JP2001341991A - 高所作業車の作動制御装置 - Google Patents
高所作業車の作動制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、伸縮ブーム３の先端部に水平面内
でスイング駆動可能なアーム７を配設し、アーム７の先
端部に首振り駆動可能にバケット８を配設した高所作業
車のバケット８を作業対象物Ｑに沿って水平直線移動で
きる高所作業車の作動制御装置１１を提供することを目
的とする。 【解決手段】 移動操作レバー１３の傾動方向Ｃと、バ
ケット８の首振り角Ｂと、アーム７のスイング角度Ａの
検出信号を受けて移動方向角度αを求め、当該移動方向
角度αとブーム長さＬおよびブーム起伏角θとから、移
動操作レバー１３の傾動方向にバケット８を高さ一定で
移動させるためにブーム伸縮速度ＶＬと、ブーム起伏速
度Ｖθとアームスイング角速度ＶＡとブーム旋回角速度
Ｖφを演算処理して算出し、それぞれが対応する前記伸
縮駆動手段５、起伏駆動手段６、スイング駆動手段９、
および旋回駆動手段４に駆動速度信号を出力する演算装
置１４を設けてあることを特徴とする。
でスイング駆動可能なアーム７を配設し、アーム７の先
端部に首振り駆動可能にバケット８を配設した高所作業
車のバケット８を作業対象物Ｑに沿って水平直線移動で
きる高所作業車の作動制御装置１１を提供することを目
的とする。 【解決手段】 移動操作レバー１３の傾動方向Ｃと、バ
ケット８の首振り角Ｂと、アーム７のスイング角度Ａの
検出信号を受けて移動方向角度αを求め、当該移動方向
角度αとブーム長さＬおよびブーム起伏角θとから、移
動操作レバー１３の傾動方向にバケット８を高さ一定で
移動させるためにブーム伸縮速度ＶＬと、ブーム起伏速
度Ｖθとアームスイング角速度ＶＡとブーム旋回角速度
Ｖφを演算処理して算出し、それぞれが対応する前記伸
縮駆動手段５、起伏駆動手段６、スイング駆動手段９、
および旋回駆動手段４に駆動速度信号を出力する演算装
置１４を設けてあることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、伸縮ブームの先端
部に水平面内でスイング可能なアームと、当該アームの
先端部に首振り駆動可能なバケットを有する高所作業車
であって、当該高所作業車のバケットを作業対象物に沿
って水平直線方向に自動的に移動可能とした高所作業車
の作動制御装置に関するものである。
部に水平面内でスイング可能なアームと、当該アームの
先端部に首振り駆動可能なバケットを有する高所作業車
であって、当該高所作業車のバケットを作業対象物に沿
って水平直線方向に自動的に移動可能とした高所作業車
の作動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の高所作業車として、車両上に水
平旋回並びに起伏駆動自在に伸縮ブームが配設され、こ
の伸縮ブームの先端部には水平面内で首振り駆動可能な
バケットを配設したものがある。そしてバケットに搭乗
した作業者は、バケットに配置した操作レバーを操作し
てバケットを昇降動あるいは水平動させて高所の作業を
行うものである。
平旋回並びに起伏駆動自在に伸縮ブームが配設され、こ
の伸縮ブームの先端部には水平面内で首振り駆動可能な
バケットを配設したものがある。そしてバケットに搭乗
した作業者は、バケットに配置した操作レバーを操作し
てバケットを昇降動あるいは水平動させて高所の作業を
行うものである。
【０００３】ところでこのような高所作業車での作業
上、バケットを作業対象物に沿って水平直線方向に移動
させたい場合があり、このような高所作業車でバケット
を作業対象物に沿って水平直線方向に移動可能とする作
動制御装置は、例えば特許第２５８８９０６号公報に記
載されたものがある。しかしながら、この作動制御装置
は、伸縮ブームの先端部に直接首振り駆動可能にバケッ
トを配設した高所作業車に適用されるもので、伸縮ブー
ムの先端部に水平面内でスイング可能なアームを配設し
当該アームの先端部に首振り駆動可能にバケットを配設
した高所作業車に適用されるものでない。
上、バケットを作業対象物に沿って水平直線方向に移動
させたい場合があり、このような高所作業車でバケット
を作業対象物に沿って水平直線方向に移動可能とする作
動制御装置は、例えば特許第２５８８９０６号公報に記
載されたものがある。しかしながら、この作動制御装置
は、伸縮ブームの先端部に直接首振り駆動可能にバケッ
トを配設した高所作業車に適用されるもので、伸縮ブー
ムの先端部に水平面内でスイング可能なアームを配設し
当該アームの先端部に首振り駆動可能にバケットを配設
した高所作業車に適用されるものでない。
【０００４】
【発明が解決しょうとする課題】すなわち、バケットを
作業対象物に沿って水平直線方向に移動させたい場合に
は、アームのスイング角を考慮した作動制御装置が必要
