JPH11228099A - 高所作業車の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両１上に旋回自在に旋回台２を取り付け、こ
の旋回台２に伸縮自在な伸縮ブーム３を起伏自在に取り
付け、且つ、伸縮ブーム３の先端部に作業機４を取り付
けてなり、前記旋回台２の旋回駆動、伸縮ブーム３の伸
縮駆動および伸縮ブームの起伏駆動３を、それぞれ旋回
駆動装置５、伸縮駆動装置６および起伏駆動装置７によ
り行うようにしてなる高所作業車においては、車両１側
から単一の操作レバーにより伸縮ブーム３の先端部およ
び作業機４を、水平直線移動させることができるものが
なかった。それを実現しようとするものである。 【解決手段】旋回角度、起伏角度、ブーム長、および、
水平方向の全方位へ傾動操作可能なよう車両１側に配置
した単一の操作レバー１４ａ（操作入力部１４）の操作
信号を、演算処理部９に入力し、演算処理部９におい
て、伸縮ブーム３の先端部および作業機４を操作信号が
指示する方向へ操作信号が指示する速度で水平移動させ
るために必要な、旋回駆動装置、伸縮駆動装置および起
伏駆動装置の各制御信号を演算算出して対応する各駆動
装置へ出力するよう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両上に旋回駆動自
在に旋回台を取り付け、この旋回台に伸縮駆動自在な伸
縮ブームを起伏駆動自在に取り付け、且つ、伸縮ブーム
の先端部に作業機を取り付けてなる高所作業車の駆動制
御装置に関するものであり、前記伸縮ブームの先端部を
車両上に配置した操作入力部の一本の操作レバーで任意
の方向へ任意の速度で水平に直線移動させることのでき
る駆動制御装置を提供しようとするものである。なお、
伸縮ブームの先端部に取り付けられる作業機としては、
作業者が搭乗するための作業台、洗浄水を作業対象物に
吹きつける洗浄機、あるいは塗料を作業対象物に塗布す
るための塗装機等である。

【０００２】

【従来の技術】伸縮ブームの先端部を、操作入力部の一
本の操作レバーで任意の方向へ任意の速度で水平に直線
移動させるようにした駆動制御装置は、例えば、特許第
２５８８９０６号等で公知である。この公知の駆動制御
装置は、伸縮ブームの先端部へ作業機としての作業台を
配置した高所作業車の駆動制御装置に関し、作業台に配
置した操作入力部の一本の操作レバーにより、伸縮ブー
ムの先端部および当該伸縮ブームの先端部に取り付けら
れた作業台を任意の方向へ任意の速度で水平に直線移動
させるようにしたものである。

【０００３】この駆動制御装置によれば、作業台に搭乗
した作業員が操作入力部の一本の操作レバーを傾動操作
することで、伸縮ブームの先端部および当該伸縮ブーム
の先端部に取り付けた作業台の水平移動方向および移動
速度を任意に制御できるものの、伸縮ブームの先端部お
よび作業機の水平移動方向および移動速度の制御を、車
両側から行う場合には、旋回台の旋回駆動、伸縮ブーム
の伸縮駆動、伸縮ブームの起伏駆動、伸縮ブームの先端
部に作業機が水平旋回駆動自在に取り付けられているも
のにおいては作業機の水平旋回駆動をそれぞれ制御する
ための旋回台に設けられた各操作レバーをオペレータが
併用操作することで行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする問題点】しかしながら、伸縮
ブームの先端部および作業機の水平移動方向および移動
速度の制御を車両側から行うにあたり、旋回台に取り付
けた各操作レバーの併用操作により行う場合、操作が煩
雑で多大の熟練を要することから、わずかの操作ミスで
危険を招く恐れがある。この発明は、伸縮ブームの先端
部および作業機の水平移動方向および移動速度を、車両
側に配置した一本の操作レバーの傾動操作で制御できる
駆動制御装置を提供しようとするものである。

