274 A JP62243274 A JP 62243274A JP 24327487 A JP24327487 A JP 24327487A JP 2588906 B2 JP2588906 B2 JP 2588906B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、高所作業車のバケットを作業対象物に沿
って水平直線方向に自動的に移動可能とした作動制御装
置に関するものである。
って水平直線方向に自動的に移動可能とした作動制御装
置に関するものである。
従来の技術 この種の高所作業車としては、車両上に水平旋回並び
に起伏駆動自在に伸縮ブームが配設され、この伸縮ブー
ムの先端部には水平方向に旋回駆動するバケットが具備
されており、このバケットに作業者が乗って、手動操作
により、このバケットを昇降動あるいは水平動させて高
所の作業を行うようにしたものがある。
に起伏駆動自在に伸縮ブームが配設され、この伸縮ブー
ムの先端部には水平方向に旋回駆動するバケットが具備
されており、このバケットに作業者が乗って、手動操作
により、このバケットを昇降動あるいは水平動させて高
所の作業を行うようにしたものがある。
ところで、このような高所作業者の作業上、バケット
を作業対象物に沿って水平直線方向に移動させたい場合
がある。しかし、手動にて伸縮ブームを伸縮操作および
起伏操作させて、バケットを水平直線方向に移動させる
のは、伸縮ブームの長さ変位と起伏角変位との間に一定
の相関関係を持たせて伸縮ブームの伸縮操作および起伏
操作を行わなければならない。たが、このような操作
は、多大の熟練を要することから、僅かの操作ミスで危
険を招く虞がある。
を作業対象物に沿って水平直線方向に移動させたい場合
がある。しかし、手動にて伸縮ブームを伸縮操作および
起伏操作させて、バケットを水平直線方向に移動させる
のは、伸縮ブームの長さ変位と起伏角変位との間に一定
の相関関係を持たせて伸縮ブームの伸縮操作および起伏
操作を行わなければならない。たが、このような操作
は、多大の熟練を要することから、僅かの操作ミスで危
険を招く虞がある。
この対策として、例えば特公昭61−47800号公報に記
載されたようなものがある。これは、バケット水平直線
移動させるには、伸縮ブームの伸縮変位と起伏変位との
間に一定の関係があることを考慮して、このブーム長さ
およびブーム起伏角の信号を演算処理して自動的に水平
直線移動させるものである。これは伸縮ブームの伸縮動
および起伏動のみを利用してバケットを水平直線移動さ
せるものであるため、伸縮ブームの起伏軌跡面内におい
てのみ、バケットを水平直線移動させることができるも
のである。
載されたようなものがある。これは、バケット水平直線
移動させるには、伸縮ブームの伸縮変位と起伏変位との
間に一定の関係があることを考慮して、このブーム長さ
およびブーム起伏角の信号を演算処理して自動的に水平
直線移動させるものである。これは伸縮ブームの伸縮動
および起伏動のみを利用してバケットを水平直線移動さ
せるものであるため、伸縮ブームの起伏軌跡面内におい
てのみ、バケットを水平直線移動させることができるも
のである。
従って、バケットの水平直線移動させたい方向が伸縮
ブームの起伏軌跡面上に入るように、高所作業者を所定
の位置に設置する必要がある。
ブームの起伏軌跡面上に入るように、高所作業者を所定
の位置に設置する必要がある。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、このような条件を満足するように高所
作業者を設置することは、設置場所および作業対象物の
条件から困難な場合が多く、バケットの水平直線移動さ
せたい方向を伸縮ブームの起伏軌跡面上に入るように、
高所作業者を設置することができない虞があった。従っ
て、その方向には、バケットを自動的に水平直直線移動
させることができず、かかる場合には、前述のように手
動で伸縮ブームを操作してバケットを移動させなければ
ならなかった。
作業者を設置することは、設置場所および作業対象物の
条件から困難な場合が多く、バケットの水平直線移動さ
せたい方向を伸縮ブームの起伏軌跡面上に入るように、
高所作業者を設置することができない虞があった。従っ
て、その方向には、バケットを自動的に水平直直線移動
させることができず、かかる場合には、前述のように手
動で伸縮ブームを操作してバケットを移動させなければ
ならなかった。
問題点を解決するための手段 この発明は、かかる従来の問題点を解決すべくなされ
たもので、車体上に配設された伸縮ブームの先端部に水
平面内で首振り駆動可能なバケットを有する高所作業車
であって、前記伸縮ブームは旋回駆動手段，起伏駆動手
段および伸縮駆動手段により水平旋回駆動，起伏駆動お
よび伸縮駆動され、また、前記バケットは首振り駆動手
段により首振り駆動されるものにおいて、 前記バケットに傾動可能に立設され、その傾動方向に
より該バケットの移動方向を選択する移動操作レバー