になる。そこで本発明はアームのスイング角を考慮した
作動制御装置を提供することを目的とする。
作業対象物に沿って水平直線方向に移動させたい場合に
は、アームのスイング角を考慮した作動制御装置が必要
になる。そこで本発明はアームのスイング角を考慮した
作動制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の高所作業車の作動制御装置は、車体上に配
設された伸縮ブームの先端部に水平面内でスイング可能
なアームと、当該アームの先端部に首振り駆動可能なバ
ケットを有し、前記伸縮ブームは旋回駆動手段，起伏駆
動手段および伸縮駆動手段により旋回駆動，起伏駆動お
よび伸縮駆動され、前記アームはスイング駆動手段によ
りスイング駆動され、前記バケットは首振り駆動手段に
より首振り駆動される高所作業車において、前記バケッ
トに傾動可能に立設され、その傾動方向Ｃにより該バケ
ットの移動方向を選択する移動操作レバーと、前記バケ
ットの首振り角度Ｂを検出する首振り角センサと、前記
アームのスイング角度Ａを検出するスイング角センサ
と、前記伸縮ブームの長さＬを検出するブーム長さセン
サおよび前記伸縮ブームの起伏角度θを検出するブーム
起伏角センサと、これら各センサの検出信号Ａ，Ｂ，
Ｌ，θと前記移動操作レバーの傾動方向に関する検出信
号とが入力され、移動操作レバーの傾動方向にバケット
を高さ一定で移動させるためにブーム伸縮速度ＶＬ，ブ
ーム起伏速度Ｖθ，アームスイング角速度ＶＡ，ブーム
旋回角速度Ｖφを演算処理して算出し、それぞれが対応
する前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段、スイング駆動手
段、および旋回駆動手段に駆動速度信号を出力する演算
装置とを設けてあることを特徴とするものである。
め、本発明の高所作業車の作動制御装置は、車体上に配
設された伸縮ブームの先端部に水平面内でスイング可能
なアームと、当該アームの先端部に首振り駆動可能なバ
ケットを有し、前記伸縮ブームは旋回駆動手段，起伏駆
動手段および伸縮駆動手段により旋回駆動，起伏駆動お
よび伸縮駆動され、前記アームはスイング駆動手段によ
りスイング駆動され、前記バケットは首振り駆動手段に
より首振り駆動される高所作業車において、前記バケッ
トに傾動可能に立設され、その傾動方向Ｃにより該バケ
ットの移動方向を選択する移動操作レバーと、前記バケ
ットの首振り角度Ｂを検出する首振り角センサと、前記
アームのスイング角度Ａを検出するスイング角センサ
と、前記伸縮ブームの長さＬを検出するブーム長さセン
サおよび前記伸縮ブームの起伏角度θを検出するブーム
起伏角センサと、これら各センサの検出信号Ａ，Ｂ，
Ｌ，θと前記移動操作レバーの傾動方向に関する検出信
号とが入力され、移動操作レバーの傾動方向にバケット
を高さ一定で移動させるためにブーム伸縮速度ＶＬ，ブ
ーム起伏速度Ｖθ，アームスイング角速度ＶＡ，ブーム
旋回角速度Ｖφを演算処理して算出し、それぞれが対応
する前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段、スイング駆動手
段、および旋回駆動手段に駆動速度信号を出力する演算
装置とを設けてあることを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下本発明に係る高所作業車の作
動制御装置の実施形態について、図１〜図３に基づいて
説明する。本発明に係る高所作業車は、車体１上に旋回
自在に旋回台２を配置し、当該旋回台２に起伏自在に伸
縮ブーム３を配設している。旋回台２は、車体１と旋回
台２間に配置した旋回駆動手段４で旋回駆動される。上
記伸縮ブーム３は、基ブーム３ａと、中間ブーム３ｂ
と、先ブーム３ｃとで構成され、基ブーム３ａに中間ブ
ーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次嵌挿
させ、各ブーム間には適宜の伸縮駆動手段５（油圧シリ
ンダ等で構成されているが図２，図３に図示しない。）
を配置している。基ブーム３ａと旋回台２の適所間に
は、伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏用油圧シリンダ６
を配置している。
動制御装置の実施形態について、図１〜図３に基づいて
説明する。本発明に係る高所作業車は、車体１上に旋回
自在に旋回台２を配置し、当該旋回台２に起伏自在に伸
縮ブーム３を配設している。旋回台２は、車体１と旋回
台２間に配置した旋回駆動手段４で旋回駆動される。上
記伸縮ブーム３は、基ブーム３ａと、中間ブーム３ｂ
と、先ブーム３ｃとで構成され、基ブーム３ａに中間ブ
ーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次嵌挿
させ、各ブーム間には適宜の伸縮駆動手段５（油圧シリ
ンダ等で構成されているが図２，図３に図示しない。）