【０００５】

【問題点を解決するための手段】この発明は上記した従
来技術の問題点を下記の手段により解決するものであ
る。

【０００６】（請求項１に係る高所作業車の駆動制御装
置について）車両上に旋回自在に旋回台を取り付け、こ
の旋回台に伸縮自在な伸縮ブームを起伏自在に取り付
け、且つ、伸縮ブームの先端部に作業機を取り付けてな
り、前記旋回台の旋回駆動、伸縮ブームの伸縮駆動およ
び伸縮ブームの起伏駆動を、それぞれ旋回駆動装置、伸
縮駆動装置および起伏駆動装置により行うようにしてな
る高所作業車の駆動制御装置であって、 ・車両に対する旋回台の旋回角度を検出する旋回角度検
出器、 ・伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器、 ・伸縮ブームの長さを検出するブーム長検出器、 ・任意の方向に傾動操作可能に立設された操作レバーを
備え、当該操作レバーの操作方向と操作量に関する操作
信号を出力する車両上に配置した操作入力部、 ・前記各検出器からの検出信号および前記操作入力部か
らの操作信号を受け取って演算処理し、前記旋回駆動装
置、伸縮駆動装置および起伏駆動装置に制御信号を出力
する演算処理部、とからなり、前記演算処理部は、伸縮
ブームの先端部を操作信号が指示する操作方向へ操作信
号が指示する操作量に対応する速度で水平移動させるた
めに必要な、旋回駆動装置、伸縮駆動装置および起伏駆
動装置の各制御信号を演算算出して対応する各駆動装置
へ出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業
車の駆動制御装置。

【０００７】（請求項２に係る高所作業車の駆動制御装
置について）車両上に旋回自在に旋回台を取り付け、こ
の旋回台に伸縮自在な伸縮ブームを起伏自在に取り付
け、且つ、伸縮ブームの先端部に作業機を水平旋回自在
に取り付けてなり、前記旋回台の旋回駆動、伸縮ブーム
の伸縮駆動、伸縮ブームの起伏駆動および作業機の水平
旋回駆動を、それぞれ旋回駆動装置、伸縮駆動装置、起
伏駆動装置および作業機水平旋回駆動装置により行うよ
うにしてなる高所作業車の駆動制御装置であって、 ・車両に対する旋回台の旋回角度を検出する旋回角度検
出器、 ・伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器、 ・伸縮ブームの長さを検出するブーム長検出器、 ・作業機の水平旋回角度を検出する作業機水平旋回角度
検出器、 ・任意の方向に傾動操作可能に立設された操作レバーを
備え、当該操作レバーの操作方向と操作量に関する操作
信号を出力する車両上に配置した操作入力部、 ・前記各検出器からの検出信号および前記操作入力部か
らの操作信号を受け取って演算処理し、前記旋回駆動装
置、伸縮駆動装置、起伏駆動装置および作業機水平旋回
駆動装置に制御信号を出力する演算処理部、とからな
り、前記演算処理部は、前記作業機の対車両基準の水平
旋回角度を維持したままで伸縮ブームの先端部を操作信
号が指示する操作方向へ操作信号が指示する操作量に対
応する速度で水平移動させるために必要な、旋回駆動装
置、伸縮駆動装置、起伏駆動装置および作業台水平旋回
駆動装置の各制御信号を演算算出して対応する各駆動装
置へ出力するよう構成してあることを高所作業車の駆動
制御装置。

【０００８】

【作用】上記した請求項１に係る高所作業車の駆動制御
装置で、伸縮ブームの先端部および当該伸縮ブームの先
端部に取り付けた作業機を、水平直線方向に移動させよ
うとする場合には、まず、車両上に配置した操作入力部
の操作レバーを、伸縮ブームの先端部および当該伸縮ブ
ームの先端部に取り付けた作業機を水平直線移動させた
い方向へ、移動させたい速度に対応する傾動量だけ傾動
操作する。すると操作入力部からは、操作レバーの操作
方向と操作量に関する操作信号が出力され、この操作信
号が演算制御部に入力される。

【０００９】上記操作信号が入力される演算制御部に
は、旋回角度検出器からの旋回台の旋回角度、起伏角度
検出器からの伸縮ブームの起伏角度、および、ブーム長
検出器からの伸縮ブームの長さの各検出信号が入力され
ている。そして、この演算制御部は、これら各検出器か
らの各検出信号および、前記操作信号を受け取って、伸
縮ブームの先端部を操作信号および作業機が操作信号の
指示する操作方向へ操作信号が指示する操作量に対応す
る速度で水平移動するさせるために必要な、旋回駆動装
置、伸縮駆動装置および起伏駆動装置の各駆動方向およ
び駆動速度を演算算出すると共に、対応する各駆動装置
をこの演算算出に係る駆動方向と速度で駆動するための
制御信号を、旋回駆動装置、伸縮駆動装置および起伏駆
動装置へ出力するのである。