と、 前記バケットの首振り角度を検出する首振り角センサ
と、前記伸縮ブームの長さを出力するブーム長さセンサ
および前記伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏
センサと、 これらの各センサの検出信号と前記移動操作レバーの
傾動方向に関する検出信号とが入力される演算装置とを
設け、 当該演算装置は、前記移動操作レバーの傾動方向に関
する検出信号と前記首振り角センサの検出信号から、平
面視における前記移動操作レバーと前記伸縮ブームとの
成す角度αを求めるとともに、 この求めた値αと、前記ブーム長さセンサからのブー
ム長さ信号ｌおよび前記ブーム起伏角センサからの起伏
角度信号θ１とを用いて、 lsinθ１＝バケット高さｈ（h:一定） lcosθ１・sinα＝水平距離ａ（a:一定） の２式からなる連立方程式を演算処理して、前記ｌとθ
１とαとの変化速度比を算出し、この変化速度比を満た
すように、ブーム伸縮速度Vlと，ブーム起伏速度Ｖθ１
と，傾動方向角速度Ｖαとを算出し、 また、ブーム旋回角の角速度Ｖθ２はＶθ２＝−Ｖα
から求めるものとし、 このようにして得られた前記Vl,Vθ1,VαおよびＶθ
２を、それぞれが対応する前記伸縮駆動手段、起伏駆動
手段、首振り駆動手段および旋回駆動手段に出力するも
のとしてあることを特徴とする。
たもので、車体上に配設された伸縮ブームの先端部に水
平面内で首振り駆動可能なバケットを有する高所作業車
であって、前記伸縮ブームは旋回駆動手段，起伏駆動手
段および伸縮駆動手段により水平旋回駆動，起伏駆動お
よび伸縮駆動され、また、前記バケットは首振り駆動手
段により首振り駆動されるものにおいて、 前記バケットに傾動可能に立設され、その傾動方向に
より該バケットの移動方向を選択する移動操作レバー
と、 前記バケットの首振り角度を検出する首振り角センサ
と、前記伸縮ブームの長さを出力するブーム長さセンサ
および前記伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏
センサと、 これらの各センサの検出信号と前記移動操作レバーの
傾動方向に関する検出信号とが入力される演算装置とを
設け、 当該演算装置は、前記移動操作レバーの傾動方向に関
する検出信号と前記首振り角センサの検出信号から、平
面視における前記移動操作レバーと前記伸縮ブームとの
成す角度αを求めるとともに、 この求めた値αと、前記ブーム長さセンサからのブー
ム長さ信号ｌおよび前記ブーム起伏角センサからの起伏
角度信号θ１とを用いて、 lsinθ１＝バケット高さｈ（h:一定） lcosθ１・sinα＝水平距離ａ（a:一定） の２式からなる連立方程式を演算処理して、前記ｌとθ
１とαとの変化速度比を算出し、この変化速度比を満た
すように、ブーム伸縮速度Vlと，ブーム起伏速度Ｖθ１
と，傾動方向角速度Ｖαとを算出し、 また、ブーム旋回角の角速度Ｖθ２はＶθ２＝−Ｖα
から求めるものとし、 このようにして得られた前記Vl,Vθ1,VαおよびＶθ
２を、それぞれが対応する前記伸縮駆動手段、起伏駆動
手段、首振り駆動手段および旋回駆動手段に出力するも
のとしてあることを特徴とする。
作 用 かかる手段によれば、作業対象物に沿ってバケットを
水平直線方向に移動させたい場合には、移動操作レバー
を傾動操作して水平直線移動させたい方向を選択する。
この選択信号が演算装置に入力されると共に、バケット
首振り角センサにより得られたバケット首振り角の信号
が演算装置に入力される。そして、この演算装置にて、
それ信号が演算されて平面視における前記移動操作レバ
ーと前記伸縮ブームとの成す角度が求められる。
水平直線方向に移動させたい場合には、移動操作レバー
を傾動操作して水平直線移動させたい方向を選択する。
この選択信号が演算装置に入力されると共に、バケット
首振り角センサにより得られたバケット首振り角の信号
が演算装置に入力される。そして、この演算装置にて、
それ信号が演算されて平面視における前記移動操作レバ
ーと前記伸縮ブームとの成す角度が求められる。
この求めた値αと、前記ブーム長さセンサからのブー
ム長さ信号ｌおよび前記ブーム起伏角センサからの起伏
角度信号θ１とを用いて、 lsinθ１＝バケット高さｈ（h:一定） lcosθ１・sinα＝水平距離ａ（a:一定） の２式からなる連立方程式を演算処理して、前記ｌとθ
１とａとの変化速度比を演出し、この変化速度比を満た
すように、ブーム伸縮速度Vlと，ブーム起伏速度Ｖθ１
と，傾動方向角速度Ｖαとを算出し、 また、ブーム旋回角の角速度Ｖθ２は、Ｖθ２＝−Ｖ
αから求めるものとし、 このようにして得られた前記Vl,Vθ1,VαおよびＶθ
２を、それぞれが対応する前記伸縮駆動手段、起伏駆動
手段、首振り駆動手段および旋回駆動手段に出力する。
ム長さ信号ｌおよび前記ブーム起伏角センサからの起伏
角度信号θ１とを用いて、 lsinθ１＝バケット高さｈ（h:一定） lcosθ１・sinα＝水平距離ａ（a:一定） の２式からなる連立方程式を演算処理して、前記ｌとθ
