JPH0224976B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は船体の塗装作業等において使用される
高所作業車における壁面作業装置に関するもので
ある。

従来より、壁面に沿つて作業台を移動させるよ
うにした高所作業車は知られているが、従来の壁
面作業装置は一定方向にのみ作業台を移動させる
ものであり、またその制御方式も単純なものであ
つたため、作業性に劣り、作動精度が低いという
問題があつた。

本発明は上記の事情にかんがみてなされたもの
であり、作業台の作動パターン、作動速度及び作
業台と壁面との間隔を設定することにより、壁面
に対して設定したパターンに従つて自動的に作業
台を移動させることができ、しかも高精度の壁面
作業を行うことの可能な高所作業車の壁面作業装
置を提供することを目的とするものである。

以下、図面により本発明の実施例について説明
する。

第１図に示すように、高所作業車は移動可能な
台車１上に旋回リング２５を介してターンテーブ
ル２が旋回自在に設けられ、ターンテーブル２は
旋回モータ３により左右に旋回する。ターンテー
ブル２には伸縮ブーム４の基部が枢支され、伸縮
ブーム４はターンテーブル２と伸縮ブーム４間に
設けられた起伏シリンダ５により上下に起伏する
とともに、内蔵された伸縮シリンダ６により伸縮
する。伸縮ブーム４の先端には作業台７が左右に
首振自在に平衡保持され、作業台７は首振シリン
ダ８により左右に首振作動する。そして、ターン
テーブル２にはターンテーブル２の旋回位置を検
出する旋回位置検出器９と伸縮ブーム４の起伏角
度を検出する起伏角度検出器１０が備えられ、伸
縮ブーム４には伸縮ブーム４の伸縮長さを検出す
る伸縮長さ検出器１１が備えられ、作業台７には
作業台７の首振角度を検出する首振角度検出器１
２が備えられ、作業台７の先端には作業対象であ
る壁面１４との距離を超音波等を利用して計測す
る距離検出器１３が備えられている。作業台７上
には塗装機等の作業装置２６が前後方向に摺動可
能かつ左右方向に揺動自在に設けられている。

第２図は壁面作業装置の構成を示し、作業台７
の作動パターン及び作動範囲を設定する作動パタ
ーン設定器１６、作業台７の作動速を設定する速
度設定器１７及び作業台７と壁面１４との間隔を
設定する間隔設定器１８を備えた入力装置１５が
演算器１９に連結され、前記した旋回位置検出器
９、起伏角度検出器１０、伸縮長さ検出器１１、
首振角度検出器１２及び距離検出器１３も演算器
１９に連結され、演算器１９において、入力装置
１５により設定された指令に従つて作業台７を作
動させるために駆動すべきアクチユエータを判別
し、その駆動すべき方向と駆動すべき速度を各検
出器９〜１３からの信号に基いて算出する。

すなわち、作業台７の上下方向への移動は起伏
シリンダ５と伸縮シリンダ６の駆動によつて行わ
れ、作業台の上下方向の移動距離及び移動速度は
伸縮ブーム４の起伏角度と伸縮長さの変化から算
出され、作業台７の左右方向への移動は旋回モー
タ３と伸縮シリンダ６と起伏シリンダ５の駆動に
よつて行われ、作業台の左右方向の移動距離及び
移動速度はターンテーブル２の旋回位置と伸縮ブ
ーム４の起伏角度と伸縮長さの変化から算出され
る。そして作業台７が左右方向へ移動するときは
首振シリンダ８が伸縮して、常に作業台７の前面
と壁面とを平行に保持する。

また、作業台７を斜め方向へ移動させるとき
は、旋回モータ３、起伏シリンダ５、伸縮シリン
ダ６及び首振シリンダ８の駆動によつて行われ、
作業台の斜め方向の移動距離及び移動速度はター
ンテーブル２の旋回位置と伸縮ブーム４の起伏角
度と伸縮長さの変化から算出される。

演算器１９は電磁比例弁を制御する制御器２０
に連結され、制御器２０は各アクチユエータ３，
５，６，８を制御する操作バルブである。電磁比
例制御弁２１，２２，２３，２４に連結されてい
る。