を配置している。基ブーム３ａと旋回台２の適所間に
は、伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏用油圧シリンダ６
を配置している。
【０００７】伸縮ブーム３の先端部にアーム７の基端部
を水平スイング可能に配置し、アーム７の先端部に水平
に首振り可能にバケット８を配置している。伸縮ブーム
３の先端部とアーム７の基端部間には、アーム７をスイ
ング駆動するスイング駆動手段９を配置するとともに、
アーム７の先端部とバケット８間には首振駆動手段１０
を配置している。
を水平スイング可能に配置し、アーム７の先端部に水平
に首振り可能にバケット８を配置している。伸縮ブーム
３の先端部とアーム７の基端部間には、アーム７をスイ
ング駆動するスイング駆動手段９を配置するとともに、
アーム７の先端部とバケット８間には首振駆動手段１０
を配置している。
【０００８】このように構成された高所作業車は、バケ
ット８上に配置した各駆動手段４，５，６，９，１０に
対応した操作レバー（図示しない）を操作して、バケッ
ト８を高所の作業位置に移動させ高所作業するものであ
る。
ット８上に配置した各駆動手段４，５，６，９，１０に
対応した操作レバー（図示しない）を操作して、バケッ
ト８を高所の作業位置に移動させ高所作業するものであ
る。
【０００９】ところで、この高所作業車には、バケット
８を作業対象物Ｑに沿って水平直線方向にバケット８を
自動的に水平直線方向に移動させたい場合に使用される
作動制御装置１１が設けられている。この作動制御装置
１１は以下のように構成されている。
８を作業対象物Ｑに沿って水平直線方向にバケット８を
自動的に水平直線方向に移動させたい場合に使用される
作動制御装置１１が設けられている。この作動制御装置
１１は以下のように構成されている。
【００１０】バケット８上には、操作装置１２の移動操
作レバー１３が上方に向けて突設され、この移動操作レ
バー１３を所望の方向に傾動させることにより、この傾
動方向にてバケット８を移動させたい水平直線移動方向
が選択され、又、この移動操作レバー１３の傾動量によ
り、希望する移動速度が選択されるようになっている。
そしてこの傾動方向および移動速度に関連する信号が操
作装置１２から演算装置１４に出力されるようになって
いる。
作レバー１３が上方に向けて突設され、この移動操作レ
バー１３を所望の方向に傾動させることにより、この傾
動方向にてバケット８を移動させたい水平直線移動方向
が選択され、又、この移動操作レバー１３の傾動量によ
り、希望する移動速度が選択されるようになっている。
そしてこの傾動方向および移動速度に関連する信号が操
作装置１２から演算装置１４に出力されるようになって
いる。
【００１１】具体的には、操作装置１２は、平面視にお
いて直交する方向への移動操作レバー１３の操作変位量
をそれぞれ独立的に検出する２基のポテンショメータを
備えており、これら２基のポテンショメータの各出力信
号（ＳＸ，ＳＹ）を操作レバー１３のバケット８に対す
る傾動方向および傾動量に関連する信号として、演算手
段１４に出力するようになっている。
いて直交する方向への移動操作レバー１３の操作変位量
をそれぞれ独立的に検出する２基のポテンショメータを
備えており、これら２基のポテンショメータの各出力信
号（ＳＸ，ＳＹ）を操作レバー１３のバケット８に対す
る傾動方向および傾動量に関連する信号として、演算手
段１４に出力するようになっている。
【００１２】また、高所作業車には、伸縮ブーム３の起
伏角度θを検出するブーム起伏角センサ１５（例えば重
力式角度計），伸縮ブーム３のブーム長さＬを検出する
ブーム長センサ１６，アーム７の伸縮ブーム３に対する
スイング角度Ａを検出するスイング角センサ１７，バケ
ット８のアーム７に対する首振り角度Ｂを検出する首振
り角センサ１８が設けられている。そしてこれら各セン
サ１５，１６，１７，１８からの信号が演算装置１４に
出力されるようになっている。
伏角度θを検出するブーム起伏角センサ１５（例えば重
力式角度計），伸縮ブーム３のブーム長さＬを検出する
ブーム長センサ１６，アーム７の伸縮ブーム３に対する
スイング角度Ａを検出するスイング角センサ１７，バケ
ット８のアーム７に対する首振り角度Ｂを検出する首振
り角センサ１８が設けられている。そしてこれら各セン
サ１５，１６，１７，１８からの信号が演算装置１４に
出力されるようになっている。
【００１３】演算装置１４は、移動操作レバー１３のバ
ケット８に対する傾動方向および傾動量に関連する信号
たる前記２基のポテンショメータの出力信号ＳＸ，ＳＹ
を受け取り、これら両信号ＳＸ，ＳＹから、次の演算式
に基づき移動レバー１３のバケット８に対する傾動方向
角度Ｃを演算する。
ケット８に対する傾動方向および傾動量に関連する信号
たる前記２基のポテンショメータの出力信号ＳＸ，ＳＹ