１とａとの変化速度比を演出し、この変化速度比を満た
すように、ブーム伸縮速度Vlと，ブーム起伏速度Ｖθ１
と，傾動方向角速度Ｖαとを算出し、 また、ブーム旋回角の角速度Ｖθ２は、Ｖθ２＝−Ｖ
αから求めるものとし、 このようにして得られた前記Vl,Vθ1,VαおよびＶθ
２を、それぞれが対応する前記伸縮駆動手段、起伏駆動
手段、首振り駆動手段および旋回駆動手段に出力する。
これによって、前記バケットが水平直線方向に移動さ
れると同時に、バケットの首振り動と前記伸縮ブームの
旋回動とが、逆方向に同一角度で駆動される。
れると同時に、バケットの首振り動と前記伸縮ブームの
旋回動とが、逆方向に同一角度で駆動される。
このようにすることにより、伸縮ブーム起伏面と関係
なく、バケットの水平直線移動させたい方向を自由に選
択できることから、高所作業車の設置場所に苦慮するこ
となく、自動的に水平直線移動させることができる。ま
た、このようにバケットを首振りさせると、伸縮ブーム
が旋回した場合でも、水平直線移動方向に対してバケッ
トをを同じ姿勢で移動させることができることから、高
所作業を良好に行うことができる。
なく、バケットの水平直線移動させたい方向を自由に選
択できることから、高所作業車の設置場所に苦慮するこ
となく、自動的に水平直線移動させることができる。ま
た、このようにバケットを首振りさせると、伸縮ブーム
が旋回した場合でも、水平直線移動方向に対してバケッ
トをを同じ姿勢で移動させることができることから、高
所作業を良好に行うことができる。
実施例 以下、この発明を実施例に基づいて説明する。
第１図ないし第４図は、この発明の一実施例を示す図
である。
である。
まず構成を説明すると、第２図は高所差作業車の一例
を示し、車体１の後部には、旋回台２が上下方向に沿う
軸（図示省略）を中心に水平旋回動自在に配設され、こ
の旋回台２上には伸縮ブーム３が水平方向に沿う軸（図
示省略）を中心に起伏動自在に配設されている。この伸
縮ブーム３は、テレスコープ状に複数段に同時伸縮可能
に設定され、この伸縮ブーム３の先端部には、バケット
４が上下方向に沿う軸（図示省略）により首振り動自在
に装着されている。
を示し、車体１の後部には、旋回台２が上下方向に沿う
軸（図示省略）を中心に水平旋回動自在に配設され、こ
の旋回台２上には伸縮ブーム３が水平方向に沿う軸（図
示省略）を中心に起伏動自在に配設されている。この伸
縮ブーム３は、テレスコープ状に複数段に同時伸縮可能
に設定され、この伸縮ブーム３の先端部には、バケット
４が上下方向に沿う軸（図示省略）により首振り動自在
に装着されている。
この旋回台２は、旋回駆動手段５により水平旋回され
るようになっている。また、伸縮ブーム３は、起伏シリ
ンダ６および起伏バルブ（図示省略）を有する起伏駆動
手段７により起伏駆動され、又、伸縮シリンダ８および
伸縮バルブ（図示省略）を有する伸縮駆動手段９により
伸縮されるようになっている。さらにまた、バケット４
は首振り駆動手段18により、第２図中矢印方向に首振り
駆動されるようになっている。
るようになっている。また、伸縮ブーム３は、起伏シリ
ンダ６および起伏バルブ（図示省略）を有する起伏駆動
手段７により起伏駆動され、又、伸縮シリンダ８および
伸縮バルブ（図示省略）を有する伸縮駆動手段９により
伸縮されるようになっている。さらにまた、バケット４
は首振り駆動手段18により、第２図中矢印方向に首振り
駆動されるようになっている。
このような高所作業車には、バケット４を水平直線方
向に自動的に移動させる作動制御装置10が設けられてい
る。この作動制御装置10は以下のように構成されてい
る。
向に自動的に移動させる作動制御装置10が設けられてい
る。この作動制御装置10は以下のように構成されてい
る。
バケット４上には、操作装置15の移動操作レバー16が
上方に向けて突設され、この異動操作レバー16は360゜
の範囲内で傾動可能となっている。この移動操作レバー
16を所望の方向に傾動させることにより、この傾動方向
にてバケット４を移動させたい水平直線移動方向が選択
され、又、この移動操作レバー16の傾動量により、希望
する移動速度が選択されるようになっている。そして、
この移動方向および移動速度に関連する信号が操作装置
15から演算装置17に出力されるようになっている。
上方に向けて突設され、この異動操作レバー16は360゜
の範囲内で傾動可能となっている。この移動操作レバー
16を所望の方向に傾動させることにより、この傾動方向
にてバケット４を移動させたい水平直線移動方向が選択
され、又、この移動操作レバー16の傾動量により、希望
する移動速度が選択されるようになっている。そして、
この移動方向および移動速度に関連する信号が操作装置
15から演算装置17に出力されるようになっている。
具体的には、操作装置15は、平面視において直交する
方向への移動操作レバー16の操作変位量をそれぞれ独立
的に検出する２基のポテンショメータを備えており、こ