上記の構成により、次のように壁面作業を行
う。

最初に、入力装置１５により作業台の作動パタ
ーン、作動速度及び作業台（作業装置）と壁面と
の間隔を設定する。作動パターンは第３図に示す
ように、壁面上を移動するパターンとその大きさ
である（Ａ，Ｂ，Ｃ）の長さを設定するものであ
る。

次に、手動で電磁比例制御弁２１，２２，２
３，２４を操作して作業台（作業装置）を移動
し、作業開始位置（第３図におけるＳ点）に位置
させる。この際、作業台と壁面との間隔は距離検
出器１３により検出され、設定値と比較されるの
で、作業台と壁面との間隔が設定値に達したとき
にブザー等を作動させて作業者に知らせる。

作業台７が作業開始位置に位置した状態で始動
操作することにより作業を開始する。

作業台７の位置、作業台７の作動速度及び作業
台７と壁面との間隔は一定のサンプリング周期で
検出される各検出器９，１０，１１，１２，１３
からの信号により算出され、設定された作動パタ
ーン、作動速度及び壁面との間隔を作業台が保持
するように、各アクチユエータ３，５，６，８の
電磁比例制御弁２１，２２，２３，２４を制御す
る。

すなわち、作業台の上下方向移動時は、サンプ
リング周期で算出される作業台の位置、作業台の
作動速度及び作業台と壁面との間隔が設定値を満
たすように、起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６を
サンプリング周期で制御し、作業台の左右方向移
動時は、サンプリング周期で算出される作業台の
位置、作業台の作動速度及び作業台と壁面の間隔
が設定値を満たすように、旋回モータ３と伸縮シ
リンダ６と起伏シリンダ５と首振シリンダ８をサ
ンプリング周期で制御して、作業台を移動させ
る。

作業台７が設定された作動パターンの終点（第
３図におけるＥ点）に達すると、全ての電磁比例
制御弁２１〜２４が中立位置に戻つて、全てのア
クチユエータ３，５，６，８の作動が停止して、
作業台７は停止する。

なお、壁面が平面でなく曲面で構成されている
場合においても、距離検出器１３により、常時作
業台と壁面との間隔が測定されるため、各アクチ
ユエータは作業台と壁面との間隔を設定値に保持
するように作動し、平面と同様に作業を行うこと
ができる。

以上のように、本発明によれば、設定された作
動パターンに沿つて、設定された速度で、設定さ
れた壁面間隔を保持して、高所作業車の作業台を
移動させることができるため、本発明は壁面作業
の能率向上に多大な効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は高所作
業車の作業状態図、第２図は壁面作業装置の構成
を示すブロツク線図、第３図は作動パターン図で
ある。 ３……旋回モータ、５……起伏シリンダ、６…
…伸縮シリンダ、７……作業台、８……首振シリ
ンダ、９……旋回位置検出器、１０……起伏角度
検出器、１１……伸縮長さ検出器、１２……首振
角度検出器、１３……距離検出器、１４……壁
面、１５……入力装置、１６……作動パターン設
定器、１７……速度設定器、１８……間隔設定
器、１９……演算器、２０……制御器、２１，２
２，２３，２４……電磁比例制御弁。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 作業台の作動パターンを設定する作動パター
   ン設定器と、作業台の作動速度を設定する速度設
   定器と、作業台と壁面との間隔を設定する間隔設
   定器とを備えた入力装置と、 ブームの旋回位置と、ブームの起状角度と、ブ
   ームの伸縮長さと、作業台の首振角度と、作業台
   と壁面との間隔を検出する各検出器と、 前記各検出器からの信号に基いて前記入力装置
   からの指令に従つて作業台を作動させるために駆
   動すべきアクチユエータの判別及びアクチユエー
   タの駆動方向と駆動速度を算出する演算器と、 前記演算器からの信号に基いて各アクチユエー
   タの操作バルブを制御する制御器と、 を備え、作業台を、設定された作動パターンに従
   つて、設定された速度で、設定された壁面との間
   隔を保持して、作動させることを特徴とする高所
   作業車における壁面作業装置。