を受け取り、これら両信号ＳＸ，ＳＹから、次の演算式
に基づき移動レバー１３のバケット８に対する傾動方向
角度Ｃを演算する。
【００１４】Ｃ＝ＴＡＮ -1（ＳＹ／ＳＸ） 更に、演算装置１４は、傾動方向角度Ｃと前記首振角セ
ンサ１８からの信号Ｂおよびスイング角センサ１７から
の信号Ａとから、平面視における伸縮ブーム３と移動操
作レバー１３とのなす角（以下「移動方向角度α」とい
う）を演算算出する。
ンサ１８からの信号Ｂおよびスイング角センサ１７から
の信号Ａとから、平面視における伸縮ブーム３と移動操
作レバー１３とのなす角（以下「移動方向角度α」とい
う）を演算算出する。
【００１５】また、移動操作レバー１３の傾動量Ｓ、つ
まり移動速度信号は、上記出力ＳＸ，ＳＹに基づいて、
以下の式により算出されるようになっている。
まり移動速度信号は、上記出力ＳＸ，ＳＹに基づいて、
以下の式により算出されるようになっている。
【００１６】Ｓ＝√（ＳＸ2＋ＳＹ2） 次に、演算装置１４は、上述のようにして得られた伸縮
ブーム３に対する移動操作レバー１３の移動方向角度
α，ブーム長センサ１６からのブーム長さ信号Ｌ，およ
びブーム起伏角センサ１５からの起伏角度θの信号を用
いて、前記バケット８を作業対象物Ｑに沿って水平直線
移動させ、且つ、バケット８を伸縮ブーム３と同角度で
逆方向にアーム７をスイングさせるに必要な、ブーム長
さＬブーム起伏角度θおよび移動方向角度αの、各変化
速度比を演算算出する。
ブーム３に対する移動操作レバー１３の移動方向角度
α，ブーム長センサ１６からのブーム長さ信号Ｌ，およ
びブーム起伏角センサ１５からの起伏角度θの信号を用
いて、前記バケット８を作業対象物Ｑに沿って水平直線
移動させ、且つ、バケット８を伸縮ブーム３と同角度で
逆方向にアーム７をスイングさせるに必要な、ブーム長
さＬブーム起伏角度θおよび移動方向角度αの、各変化
速度比を演算算出する。
【００１７】この演算算出は、下記の３変数を含む二つ
の連立方程式から算出する。
の連立方程式から算出する。
【００１８】 ＬＳＩＮθ＝バケット高さＨ（一定）……………（１）（第２図参照） ＬＣＯＳθ・ＳＩＮα＝水平距離Ｒ（一定）……（２）（第３図参照） このようにして求められたブーム伸縮速度，ブーム起伏
速度，傾動方向角速度（これはアーム７のスイング角度
の変化速度に対応する。）の変化速度の速度比に前記演
算装置１４内で上記の如く演算算出される移動操作レバ
ー１３の傾動量Ｓを速度指令信号として乗じ、実際に移
動させるブーム伸縮速度ＶＬ，ブーム起伏速度Ｖθおよ
び移動方向角速度Ｖαを求めるのである。
速度，傾動方向角速度（これはアーム７のスイング角度
の変化速度に対応する。）の変化速度の速度比に前記演
算装置１４内で上記の如く演算算出される移動操作レバ
ー１３の傾動量Ｓを速度指令信号として乗じ、実際に移
動させるブーム伸縮速度ＶＬ，ブーム起伏速度Ｖθおよ
び移動方向角速度Ｖαを求めるのである。
【００１９】なお、伸縮ブーム３の旋回角φは、前述し
たようにアーム７のスイング角Ａと反対方向に同量だけ
動くように関連させるものであるから、この伸縮ブーム
３の旋回角速度Ｖφは、Ｖφ＝−Ｖαとして求められ
る。
たようにアーム７のスイング角Ａと反対方向に同量だけ
動くように関連させるものであるから、この伸縮ブーム
３の旋回角速度Ｖφは、Ｖφ＝−Ｖαとして求められ
る。
【００２０】演算装置１４において求められた速度信号
ＶＬ，Ｖθ，ＶαおよびＶφは、起伏駆動手段６にあっ
ては起仰方向か倒伏方向か、伸縮駆動手段５にあっては
伸長方向か縮小方向か、スイング駆動手段９および旋回
駆動手段４にあっては、左旋回方向か右旋回方向か）の
決定は、次の如くして演算装置１４内において決定され
る。
ＶＬ，Ｖθ，ＶαおよびＶφは、起伏駆動手段６にあっ
ては起仰方向か倒伏方向か、伸縮駆動手段５にあっては
伸長方向か縮小方向か、スイング駆動手段９および旋回
駆動手段４にあっては、左旋回方向か右旋回方向か）の
決定は、次の如くして演算装置１４内において決定され
る。
【００２１】移動方向角度α、すなわち平面視における
伸縮ブーム３と移動操作レバー１３の傾動方向とのなす
角度α（この角度αは、前述したように、移動操作レバ
ー１３のバケット８に対する傾動方向角度Ｃと、首振り
角センサ１８からの信号Ｂと、スイング角センサ１７か
らの信号Ａとから求められる。）から、平面視において
伸縮ブーム３に対する移動操作レバー１３の傾動方向
が、伸縮ブーム３の伸縮方向を基準にして左側に傾動操
作されているか右側に傾動操作されているかを判別する
と共に、伸縮ブーム３の伸縮方向に直交する方向を基準
にして前方（伸縮ブーム３の伸長方向）に傾動操作され
ているか後方（伸縮ブーム３の縮小方向）に傾動操作さ
れているかを判別し、これらの判別結果により、下記の
ように対応づけて各駆動手段４，５，６および９の駆動
方向を決定する。
伸縮ブーム３と移動操作レバー１３の傾動方向とのなす