【００１０】旋回駆動装置、伸縮駆動装置、および起伏
駆動装置は、それぞれそれに入力される制御信号が指示
する駆動方向と速度で駆動され、その結果、伸縮ブーム
の先端部および当該伸縮ブームの先端部に取り付けた作
業機は、操作入力部の操作レバーの傾動操作方向へ操作
レバーの傾動量に見合う速度で水平直線移動するのであ
る。

【００１１】上記した請求項２に係る高所作業車の駆動
制御装置で、伸縮ブームの先端部および当該伸縮ブーム
の先端部に水平旋回駆動自在に取り付けた作業機を、作
業機の対車体水平旋回角度を維持したまま水平直線方向
に移動させようとする場合には、まず、車両上に配置し
た操作入力部の操作レバーを、伸縮ブームの先端部およ
び当該伸縮ブームの先端部に取り付けた作業機を水平直
線移動させたい方向へ、移動させたい速度に対応する傾
動量だけ傾動操作する。すると操作入力部からは、操作
レバーの操作方向と操作量に関する操作信号が出力さ
れ、この操作信号が演算制御部に入力される。

【００１２】上記操作信号が入力される演算制御部に
は、旋回角度検出器からの旋回台の旋回角度、起伏角度
検出器からの伸縮ブームの起伏角度、ブーム長検出器か
らの伸縮ブームの長さ、および、作業機の水平旋回角度
の各検出信号が入力されている。そして、この演算制御
部は、これら各検出器からの各検出信号および、前記操
作信号を受け取って、前記作業機の対車両基準の水平旋
回角度を維持したままで伸縮ブームの先端部を操作信号
が指示する操作方向へ操作信号が指示する操作量に対応
する速度で水平移動させるために必要な、旋回駆動装
置、伸縮駆動装置、起伏駆動装置および作業台水平旋回
駆動装置の各駆動方向および駆動速度を演算算出し、且
つ、対応する各駆動装置を当該演算算出に係る駆動方向
と速度で駆動するための制御信号を、各駆動装置へ出力
するのである。

【００１３】旋回駆動装置、伸縮駆動装置、起伏駆動装
置、および作業機水平旋回駆動装置は、それぞれそれに
入力される制御信号が指示する駆動方向と速度で駆動さ
れ、その結果、伸縮ブームの先端部に取り付けた作業機
は、作業機の対車両基準の水平旋回角度を維持したまま
で伸縮ブームの先端部を操作信号が指示する操作方向へ
操作信号が指示する操作量に対応する速度で水平直線移
動するのである。

【００１４】

【実施例】以下この発明を実施例に基づいて説明する。 （請求項２に係る高所作業車の駆動制御装置の実施例）
まず、請求項２に係る高所作業車の駆動制御装置の実施
例を図１〜図４に基づいて説明する。図１〜図２は、こ
の発明の請求項２に係る高所作業車の駆動制御装置の一
実施例を示す図である。

【００１５】図１および図２に基づき、まず構成を説明
すると、図２は高所作業車の一例を示している。図２の
高所作業車は、車両１上に旋回自在に旋回台２を取り付
け、この旋回台２に伸縮自在な伸縮ブーム３を起伏自在
に取り付け、且つ、伸縮ブーム３の先端部に作業機４を
水平旋回自在に取り付けてなり、前記旋回台２の旋回駆
動、伸縮ブーム３の伸縮駆動、伸縮ブーム３の起伏駆動
および作業機４の水平旋回駆動を、それぞれ旋回駆動装
置５（旋回油圧モータおよびこの旋回油圧モータの駆動
を制御する旋回バルブで構成）、伸縮駆動装置６（伸縮
シリンダおよびこの伸縮シリンダの駆動を制御する伸縮
バルブで構成）、起伏駆動装置７（起伏シリンダおよび
この起伏シリンダの駆動を制御する起伏バルブで構
成）、および、作業機水平旋回駆動装置８（作業機水平
旋回モータおよびこれの駆動を制御する作業機水平旋回
バルブで構成）により行うようになっている。

【００１６】図１は、上記のように構成した高所作業車
に用いられる本発明（請求項２）の駆動制御装置９を示
している。この駆動制御装置９は以下のように構成され
ている。１０は、車両１に対する旋回台２の旋回角度θ
１を検出する旋回角度検出器である。１１は、伸縮ブー
ム３の起伏角度θ２を検出する起伏角度検出器であっ
て、重力式の対地角度検出器または旋回台に対する対機
角度検出器が用いられる。１２は、伸縮ブーム３の長さ
Ｌを検出するブーム長検出器である。１３は、作業機４
の水平旋回角度θ３を検出する作業機水平旋回角度検出
器であり、この作業機水平旋回角度検出器は、伸縮ブー
ム３に対する作業機の水平旋回角度θ３を検出するよう
になっている。