れら２基のポテンショメータの各出力信号（Sx,Sy）を
操作レバー16のバケット４に対する傾動方向および傾動
量に関連する信号として、演算装置17に出力するように
なっている。
方向への移動操作レバー16の操作変位量をそれぞれ独立
的に検出する２基のポテンショメータを備えており、こ
れら２基のポテンショメータの各出力信号（Sx,Sy）を
操作レバー16のバケット４に対する傾動方向および傾動
量に関連する信号として、演算装置17に出力するように
なっている。
また、高所作業車には、伸縮ブーム３の起伏角度θ１
を検出するブーム起伏角センサ11（例えば重力式角度
計），伸縮ブーム３の長さｌを検出するブーム長センサ
12,バケット４の伸縮ブーム３に対する首振り角度θ３
を検出するバケット首振り角センサ14が設けられてい
る。そして、これら各センサ11,12,14からの信号が演算
装置17に出力されるようになっている。
を検出するブーム起伏角センサ11（例えば重力式角度
計），伸縮ブーム３の長さｌを検出するブーム長センサ
12,バケット４の伸縮ブーム３に対する首振り角度θ３
を検出するバケット首振り角センサ14が設けられてい
る。そして、これら各センサ11,12,14からの信号が演算
装置17に出力されるようになっている。
演算装置17は、移動操作レバー16のバケット４に対す
る傾動方向および傾動量に関連する信号たる前記２基の
ポテンションメータの出力Sx,Syを受け取り、これら両
信号Sx,Syから、次の演算式に基づき移動操作レバー16
のバケット４に対する傾動方向角度θ４を演算する 更に、演算装置は、この傾斜方向角度θ４と前記首振
り角センサ14からの信号θ３とから、平面視における伸
縮ブーム３と移動操作レバー16との成す角（以下「移動
方向角度α」という）を演算算出する。
る傾動方向および傾動量に関連する信号たる前記２基の
ポテンションメータの出力Sx,Syを受け取り、これら両
信号Sx,Syから、次の演算式に基づき移動操作レバー16
のバケット４に対する傾動方向角度θ４を演算する 更に、演算装置は、この傾斜方向角度θ４と前記首振
り角センサ14からの信号θ３とから、平面視における伸
縮ブーム３と移動操作レバー16との成す角（以下「移動
方向角度α」という）を演算算出する。
また、移動操作レバー16の傾動量Ｓ、つまり移動速度
信号は、上記出力Sx,Syに基づいて、以下の式（３）に
より算出されるようになっている。
信号は、上記出力Sx,Syに基づいて、以下の式（３）に
より算出されるようになっている。
次に、演算装置17は、上述のようにして得られた伸縮
ブーム３に対する移動操作レバー16の移動方向角度α，
ブーム長センサ12からのブーム長さ信号l,およびブーム
起伏角センサ11からの起伏角度θ１の信号を用いて、前
記バケット４を作業対象物Ａに沿って水平直線移動さ
せ、且つ、バケット４を伸縮ブーム３と同角度で逆方向
に首振りさせるに必要な、ブーム長さl,ブーム起伏角度
θ１および移動方向角度αの、各変化速度比を演算算出
する。
ブーム３に対する移動操作レバー16の移動方向角度α，
ブーム長センサ12からのブーム長さ信号l,およびブーム
起伏角センサ11からの起伏角度θ１の信号を用いて、前
記バケット４を作業対象物Ａに沿って水平直線移動さ
せ、且つ、バケット４を伸縮ブーム３と同角度で逆方向
に首振りさせるに必要な、ブーム長さl,ブーム起伏角度
θ１および移動方向角度αの、各変化速度比を演算算出
する。
この演算算出は、下記の３変数を含む二つの連立方程
式（１），（２）から算出する。
式（１），（２）から算出する。
lsinθ１＝バケット高さｈ（一定）……（１）（第４図
参照） lcosθ１・sinα＝水平距離ａ（一定） ……（２）（第
３図参照） このようにして求められたブーム伸縮速度，ブーム起
伏速度，傾動方向角速度（これはバケット４の首振り角
度の変化速度に対応する。）の変化速度の速度比に前記
演算装置17内で上記の如く演算算出される移動操作レバ
ー16の傾動量Ｓを速度指令信号として乗じ、実際に移動
させるブーム伸縮速度Vl,ブーム起伏速度Ｖθ１および
傾動方向角速度Ｖαを求めるのである。
参照） lcosθ１・sinα＝水平距離ａ（一定） ……（２）（第
３図参照） このようにして求められたブーム伸縮速度，ブーム起
伏速度，傾動方向角速度（これはバケット４の首振り角
度の変化速度に対応する。）の変化速度の速度比に前記
演算装置17内で上記の如く演算算出される移動操作レバ
ー16の傾動量Ｓを速度指令信号として乗じ、実際に移動
させるブーム伸縮速度Vl,ブーム起伏速度Ｖθ１および
傾動方向角速度Ｖαを求めるのである。
なお、伸縮ブーム３の旋回角θ２は、前述したように
バケット４の首振り角θ３と反対方向に同量だけ動くよ
うに関連させるものであるから、この伸縮ブーム３の旋
回角θ２角速度Ｖθ２は、 Ｖθ２＝−Ｖα として求められる。
バケット４の首振り角θ３と反対方向に同量だけ動くよ
うに関連させるものであるから、この伸縮ブーム３の旋