角度α（この角度αは、前述したように、移動操作レバ
ー１３のバケット８に対する傾動方向角度Ｃと、首振り
角センサ１８からの信号Ｂと、スイング角センサ１７か
らの信号Ａとから求められる。）から、平面視において
伸縮ブーム３に対する移動操作レバー１３の傾動方向
が、伸縮ブーム３の伸縮方向を基準にして左側に傾動操
作されているか右側に傾動操作されているかを判別する
と共に、伸縮ブーム３の伸縮方向に直交する方向を基準
にして前方（伸縮ブーム３の伸長方向）に傾動操作され
ているか後方（伸縮ブーム３の縮小方向）に傾動操作さ
れているかを判別し、これらの判別結果により、下記の
ように対応づけて各駆動手段４，５，６および９の駆動
方向を決定する。
【００２２】すなわち、左側傾動操作判別時…スイング
駆動手段９を右スイング駆動し、旋回駆動手段４を左旋
回駆動する。
駆動手段９を右スイング駆動し、旋回駆動手段４を左旋
回駆動する。
【００２３】右側傾動操作判別時…スイング駆動手段９
を左スイング駆動し、旋回駆動手段４を右旋回駆動す
る。
を左スイング駆動し、旋回駆動手段４を右旋回駆動す
る。
【００２４】前方傾動操作判別時…伸縮駆動手段５伸長
駆動し、起伏駆動手段６を倒伏駆動する。
駆動し、起伏駆動手段６を倒伏駆動する。
【００２５】後方傾動操作判別時…伸縮駆動手段５縮小
駆動し、起伏駆動手段６を起仰駆動する。
駆動し、起伏駆動手段６を起仰駆動する。
【００２６】そして、演算装置１４内で前記速度信号Ｖ
Ｌ，Ｖθ，Ｖα，およびＶφの信号を、この決定結果に
基づき対応する各駆動手段４，５，６および９へ出力さ
せるのである。
Ｌ，Ｖθ，Ｖα，およびＶφの信号を、この決定結果に
基づき対応する各駆動手段４，５，６および９へ出力さ
せるのである。
【００２７】次に、かかる構成によりなる高所作業車の
作動制御装置の作用について説明する。
作動制御装置の作用について説明する。
【００２８】第３図に図示するように、まず、高所作業
車を適当な位置に停車させてアウトリガ２０を伸ばして
接地させ、作業中に伸縮ブーム３が倒れないようにす
る。そして、手動操作で各駆動手段４，５，６，９およ
び１０等により、伸縮ブーム３を伸縮，旋回，あるいは
起伏させて、バケット８を作業対象物Ｑに対し所望の高
さまで移動させる。この実施例の作業対象物Ｑは鉛直方
向に沿う壁のようなものであり、バケット８の側面８ａ
が作業対象物Ｑに平行に沿っている。
車を適当な位置に停車させてアウトリガ２０を伸ばして
接地させ、作業中に伸縮ブーム３が倒れないようにす
る。そして、手動操作で各駆動手段４，５，６，９およ
び１０等により、伸縮ブーム３を伸縮，旋回，あるいは
起伏させて、バケット８を作業対象物Ｑに対し所望の高
さまで移動させる。この実施例の作業対象物Ｑは鉛直方
向に沿う壁のようなものであり、バケット８の側面８ａ
が作業対象物Ｑに平行に沿っている。
【００２９】この状態から、移動操作レバー１３を操作
し、例えば第３図中矢印方向（作業対象物Ｑに沿う方
向）へ所望量傾動させ、バケット８の水平直線移動させ
たい方向および速度を選択する。この移動操作レバー１
３の操作により、手動操作から自動操作に切換えられ
る。そして、その選択信号ＳＸ，ＳＹおよびスイング角
Ａの信号が演算装置１４に入力され、前述のように移動
方向αが算出されると共に、ブーム起伏角センサ１５お
よびブーム長センサ１６の信号（起伏角度θ，ブーム長
さＬ）が演算装置１４に入力される。
し、例えば第３図中矢印方向（作業対象物Ｑに沿う方
向）へ所望量傾動させ、バケット８の水平直線移動させ
たい方向および速度を選択する。この移動操作レバー１
３の操作により、手動操作から自動操作に切換えられ
る。そして、その選択信号ＳＸ，ＳＹおよびスイング角
Ａの信号が演算装置１４に入力され、前述のように移動
方向αが算出されると共に、ブーム起伏角センサ１５お
よびブーム長センサ１６の信号（起伏角度θ，ブーム長
さＬ）が演算装置１４に入力される。
【００３０】そして、この演算装置１４により起伏角度
θ，ブーム長さＬ，移動方向角度αの値を用いて前式
（１），（２）を満足するように演算され、伸縮ブーム
３の伸縮，起伏，旋回の速度比が求められ、速度指令信
号に応じて、伸縮ブーム３の伸縮速度ＶＬ，起伏角速度
Ｖθ，およびアーム７のスイング角速度Ｖαが算出さ
れ、更に、アーム７のスイング角速度Ｖαに応じて伸縮
ブーム３の旋回角速度Ｖφが算出される。そして、この
速度信号が各駆動手段４，５，６，９に入力され、この
各駆動手段４，５，６，９にて伸縮ブーム３およびアー
ム７が駆動される。この駆動中には、各センサ１５，１
６，１７からの信号により、演算装置１４で補正制御が
行われ、適当な値で伸縮ブーム３等が駆動される。この
ようにして、自動的に所望の方向および速度で、バケッ
ト８が作業対象物Ｑに沿って水平直線方向に移動される
こととなる。
θ，ブーム長さＬ，移動方向角度αの値を用いて前式