【００１７】１４は、車両上の適所に配置した操作入力
部であって、この操作入力部１４は、任意の方向に傾動
操作可能に立設された操作レバー１４ａを備えている。
この操作入力部１４は、その操作レバー１４ａを傾動操
作した際には、当該操作レバー１４の操作方向と操作量
に関する操作信号を出力するようになっている。具体的
には、操作入力部１４は、操作レバー１４ａの中立位置
からの操作量Ｓを、平面視において直交する方向への操
作量Ｓｘ，Ｓｙ毎に分けて検出する２基のポテンショメ
ータを備えている。各ポテンショメータの出力Ｓｘ，Ｓ
ｙは、車両１に対する操作レバー１４ａの操作（傾動）
方向および操作（傾動）量を示す信号として後述する演
算処理部１５に入力される。

【００１８】１５は演算処理部であって、前記各検出器
（旋回角度検出器１０、起伏角度検出器１１、ブーム長
検出器１２、作業機水平旋回角度検出器１３）からの各
検出信号および前記操作入力部１４からの操作信号が入
力されるようになっており、これら信号に基づいて、前
記旋回駆動装置５、伸縮駆動装置６、起伏駆動装置７お
よび作業機水平旋回駆動装置８に制御信号を出力するよ
うになっている。演算処理部１５は、作業機４の対車両
基準の水平旋回角度を維持したままで伸縮ブーム３の先
端部を操作信号が指示する操作方向へ操作信号が指示す
る操作量に対応する速度で水平移動させるために必要
な、旋回駆動装置５、伸縮駆動装置６、起伏駆動装置７
および作業台水平旋回駆動装置８の各制御信号演算算出
して対応する各駆動装置５〜８へ出力するよう構成して
いる。

【００１９】演算処理部１５における演算処理を図３お
よび図４を参照しながら説明すると以下の通りである。 操作入力部１４からの操作信号Ｓｘ，Ｓｙを受け取
り、これら両信号Ｓｘ，ｓｙから、次のようにして、車
両１を基準とした、操作レバー１４ａの操作（傾動）方
向θ４と、操作レバー１４ａの操作（傾動）量Ｓを算出
する。 ・操作レバー１４ａの操作（傾動）方向θ４の算出は、
Ｓｘ，Ｓｙをベクトル合成して得られるベクトル値の方
向として求める。 ・操作レバー１４ａの操作（傾動）量Ｓは、Ｓｘ，Ｓｙ
をベクトル合成して得られる値として求める。

【００２０】次に、旋回角度検出器１０からの旋回角
度θ１と、上記のようにして求めた車両１に対する操作
レバー１４ａ操作（傾動）方向θ４とから、平面視にお
ける伸縮ブーム３に対する操作レバー１４ａの操作方向
αを求める。この算出は、例えば下記のように行われ
る。 α＝θ１−θ４

【００２１】次に、演算処理部１５は、上述のように
して得られたα（平面視における伸縮ブーム３に対する
操作レバー１４ａの操作（傾動）方向）、操作レバー１
４ａの操作（傾動）量Ｓ、旋回角度検出器１０からの旋
回角度信号θ１、起伏角度検出器１１からの起伏角度θ
２、ブーム長検出器１２からのブーム長Ｌ、および、作
業機水平旋回角度検出器１３からの作業機水平旋回角度
θ３とから、前記作業機の対車両基準の水平旋回角度を
維持したままで伸縮ブーム３の先端部を操作信号が指示
する操作方向へ操作信号が指示する操作量に対応する速
度で水平移動させるために必要な、旋回駆動装置５、伸
縮駆動装置６、起伏駆動装置７および作業台水平旋回駆
動装置８の各制御信号を演算算出して対応する各駆動装
置へ出力する。