回角θ２角速度Ｖθ２は、 Ｖθ２＝−Ｖα として求められる。
演算装置17において求められた速度信号Vl,Vθ1,Vα
およびθ２は、起伏駆動手段7,伸縮駆動手段9,首振り駆
動手段18および旋回駆動手段５に操作信号として伝達さ
れるのであるが、各駆動手段7,9,18および５の駆動方向
（起伏駆動手段７にあっては起抑方向か倒伏方向か、伸
縮駆動手段９にあっては伸長方向か短縮方向か、首振り
駆動手段18および旋回駆動手段５にあっては左旋回方向
か右旋回方向か）の決定は、次の如くして演算装置17内
において決定される。
およびθ２は、起伏駆動手段7,伸縮駆動手段9,首振り駆
動手段18および旋回駆動手段５に操作信号として伝達さ
れるのであるが、各駆動手段7,9,18および５の駆動方向
（起伏駆動手段７にあっては起抑方向か倒伏方向か、伸
縮駆動手段９にあっては伸長方向か短縮方向か、首振り
駆動手段18および旋回駆動手段５にあっては左旋回方向
か右旋回方向か）の決定は、次の如くして演算装置17内
において決定される。
移動方向角度α、すなわち平面視における伸縮ブーム
３と移動操作レバー16の傾動方向との成す角度α（この
角度αは、前述したように、移動操作レバー16のバケッ
トに４対する傾動方向角度θ４と、首振り角センサ14か
らの信号θ３とから求められる。）から、平面視におい
て伸縮ブーム３に対する移動操作レバー16の傾動方向
が、伸縮ブーム３の伸縮方向を基準にして左側に傾動操
作されているか右側に傾動操作されているかを判別する
と共に、伸縮ブーム３の伸縮方向に直交する方向を基準
にして前方（伸縮ブーム３の伸長方向）に傾動操作され
ているか後方（伸縮ブーム３の短縮方向）に傾動操作さ
れているかを判別し、これらの判別結果により、下記の
ように対応づけて各駆動手段7,9,18および５の駆動方向
を決定する。
３と移動操作レバー16の傾動方向との成す角度α（この
角度αは、前述したように、移動操作レバー16のバケッ
トに４対する傾動方向角度θ４と、首振り角センサ14か
らの信号θ３とから求められる。）から、平面視におい
て伸縮ブーム３に対する移動操作レバー16の傾動方向
が、伸縮ブーム３の伸縮方向を基準にして左側に傾動操
作されているか右側に傾動操作されているかを判別する
と共に、伸縮ブーム３の伸縮方向に直交する方向を基準
にして前方（伸縮ブーム３の伸長方向）に傾動操作され
ているか後方（伸縮ブーム３の短縮方向）に傾動操作さ
れているかを判別し、これらの判別結果により、下記の
ように対応づけて各駆動手段7,9,18および５の駆動方向
を決定する。
左側傾動操作判別時…首振り駆動手段18を右旋回駆動
し、旋回駆動手段５を左旋回駆動する。
し、旋回駆動手段５を左旋回駆動する。
右側傾動操作判別時…首振り駆動手段18を左旋回駆動
し、旋回駆動手段５を右旋回駆動する。前方傾動操作判
別時…伸縮駆動手段９を伸張駆動し、起伏駆動手段７を
倒伏駆動する。
し、旋回駆動手段５を右旋回駆動する。前方傾動操作判
別時…伸縮駆動手段９を伸張駆動し、起伏駆動手段７を
倒伏駆動する。
後方傾動操作判別時…伸縮駆動手段９を短縮駆動し、
起伏駆動手段７を起抑駆動する。
起伏駆動手段７を起抑駆動する。
そして、演算装置17内で、前記速度信号Vl,Vθ1,Vα
およびＶθ２の信号を、この決定結果に基づき対応する
各駆動手段7,9,18および５へ指向させるのである。
およびＶθ２の信号を、この決定結果に基づき対応する
各駆動手段7,9,18および５へ指向させるのである。
次に、かかる構成よりなる高所作業車の作動制御装置
の作用について説明する。
の作用について説明する。
第３図に示すように、まず、高所作業車を適当な位置
に停車させてアウトリガ20を伸ばして接地させ、作業中
に伸縮ブーム３が倒れないようにする。そして、手動操
作で各駆動手段5,7,9,18等により、伸縮ブーム３を伸
縮，旋回あるいは起伏させて、バケット４を作業対象物
Ａに対し所望の高さまで移動させる。この実施例の作業
対象物Ａは鉛直方向に沿う壁のようなものであり、バケ
ット４の側面4aが作業対象物Ａに平行に沿っている。こ
の状態から、移動操作レバー16を操作し、例えば第３図
中矢印方向（作業対象物Ａに沿う方向）へ所望量傾動さ
せ、バケット４の水平直線移動させたい方向および速度
を選択する。この移動操作レバー16の操作により、手動
操作から自動操作に切り換えられる。そして、その選択
信号Sx,Syおよび首振り角度θ３の信号が演算装置17に
入力され、前述のように移動方向角度αが算出されると
共に、ブーム起伏角センサ11およびブーム長センサ12の
信号（起伏角度θ1,ブーム長さｌ）が演算装置17に入力
される。
に停車させてアウトリガ20を伸ばして接地させ、作業中
に伸縮ブーム３が倒れないようにする。そして、手動操
作で各駆動手段5,7,9,18等により、伸縮ブーム３を伸
縮，旋回あるいは起伏させて、バケット４を作業対象物
Ａに対し所望の高さまで移動させる。この実施例の作業