（１），（２）を満足するように演算され、伸縮ブーム
３の伸縮，起伏，旋回の速度比が求められ、速度指令信
号に応じて、伸縮ブーム３の伸縮速度ＶＬ，起伏角速度
Ｖθ，およびアーム７のスイング角速度Ｖαが算出さ
れ、更に、アーム７のスイング角速度Ｖαに応じて伸縮
ブーム３の旋回角速度Ｖφが算出される。そして、この
速度信号が各駆動手段４，５，６，９に入力され、この
各駆動手段４，５，６，９にて伸縮ブーム３およびアー
ム７が駆動される。この駆動中には、各センサ１５，１
６，１７からの信号により、演算装置１４で補正制御が
行われ、適当な値で伸縮ブーム３等が駆動される。この
ようにして、自動的に所望の方向および速度で、バケッ
ト８が作業対象物Ｑに沿って水平直線方向に移動される
こととなる。
【００３１】このようにすれば、伸縮ブーム３の先端部
に水平面内でスイング可能なアーム７を配設し当該アー
ム７の先端部に首振り駆動可能にバケット８を配設した
高所作業車であっても、バケット８を自動的に水平直線
移動させることができる。また、アーム７を伸縮ブーム
３の旋回角度と同角度で逆方向にスイングさせることに
より、このバケット８の一側面４ａを作業対象物Ｑに沿
わせて移動させることができる。このスイングが行われ
ない場合には、伸縮ブーム３の旋回に伴ってバケット８
の姿勢が変化するため作業が難しく、作業対象物Ｑが壁
状であると衝突する虞がある。
に水平面内でスイング可能なアーム７を配設し当該アー
ム７の先端部に首振り駆動可能にバケット８を配設した
高所作業車であっても、バケット８を自動的に水平直線
移動させることができる。また、アーム７を伸縮ブーム
３の旋回角度と同角度で逆方向にスイングさせることに
より、このバケット８の一側面４ａを作業対象物Ｑに沿
わせて移動させることができる。このスイングが行われ
ない場合には、伸縮ブーム３の旋回に伴ってバケット８
の姿勢が変化するため作業が難しく、作業対象物Ｑが壁
状であると衝突する虞がある。
【００３２】以上のように、本発明の作動制御装置１１
は、従来の高所作業車の作動制御装置のようにバケット
８を首振り駆動させていたものを、バケット８の首振り
駆動に替えてアーム７をスイング駆動させることにより
目的の水平直線移動を行えるようにしたものである。す
なわち、アーム７を備えた高所作業車でありながら、ア
ーム７のスイング角センサ１７を追加してアーム７のス
イング角Ａを検出し演算装置１４により傾動方向角度α
を移動方向角度Ｃと首振り角Ｂおよびスイング角Ａで算
出するようにするとともに、演算装置１４からの制御信
号を首振り駆動手段に替えてスイング駆動手段９に出力
するようにしたものである。
は、従来の高所作業車の作動制御装置のようにバケット
８を首振り駆動させていたものを、バケット８の首振り
駆動に替えてアーム７をスイング駆動させることにより
目的の水平直線移動を行えるようにしたものである。す
なわち、アーム７を備えた高所作業車でありながら、ア
ーム７のスイング角センサ１７を追加してアーム７のス
イング角Ａを検出し演算装置１４により傾動方向角度α
を移動方向角度Ｃと首振り角Ｂおよびスイング角Ａで算
出するようにするとともに、演算装置１４からの制御信
号を首振り駆動手段に替えてスイング駆動手段９に出力
するようにしたものである。
【００３３】したがって、従来の高所作業車に備えられ
ていた作動制御装置を上記のように少しの改造によりア
ーム７を備えた高所作業車に水平直線移動の自動制御機
能を持たすことができるものである。
ていた作動制御装置を上記のように少しの改造によりア
ーム７を備えた高所作業車に水平直線移動の自動制御機
能を持たすことができるものである。
【００３４】また、上記の実施例においては、演算装置
１４において傾動方向角速度（アーム７のスイング角度
の変化速度）Ｖαおよび伸縮ブーム３の旋回角速度Ｖθ
の双方を演算算出し、この算出の結果をそれぞれスイン
グ駆動手段９および旋回駆動手段４に操作信号として伝
達するようにしたが、前述したようにアーム７のスイン
グ角度Ａと伸縮ブーム３の旋回角φは、反対方向に同量
だけ働くように関連させれば足りるものであるから、演
算装置１４において先ず、何れか一方の角速度（Ｖα又
はＶφ）を算出し、当該一方の駆動手段（４又は９）を
この算出結果で優先して駆動するようにすると共に、他
方の駆動手段（９又は４）を前記一方の駆動手段（４又
は９）によって駆動されたバケット８又は伸縮ブーム３
の旋回駆動量に反対方向に追随させて旋回駆動するよう
にしても良いことは勿論である。
１４において傾動方向角速度（アーム７のスイング角度
の変化速度）Ｖαおよび伸縮ブーム３の旋回角速度Ｖθ
の双方を演算算出し、この算出の結果をそれぞれスイン
グ駆動手段９および旋回駆動手段４に操作信号として伝
達するようにしたが、前述したようにアーム７のスイン
グ角度Ａと伸縮ブーム３の旋回角φは、反対方向に同量
だけ働くように関連させれば足りるものであるから、演