【００２２】この演算算出は、 ・α；平面視において操作レバー１４ａと伸縮ブーム３
のなす角度（車両に対する操作レバー１４ａの操作方向
θ４と、旋回台２の旋回角度θ１の関数） ・Ｓ；操作レバーの操作量…対車体 ・θ１；旋回台の旋回角度…対車体 ・θ２；伸縮ブームの起伏角度…対車体 ・θ３；作業台水平旋回角度…対ブーム ・Δθ１；旋回駆動装置５による旋回台２の単位時間あ
たりの駆動量、 ・ΔＬ；伸縮駆動装置６による伸縮ブーム３の単位時間
あたりの駆動量、 ・Δθ２；起伏駆動装置７による伸縮ブームの起伏駆動
量、 ・Δθ３；作業機水平旋回駆動装置８による作業機４の
単位時間あたりの水平旋回駆動量、 とすると、次の過程を経て行われる。

【００２３】ａ）演算処理部は、先ず、下記の３つの連
立方程式から、Δθ１、Δθ２、Δθ３、および、ΔＬ
を演算算出する。この場合変数が４個あるが、Δθ１と
Δθ３は符号の異なる同一の値であるので、結局変数が
３個となり、これら変数の比率を求めることができる。 ・ Δθ１＝−Δθ３ ・（Ｌ＋ΔＬ）ｓｉｎ（θ２＋Δθ２）＝一定（伸縮ブ
ーム３の先端部の高さｈ…図４参照） ・（Ｌ＋ΔＬ）ｃｏｓ（θ２＋Δθ２）・ｓｉｎ（α＋
Δα）＝一定（平面視において、操作レバー１４ａの操
作傾動方向に引いた直線に対して、伸縮ブーム３の先端
部から下ろした垂線の距離ａ…図３参照）

【００２４】ｂ）次いで、上記ａ）で求めたΔθ１、Δ
θ２、Δθ３、および、ΔＬに、ｋＳ（但しｋは定数）
を乗じて、旋回台２の旋回速度、伸縮ブームの起伏速
度、作業機４の水平旋回速度、および、伸縮ブーム３の
伸縮速度を求める。このようにして求めた旋回台２の旋
回速度、伸縮ブームの起伏速度、作業機４の水平旋回速
度、および、伸縮ブーム３の伸縮速度は、作業機４の対
車両基準の水平旋回角度を維持したままで伸縮ブーム３
の先端部を操作信号が指示する操作（傾動）方向θ４へ
操作信号が指示する操作（傾動）量Ｓに対応する速度で
水平移動させるために必要な速度である。

【００２５】ｃ）次いで、上記ｂ）で求めた旋回台２の
旋回速度、伸縮ブームの起伏速度、作業機４の水平旋回
速度、および、伸縮ブーム３の伸縮速度を達成するに必
要な、旋回駆動装置５の制御信号、起伏駆動装置７の制
御信号、水平旋回駆動装置８の制御信号、および、伸縮
駆動装置６の制御信号を演算算出し、当該演算算出に係
る各制御信号を、対応する駆動装置へ制御信号として出
力する。

【００２６】このように構成によれば、車体１に取り付
けた操作入力部１４の単一の操作レバー１４ａを操作す
ることで、作業機１４の対車両基準の水平旋回角度を維
持したままで伸縮ブームの先端部を、操作レバー１４ａ
の傾動操作方向へ操作レバー１４ａの傾動操作量に対応
する速度で水平直線移動させることができるものであ
る。

【００２７】（請求項１に係る実施例について）上記し
た請求項２の発明では、作業機１４が伸縮ブーム３の先
端部に水平旋回駆動自在に取り付けられた高所作業車に
実施して、車体１に取り付けた操作入力部１４の単一の
操作レバー１４ａを操作することで、作業機１４の対車
両基準の水平旋回角度を維持したままで伸縮ブームの先
端部を、操作レバー１４ａの傾動操作方向へ操作レバー
１４ａの傾動操作量に対応する速度で水平直線移動させ
るようにしたものであるが、請求項１の発明では、単に
伸縮ブーム３の先端部および作業機１４を、操作レバー
１４ａの傾動操作方向へ操作レバー１４ａの傾動操作量
に対応する速度で水平直線移動させるようにしたもので
ある。従って、請求項１の実施例は、上記した請求項２
の実施例の一部を省略したものとして容易に理解できる
ものであり、ここでの詳細な実施例の説明を省略する。

【００２８】

【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明に係る
高所作業車の駆動制御装置は、車両側において単一の操
作レバー１４ａを傾動操作することで、伸縮ブーム３の
先端部および作業機４を、操作レバー１４ａの傾動操作
方向へ操作レバー１４ａの傾動操作量に対応する速度で
水平直線移動させることができるので、作業対象面に沿
って作業機を水平直線移動させるための車両側からの制
御が、極めて簡単に行えるという効果がある。