対象物Ａは鉛直方向に沿う壁のようなものであり、バケ
ット４の側面4aが作業対象物Ａに平行に沿っている。こ
の状態から、移動操作レバー16を操作し、例えば第３図
中矢印方向（作業対象物Ａに沿う方向）へ所望量傾動さ
せ、バケット４の水平直線移動させたい方向および速度
を選択する。この移動操作レバー16の操作により、手動
操作から自動操作に切り換えられる。そして、その選択
信号Sx,Syおよび首振り角度θ３の信号が演算装置17に
入力され、前述のように移動方向角度αが算出されると
共に、ブーム起伏角センサ11およびブーム長センサ12の
信号（起伏角度θ1,ブーム長さｌ）が演算装置17に入力
される。
そして、この演算装置17により、起伏角度θ1,ブーム
長さl,移動方向角度αの値を用いて前記式（１），
（２）を満足するように演算され、伸縮ブーム３の伸
縮，起伏，旋回の速度比が求められ、速度指令信号に応
じて、伸縮ブーム３の伸縮速度Vl,起伏角速度Ｖθ１お
よびバケット４の首振り角速度Ｖαが算出され、更に、
バケット４の首振り角速度Ｖαに応じて伸縮ブーム３の
旋回角速度Ｖθ２が算出される。そして、この速度信号
が各駆動手段5,7,9,18に入力され、この駆動手段5,7,9,
18にて伸縮ブーム３およびバケット４が駆動される。こ
の駆動中には、各センサ11,12,14からの信号により、演
算装置17で補正制御が行われ、適当な値で伸縮ブーム３
等が駆動される。このようにして、自動的に所望の方向
および速度で、バケット４が作業対象物Ａに沿って水平
直線方向に移動されることとなる。
長さl,移動方向角度αの値を用いて前記式（１），
（２）を満足するように演算され、伸縮ブーム３の伸
縮，起伏，旋回の速度比が求められ、速度指令信号に応
じて、伸縮ブーム３の伸縮速度Vl,起伏角速度Ｖθ１お
よびバケット４の首振り角速度Ｖαが算出され、更に、
バケット４の首振り角速度Ｖαに応じて伸縮ブーム３の
旋回角速度Ｖθ２が算出される。そして、この速度信号
が各駆動手段5,7,9,18に入力され、この駆動手段5,7,9,
18にて伸縮ブーム３およびバケット４が駆動される。こ
の駆動中には、各センサ11,12,14からの信号により、演
算装置17で補正制御が行われ、適当な値で伸縮ブーム３
等が駆動される。このようにして、自動的に所望の方向
および速度で、バケット４が作業対象物Ａに沿って水平
直線方向に移動されることとなる。
このようにすれば、従来の装置と異なり、バケット４
の水平直線移動軌跡が、伸縮ブーム３の起伏軌跡面上で
なくても、このバケット４を自動的に水平直線移動させ
ることができるから、高所作業性を向上させることがで
きる。また、バケット４を伸縮ブーム３旋回角度と同角
度で逆方向に首振りさせることにより、このバケット４
の一側面4aを作業対象物Ａに沿わせて移動させることが
できる。この首振りが行われない場合には、伸縮ブーム
３の旋回に伴ってバケット４の姿勢が変化するため作業
がし難く、この実施例のように、作業対象物Ａが壁状で
あると衝突する虞がある。
の水平直線移動軌跡が、伸縮ブーム３の起伏軌跡面上で
なくても、このバケット４を自動的に水平直線移動させ
ることができるから、高所作業性を向上させることがで
きる。また、バケット４を伸縮ブーム３旋回角度と同角
度で逆方向に首振りさせることにより、このバケット４
の一側面4aを作業対象物Ａに沿わせて移動させることが
できる。この首振りが行われない場合には、伸縮ブーム
３の旋回に伴ってバケット４の姿勢が変化するため作業
がし難く、この実施例のように、作業対象物Ａが壁状で
あると衝突する虞がある。
また、上記の実施例においては、演算装置17において
傾動方向角速度（バケット４の首振り角度の変化速度）
Ｖαおよび伸縮ブーム３の旋回角速度Ｖθ２双方を演算
算出し、この算出の結果をそれぞれ首振り駆動手段18お
よび旋回駆動手段５に操作信号として伝達するようにし
たが、前述したようにバケット４の首振り角度θ３と伸
縮ブーム３の旋回角θ２は、反対方向に同量だけ動くよ
うに関連させれば足りるものであるから、演算装置17に
おいて先ず、何れか一方の角速度（Ｖα又はＶθ２）を
算出し、当該の一方の駆動手段（５又は18）をこの算出
結果で優先して駆動するようにすると共に、他方の駆動
手段（５又は18）を、前記一方の駆動手段（18または
５）によって駆動されたバケット４又は伸縮ブーム３の
旋回駆動量に反対方向に追随させて旋回駆動するように
しても良いことは勿論である。
傾動方向角速度（バケット４の首振り角度の変化速度）
Ｖαおよび伸縮ブーム３の旋回角速度Ｖθ２双方を演算
算出し、この算出の結果をそれぞれ首振り駆動手段18お
よび旋回駆動手段５に操作信号として伝達するようにし
たが、前述したようにバケット４の首振り角度θ３と伸
縮ブーム３の旋回角θ２は、反対方向に同量だけ動くよ
うに関連させれば足りるものであるから、演算装置17に
おいて先ず、何れか一方の角速度（Ｖα又はＶθ２）を
算出し、当該の一方の駆動手段（５又は18）をこの算出
