JPH0328078Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (1) 産業上の利用分野 本考案は、高所作業車のブーム先端に設けられ
た作業台に塗装機等の壁面作業装置を備え、この
作業台及び壁面作業装置を壁面に沿つて移動する
ように自動制御して壁面作業を行う壁面作業装置
に関するものである。

(2) 従来の技術 高所作業車のブーム先端に設けられた作業台に
塗装機等の壁面作業装置を備え、この作業台及び
壁面作業装置を壁面に沿つて移動するように自動
制御して壁面作業を行う装置は、例えば特開昭60
−223800号公報に記載されているように従来より
公知である。

(3) 考案が解決しようとする問題点 しかし、従来の壁面作業装置は、ほとんど凹凸
のない平らな壁面に沿つて壁面作業装置が移動す
るように自動制御し、広い範囲をある程度の精度
で壁面作業していくものであつたため、例えば塗
装機により中高層住宅のベランダ等の段差のある
壁面や規格化された壁面の塗装を行うと、塗り残
し面が出来たり、塗装面が重なりすぎたりすると
いう問題があつた。

(4) 問題点を解決するための手段 本考案は、上記の問題点を解決するために、ブ
ーム先端の作業台に塗装機等の壁面作業装置を取
付け、この作業台と壁面との間隔を設定する間隔
設定器等の入力装置と、前記ブームの旋回位置、
起伏角度、伸縮長さ及び作業台の首振角度等をそ
れぞれ検出する検出器と、前記入力装置の入力信
号及び各検出器の検出信号から駆動すべき各アク
チユエータを判別するとともに、前記各アクチユ
エータの駆動すべき方向等を算出する演算器と、
前記演算器からの出力信号により各アクチユエー
タを制御する制御器とを備え、前記作業台及び壁
面作業装置を壁面に沿つて移動するように自動制
御して、壁面作業を行う壁面作業装置において、
壁面作業装置に取付けられた壁面と接触すること
により作業開始位置及び作業終了位置を検出する
接触センサと、この接触センサからの信号により
前記各検出器が検出した検出値を記憶する記憶装
置とを備え、この記憶装置からの信号を前記演算
器に入力するように構成したものである。

(5) 作用 上記の構成により、壁面作業装置により中高層
住宅等のベランダの壁面作業を行うときは、手動
操作により作業台を作業する壁面の作業開始位置
に壁面と平行になるように移動させ、接触センサ
を作業する壁面の下端あるいは上端及び左端ある
いは右端に接触させて作業開始位置を検出し、次
に、作業台を移動させて、接触センサを壁面の右
端あるいは左端に接触させて作業終了位置を検出
し、再び作業台を作業開始位置に移動させ、作業
台を自動制御して壁面作業を行う。

(6) 実施例 以下、図面により本考案の実施例について説明
する。

第２図に示すように高所作業車は、走行可能な
台車１上にターンテーブル２が旋回自在に設けら
れ、このターンテーブル２には伸縮ブーム３の基
部が枢支され、伸縮ブーム３はターンテーブル２
と伸縮ブーム３間に設けられた起伏シリンダ４に
より上下に起伏するとともに、内蔵された伸縮装
置（図示せず）により伸縮する。伸縮ブーム３の
先端には作業台５を垂直面内で上下に摺動自在に
取付けた作業台ベース６が水平面内で首振自在に
平衡保持され、作業台ベース６は首振シリンダ７
により左右に首振作動する。そして、ターンテー
ブル２にはターンテーブル２の旋回位置を検出す
る旋回位置検出器９と伸縮ブーム３の起伏角度を
検出する起伏角度検出器１０が備えられ、伸縮ブ
ーム３には伸縮ブーム３の伸縮長さを検出する伸
縮長さ検出器１１が備えられ、作業台ベース６に
は作業台ベース６の首振角度を検出する首振角度
検出器１２が備えられ、作業台５には作業台５の
作業台ベース６に対する上下位置を検出する作業
台位置検出器１３が備えられている。作業台５に
は壁面作業装置である塗装装置８が備えられてい
る。

塗装装置８は第１図に示すように、上下に摺動
する作業台５前面の左右両端に作業台５と壁面１
６との間隔及び平行を超音波等を利用して検出す
る１対の距離検出器１４を取付け、作業台５下部
にスライドベース１５が伸縮装置（図示せず）に
より前後に伸縮するように取付けられ、このスラ
イドベース１５の左右両端には壁面１６の上下左
右端を検出する接触センサ１７が前方に突出して
取付けられ、スライドベース１５の上面には左右
に往復移動自在な塗装機１８が取付けられてい
る。

第３図は自動制御装置の構成を示し、作業台５
の上下方向の摺動移動距離を設定する移動距離設
定器２０、作業台５の作動速度を設定する速度設
定器２１及び作業台５と壁面１６との間隔を設定
する間隔設定器２２を備えた入力装置１９が演算
器２３に連結され、前記した旋回位置検出器９、
起伏角度検出器１０、伸縮長さ検出器１１、首振
角度検出器１２、作業台位置検出器１３及び距離
検出器１４も演算器２３に連結され、旋回位置検
出器９、起伏角度検出器１０、伸縮長さ検出器１
１、首振角度検出器１２及び作業台位置検出器１
３は接触センサ１７の連結された記憶装置２４に
も連結され、記憶装置２４は接触センサ１７から
の信号によりそのとき各検出器９〜１３が検出し
たターンテーブル２の旋回位置、伸縮ブーム３の
起伏角度と伸縮長さ、作業台５の作業台ベース６
に対する上下位置及び作業台ベース６の首振角度
を記憶し、この記憶装置２４も演算器２３に連結
され、演算器２３において、入力装置１９により
設定された指令及び記憶装置２４に記憶された検
出値に従つて作業台５を作動させるために駆動す
べきアクチユエータを判別し、その駆動すべき方
向と駆動すべき速度を各検出器９〜１４からの信
号に基いて算出する。

演算器２３は電磁比例弁を制御する制御器２５
に連結され、制御器２５は各アクチユエータを制
御する操作弁である電磁比例制御弁に連結されて
いる。

上記の構成により、中高層住宅のベランダの壁
面１６の塗装を行うときには、最初に、入力装置
１９により壁面の高さである作業台の上下方向の
摺動移動距離、作動速度及び作業台（塗装機）と
壁面との間隔を設定し、次に、手動操作により作
業台５を作業開始位置に移動させ、距離検出器１
４により作業台５と壁面１６との間隔を設定した
値に保持して、作業台５と壁面１６とを平行に
し、スライドベース１５を伸長させて接触センサ
１７を壁面１６の下端に接触させ、次に、作業台
５を平行に横移動させて接触センサ１７を壁面１
６の左端の仕切り壁に接触させ、このときに各検
出器９〜13が検出した検出値を作業開始位置とし
て記憶装置２４に記憶させ、次に、作業台５を平
行に横移動させて接触センサ１７を壁面１６の右
端の仕切り壁に接触させ、このときに各検出器９
〜１３が検出した検出値を作業終了位置として記
憶装置２４に記憶させる。そして再び作業台５を
作業開始位置に移動させ、塗装機１８を往復移動
させながら作動状態にして、壁面作業装置の始動
操作をすることにより、作業台５は設定された壁
面との間隔を保持しながら作業終了位置まで設定
された速度で平行に横移動し、塗装機１８により
壁面を塗装する。そして作業台が作業終了位置ま
で移動したら、作業台５を作業台ベース６に対し
て一定高さ上方に移動させて、再び横方向に平行
移動させて壁面の塗装を行い、これを移動距離設
定器２０に設定した高さに作業台５が達するまで
繰返し行い、壁面１６の塗装を行う。

(7) 考案の効果 以上のように、本考案によれば、壁面に接触セ
ンサを接触させることにより壁面作業の開始位置
及び終了位置を正確に検出できるので、中高層住
宅のベランダ等の段差のある壁面や規格化された
壁面の塗装作業等においても、塗り残しや重なり
すぎを防止することのできる壁面作業装置が提供
される。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は要部の
詳細図、第２図は高所作業車の作業状態を示す側
面図、第３図は自動制御装置の構成を示すブロツ
ク線図である。 ３……ブーム、５……作業台、１６……壁面、
１７……接触センサ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ブーム先端の作業台に塗装機等の壁面作業装置
   を取付け、この作業台と壁面との間隔を設定する
   間隔設定器等の入力装置と、前記ブームの旋回位
   置、起伏角度、伸縮長さ及び作業台の首振角度等
   をそれぞれ検出する検出器と、前記入力装置の入
   力信号及び各検出器の検出信号から駆動すべき各
   アクチユエータを判別するとともに、前記各アク
   チユエータの駆動すべき方向等を算出する演算器
   と、前記演算器からの出力信号により各アクチユ
   エータを制御する制御器とを備え、前記作業台及
   び壁面作業装置を壁面に沿つて移動するように自
   動制御して、壁面作業を行う壁面作業装置におい
   て、前記壁面作業装置に取付けられ壁面と接触す
   ることにより作業開始位置及び作業終了位置を検
   出する接触センサと、この接触センサからの信号
   により前記各検出器が検出した検出値を記憶する
   記憶装置とを備え、この記憶装置からの信号を前
   記演算器に入力するように構成したことを特徴と
   する壁面作業装置。