【００２９】特に、請求項２の発明では、作業機が水平
直線移動する際に、作業機１４の対車両基準の水平旋回
角度が維持されるので、作業機１４の作業対象面に対す
る角度が一定に維持されるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る高所作業車の駆動制御装置を適
用した高所作業車の説明図。

【図２】 本発明に係る高所作業車の駆動制御装置を示
すブロック図、

【図３】 高所作業車の使用状態を示す平面図、

【図４】 高所作業車の使用状態を示す側面図、

【符号の説明】

１；車両、２；旋回台、３；伸縮ブーム、４；作業機、
５；旋回駆動装置、６；伸縮駆動装置、７；起伏駆動装
置、８；作業機旋回駆動装置、９；駆動制御装置、１
０；旋回角度検出器、１１；起伏角度検出器、１２；ブ
ーム長検出器、１３；作業機水平旋回角度検出器、１
４；操作入力部、１４ａ；操作レバー、１５；演算処理
部、θ１；旋回角度、θ２；起伏角度、θ３；作業機水
平旋回角度、θ４；操作レバー１４ａの操作方向（対車
両）、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両上に旋回自在に旋回台を取り付け、
   この旋回台に伸縮自在な伸縮ブームを起伏自在に取り付
   け、且つ、伸縮ブームの先端部に作業機を取り付けてな
   り、前記旋回台の旋回駆動、伸縮ブームの伸縮駆動およ
   び伸縮ブームの起伏駆動を、それぞれ旋回駆動装置、伸
   縮駆動装置および起伏駆動装置により行うようにしてな
   る高所作業車の駆動制御装置であって、 ・車両に対する旋回台の旋回角度を検出する旋回角度検
   出器、 ・伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器、 ・伸縮ブームの長さを検出するブーム長検出器、 ・任意の方向に傾動操作可能に立設された操作レバーを
   備え、当該操作レバーの操作方向と操作量に関する操作
   信号を出力する車両上に配置した操作入力部、 ・前記各検出器からの検出信号および前記操作入力部か
   らの操作信号を受け取って演算処理し、前記旋回駆動装
   置、伸縮駆動装置および起伏駆動装置に制御信号を出力
   する演算処理部、とからなり、前記演算処理部は、伸縮
   ブームの先端部を操作信号が指示する操作方向へ操作信
   号が指示する操作量に対応する速度で水平移動させるた
   めに必要な、旋回駆動装置、伸縮駆動装置および起伏駆
   動装置の各制御信号を演算算出して対応する各駆動装置
   へ出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業
   車の駆動制御装置。
2. 【請求項２】 車両上に旋回自在に旋回台を取り付け、
   この旋回台に伸縮自在な伸縮ブームを起伏自在に取り付
   け、且つ、伸縮ブームの先端部に作業機を水平旋回自在
   に取り付けてなり、前記旋回台の旋回駆動、伸縮ブーム
   の伸縮駆動、伸縮ブームの起伏駆動および作業機の水平
   旋回駆動を、それぞれ旋回駆動装置、伸縮駆動装置、起
   伏駆動装置および作業機水平旋回駆動装置により行うよ
   うにしてなる高所作業車の駆動制御装置であって、 ・車両に対する旋回台の旋回角度を検出する旋回角度検
   出器、 ・伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器、 ・伸縮ブームの長さを検出するブーム長検出器、 ・作業機の水平旋回角度を検出する作業機水平旋回角度
   検出器、 ・任意の方向に傾動操作可能に立設された操作レバーを
   備え、当該操作レバーの操作方向と操作量に関する操作
   信号を出力する車両上に配置した操作入力部、 ・前記各検出器からの検出信号および前記操作入力部か
   らの操作信号を受け取って演算処理し、前記旋回駆動装
   置、伸縮駆動装置、起伏駆動装置および作業機水平旋回
   駆動装置に制御信号を出力する演算処理部、とからな
   り、前記演算処理部は、前記作業機の対車両基準の水平
   旋回角度を維持したままで伸縮ブームの先端部を操作信
   号が指示する操作方向へ操作信号が指示する操作量に対
   応する速度で水平移動させるために必要な、旋回駆動装
   置、伸縮駆動装置、起伏駆動装置および作業台水平旋回
   駆動装置の各制御信号を演算算出して対応する各駆動装
   置へ出力するよう構成してあることを高所作業車の駆動
   制御装置。