結果で優先して駆動するようにすると共に、他方の駆動
手段（５又は18）を、前記一方の駆動手段（18または
５）によって駆動されたバケット４又は伸縮ブーム３の
旋回駆動量に反対方向に追随させて旋回駆動するように
しても良いことは勿論である。
例えば、伸縮ブーム３の旋回動を演算装置17の演算結
果で優先駆動し、バケット４の首振り動を追随駆動させ
る場合においては、伸縮ブーム３の旋回角を検出する旋
回角センサーを追加して取付け、この旋回角センサーの
検出信号を演算装置17に入力するようにする。そして、
演算装置17において、この旋回角センサーの検出結果を
基礎にバケット４を伸縮ブーム３の旋回動と反対方向に
同量だけ首振りさせるための首振り駆動手段18操作用の
信号を求め、この信号で首振り駆動手段18を操作するよ
うにするのである。このようにしても、この発明の一実
施例であることに変わりはない。
果で優先駆動し、バケット４の首振り動を追随駆動させ
る場合においては、伸縮ブーム３の旋回角を検出する旋
回角センサーを追加して取付け、この旋回角センサーの
検出信号を演算装置17に入力するようにする。そして、
演算装置17において、この旋回角センサーの検出結果を
基礎にバケット４を伸縮ブーム３の旋回動と反対方向に
同量だけ首振りさせるための首振り駆動手段18操作用の
信号を求め、この信号で首振り駆動手段18を操作するよ
うにするのである。このようにしても、この発明の一実
施例であることに変わりはない。
なお、上記実施例では、水平直線移動方向の速度も移
動操作レバー16により入力するようにして、任意に選択
できるようになっているが、これに限らず、速度一定で
方向のみを選択できるようにしても良い。
動操作レバー16により入力するようにして、任意に選択
できるようになっているが、これに限らず、速度一定で
方向のみを選択できるようにしても良い。
発明の効果 以上説明してきたように、この発明の作動制御装置に
より、伸縮ブームの起伏軌跡面に関係なくバケットを作
業対象物に沿って自動的に水平直線移動させることがで
き、高所作業性を向上させることができ、而も、バケッ
トも所定方向に首を振るようにしたので、バケットの水
平直線移動時に、このバケットの姿勢を一定した状態で
移動させることができ、この点においても作業性の向上
を図ることができる、という実用上有益な効果を発揮す
る。
より、伸縮ブームの起伏軌跡面に関係なくバケットを作
業対象物に沿って自動的に水平直線移動させることがで
き、高所作業性を向上させることができ、而も、バケッ
トも所定方向に首を振るようにしたので、バケットの水
平直線移動時に、このバケットの姿勢を一定した状態で
移動させることができ、この点においても作業性の向上
を図ることができる、という実用上有益な効果を発揮す
る。
各図はこの発明の高所作業車の作動制御装置の一実施例
を示す図で、第１図は同装置を示すブロック図、第２図
は高所作業車を示す斜視図、第３図は高所作業車の使用
状態を示す平面図、第４図は作業状態を示す伸縮ブーム
およびバケット等を示す側面図である。 １……車体、３……伸縮ブーム、４……バケット、５…
…旋回駆動手段、７……起伏駆動手段、９……伸縮駆動
手段、18……首振り駆動手段、10……作動制御装置、11
……ブーム起伏センサ、12……ブーム長センサ、14……
バケット首振り角センサ、16……移動操作レバー、17…
…演算装置、ｌ……ブーム長さ、θ１……起伏角度、α
……移動方向角度、Ａ……作業対象物
を示す図で、第１図は同装置を示すブロック図、第２図
は高所作業車を示す斜視図、第３図は高所作業車の使用
状態を示す平面図、第４図は作業状態を示す伸縮ブーム
およびバケット等を示す側面図である。 １……車体、３……伸縮ブーム、４……バケット、５…
…旋回駆動手段、７……起伏駆動手段、９……伸縮駆動
手段、18……首振り駆動手段、10……作動制御装置、11
……ブーム起伏センサ、12……ブーム長センサ、14……
バケット首振り角センサ、16……移動操作レバー、17…
…演算装置、ｌ……ブーム長さ、θ１……起伏角度、α
……移動方向角度、Ａ……作業対象物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−81399（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−116700（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−123597（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】車体上に配設された伸縮ブームの先端部に
水平面内で首振り駆動可能なバケットを有する高所作業
車であって、前記伸縮ブームは旋回駆動手段，起伏駆動
手段および伸縮駆動手段により水平旋回駆動，起伏駆動
および伸縮駆動され、また、前記バケットは首振り駆動
手段により首振り駆動されるものにおいて、 前記バケットに傾動可能に立設され、その傾動方向によ