算装置１４において先ず、何れか一方の角速度（Ｖα又
はＶφ）を算出し、当該一方の駆動手段（４又は９）を
この算出結果で優先して駆動するようにすると共に、他
方の駆動手段（９又は４）を前記一方の駆動手段（４又
は９）によって駆動されたバケット８又は伸縮ブーム３
の旋回駆動量に反対方向に追随させて旋回駆動するよう
にしても良いことは勿論である。
【００３５】例えば、伸縮ブーム３の旋回動を演算装置
１４の演算結果で優先駆動し、アーム７のスイング動を
追随駆動させる場合においては、伸縮ブーム３の旋回角
を検出する旋回角センサを追加して取付け、この旋回角
センサの検出信号を演算装置１４に入力するようにす
る。そして、演算装置１４において、この旋回角センサ
の検出結果を基礎にバケット８を伸縮ブーム３の旋回動
と反対方向に同量だけスイングさせるためのスイング動
の信号を求め、この信号でスイング駆動手段９を操作す
るようにするのである。このようにしても、この発明の
一実施例であることに変わりはない。
１４の演算結果で優先駆動し、アーム７のスイング動を
追随駆動させる場合においては、伸縮ブーム３の旋回角
を検出する旋回角センサを追加して取付け、この旋回角
センサの検出信号を演算装置１４に入力するようにす
る。そして、演算装置１４において、この旋回角センサ
の検出結果を基礎にバケット８を伸縮ブーム３の旋回動
と反対方向に同量だけスイングさせるためのスイング動
の信号を求め、この信号でスイング駆動手段９を操作す
るようにするのである。このようにしても、この発明の
一実施例であることに変わりはない。
【００３６】
【発明の効果】本発明の高所作業車の作動制御装置は、
伸縮ブームの先端部に水平面内でスイング可能なアーム
を配設し当該アームの先端部に首振り駆動可能にバケッ
トを配設した高所作業車であっても、バケット８を自動
的に水平直線移動させることができる。しかも、アーム
を所定方向にスイングできるようにしたので、水平直線
移動時にバケットの姿勢を一定にした状態で移動させる
ことができる。
伸縮ブームの先端部に水平面内でスイング可能なアーム
を配設し当該アームの先端部に首振り駆動可能にバケッ
トを配設した高所作業車であっても、バケット８を自動
的に水平直線移動させることができる。しかも、アーム
を所定方向にスイングできるようにしたので、水平直線
移動時にバケットの姿勢を一定にした状態で移動させる
ことができる。
【図１】本発明の 高所作業車の作動制御装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明の 高所作業車の作動制御装置を説明す
る説明図で、作業状態を示す伸縮ブームおよびアーム等
を示す側面図である。
る説明図で、作業状態を示す伸縮ブームおよびアーム等
を示す側面図である。
【図３】本発明の 高所作業車の作動制御装置を説明す
る説明図で、高所作業車の使用状態を示す平面図であ
る。
る説明図で、高所作業車の使用状態を示す平面図であ
る。
１ 車体 ４ 旋回駆動手段 ５ 伸縮駆動手段 ６ 起伏駆動手段 ９ スイング駆動手段 １３ 移動操作レバー １４ 演算装置 １５ ブーム起伏角センサ １６ ブーム長さセンサ １７ スイング角センサ １８ 首振り角センサ θ 起伏角度 Ｌ 伸縮ブーム長さ Ａ スイング角度 Ｂ 首振り角度 Ｑ 作業対象物
Claims (1)
- 【請求項１】 車体上に配設された伸縮ブームの先端部
に水平面内でスイング可能なアームと、当該アームの先
端部に首振り駆動可能なバケットを有し、前記伸縮ブー
ムは旋回駆動手段，起伏駆動手段および伸縮駆動手段に
より旋回駆動，起伏駆動および伸縮駆動され、前記アー
ムはスイング駆動手段によりスイング駆動され、前記バ
ケットは首振り駆動手段により首振り駆動される高所作
業車において、 前記バケットに傾動可能に立設され、その傾動方向Ｃに
より該バケットの移動方向を選択する移動操作レバー
と、前記バケットの首振り角度Ｂを検出する首振り角セ
ンサと、前記アームのスイング角度Ａを検出するスイン
グ角センサと、前記伸縮ブームの長さＬを検出するブー
ム長さセンサおよび前記伸縮ブームの起伏角度θを検出
するブーム起伏角センサと、 これら各センサの検出信号Ａ，Ｂ，Ｌ，θと前記移動操
作レバーの傾動方向に関する検出信号とが入力され、移
動操作レバーの傾動方向にバケットを高さ一定で移動さ
せるためにブーム伸縮速度ＶＬ，ブーム起伏速度Ｖθ，
アームスイング角速度ＶＡ，ブーム旋回角速度Ｖφを演
算処理して算出し、それぞれが対応する前記伸縮駆動手
段、起伏駆動手段、スイング駆動手段、および旋回駆動
手段に駆動速度信号を出力する演算装置とを設けてある
ことを特徴とする高所作業車の作動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000162644A JP2001341991A (ja) | 2000-05-31 | 2000-05-31 | 高所作業車の作動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000162644A JP2001341991A (ja) | 2000-05-31 | 2000-05-31 | 高所作業車の作動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001341991A true JP2001341991A (ja) | 2001-12-11 |
Family
ID=18666520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000162644A Pending JP2001341991A (ja) | 2000-05-31 | 2000-05-31 | 高所作業車の作動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001341991A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2684836A1 (en) | 2012-07-12 | 2014-01-15 | Miguel Leon Gonzalez | Direction and speed control device for telescopic and articulated hydraulic lifting equipments. |
| US9963312B2 (en) | 2007-12-28 | 2018-05-08 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image processing devices and sheet feeding devices |
| KR20200129945A (ko) * | 2019-05-10 | 2020-11-18 | (주)드림티엔에스 | 고가 사다리차의 제어 시스템 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63123597U (ja) * | 1987-01-31 | 1988-08-11 | ||
| JPS6426698U (ja) * | 1987-08-05 | 1989-02-15 | ||
| JP2588906B2 (ja) * | 1987-09-28 | 1997-03-12 | 株式会社タダノ | 高所作業車の作動制御装置 |
-
2000
- 2000-05-31 JP JP2000162644A patent/JP2001341991A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63123597U (ja) * | 1987-01-31 | 1988-08-11 | ||
| JPS6426698U (ja) * | 1987-08-05 | 1989-02-15 | ||
| JP2588906B2 (ja) * | 1987-09-28 | 1997-03-12 | 株式会社タダノ | 高所作業車の作動制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9963312B2 (en) | 2007-12-28 | 2018-05-08 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image processing devices and sheet feeding devices |
| EP2684836A1 (en) | 2012-07-12 | 2014-01-15 | Miguel Leon Gonzalez | Direction and speed control device for telescopic and articulated hydraulic lifting equipments. |
| KR20200129945A (ko) * | 2019-05-10 | 2020-11-18 | (주)드림티엔에스 | 고가 사다리차의 제어 시스템 |
| KR102261374B1 (ko) | 2019-05-10 | 2021-06-08 | (주)드림티엔에스 | 고가 사다리차의 제어 시스템 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070419 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091104 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20091117 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100330 |