り該バケットの移動方向を選択する移動操作レバーと、 前記バケットの首振り角度を検出する首振り角センサ
と、前記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さセンサ
および前記伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏
角センサと、 これらの各センサの検出信号と前記移動操作レバーの傾
動方向に関する検出信号とが入力される演算装置とを設
け、 当該演算装置は、前記移動操作レバーの傾動方向に関す
る検出信号と前記首振り角センサの検出信号から、平面
視における前記移動操作レバーと前記伸縮ブームとの成
す角度αを求めるとともに、 この求めた値αと、前記ブーム長さセンサからのブーム
長さ信号ｌおよび前記ブーム起伏角センサからの起伏角
度信号θ１とを用いて、 lsinθ１＝バケット高さｈ（h:一定） lcosθ１・sinα＝水平距離ａ（a:一定） の２式からなる連立方程式を演算処理して、前記ｌとθ
１とαとの変化速度比を算出し、この変化速度比を満た
すように、ブーム伸縮速度Vlと，ブーム起伏速度Ｖθ１
と，傾動方向角速度Ｖαとを算出し、 また、ブーム旋回角の角速度Ｖθ２は、Ｖθ２＝−Ｖα
から求めるものとし、 このようにして得られた前記Vl,Vθ1,VαおよびＶθ２
を、それぞれが対応する前記伸縮駆動手段、起伏駆動手
段、首振り駆動手段および旋回駆動手段に出力するもの
としてあることを特徴とする高所作業車の作動制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62243274A JP2588906B2 (ja) | 1987-09-28 | 1987-09-28 | 高所作業車の作動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62243274A JP2588906B2 (ja) | 1987-09-28 | 1987-09-28 | 高所作業車の作動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6487500A JPS6487500A (en) | 1989-03-31 |
| JP2588906B2 true JP2588906B2 (ja) | 1997-03-12 |
Family
ID=17101429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62243274A Expired - Lifetime JP2588906B2 (ja) | 1987-09-28 | 1987-09-28 | 高所作業車の作動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2588906B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001341991A (ja) * | 2000-05-31 | 2001-12-11 | Tadano Ltd | 高所作業車の作動制御装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7122151B2 (ja) * | 2018-04-25 | 2022-08-19 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車の安全装置 |
| CN113605839B (zh) * | 2021-09-10 | 2022-08-30 | 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司 | 钻孔控制系统、工作机构及矿山钻车 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57116700U (ja) * | 1981-01-05 | 1982-07-20 | ||
| JPS6181399A (ja) * | 1984-09-26 | 1986-04-24 | 新明和工業株式会社 | 高所作業車の作動制御装置 |
| JPH0527435Y2 (ja) * | 1987-01-31 | 1993-07-13 |
-
1987
- 1987-09-28 JP JP62243274A patent/JP2588906B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001341991A (ja) * | 2000-05-31 | 2001-12-11 | Tadano Ltd | 高所作業車の作動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6487500A (en) | 1989-03-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |