JPH0525787Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は、ワークを搬送するコンベアとこの
コンベアに沿つて敷設された支持台上を走行する
ロボツトとを有し、ワークの速度と同一の速度で
ロボツトを追従移動させながら、ワークに対して
作業を行なうようにしたロボツト走行制御装置に
関する。

［従来の技術］ 近時、車体の組立て工場等では、従来より敷設
されている人手対応のコンテイニアスコンベア
（以下、単にコンベアと言う）に各種作業用ロボ
ツトを追従させて、コンベア上のワークとロボッ
トとを相対的に停止させた状態でロボツトにプレ
イバツク作業をさせ得るように、ロボツト自体を
支持台の上に走行させるようにした技術が、設備
コストの低減化を図る上ために盛んに研究されて
いる。

［考案が解決しようとする問題点］ しかしながら、これまで考えられて一部実現し
ている追従移動型ロボツトは、基本的にはロボツ
トを１つのコンベアにしか追従させることができ
なかつた。尚、この明細書において追従とは、ロ
ボツトをワークの所定の部位にまで到達させた後
に、搬送されるワークと同一の速度つまりワーク
に対して相対的に速度差が零の状態として走行さ
せることを言うものとする。

このような追従型のロボツトを用いて、複数の
コンベアにそれぞれロボツトを追従させようとす
ると、コンベア毎に支持台を敷設して、それぞれ
の支持台の上にロボツトを走行自在に設置すると
共に、それぞれのロボツトを走行制御する必要が
あつた。したがつて、設備コストがかさむという
問題点があつた。

また、複数のコンベアに１台のロボツトを追従
させる追従制御装置も本出願人が、特願昭61−
41402号（特開昭62−199384号）として提案して
いるが、一方のコンベア上のワークに対する作業
が完了した後には、他方のコンベア上のワークに
対して作業を行なうために、ロボツトを原点位置
にまで戻すという基本的な追従制御方式となつて
いるので、必ずしも充分効率良く追従動作をさせ
ることができず、無駄な動作があつた。

この考案は、このような問題点を解決するため
になされたものであり、複数のコンベア上のワー
クに共通のロボツトを効率良く追従移動させて、
サイクルタイムを短縮することを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この考案は、上記目的を達成するため、各々ワ
ークを連続的に搬送する複数のコンベアの間に敷
設された支持台に走行自在に設けられたロボツト
と、前記支持台の所定の区間において前記各コン
ベアに沿つて前記ロボツトを前進及び後退走行さ
せる駆動手段と、前記それぞれのコンベア上のワ
ークの位置を検出するワーク位置検出手段と、前
記支持台上における前記ロボツトの位置を検出す
るロボツト位置検出手段と、前記ワーク位置検出
手段と前記ロボツト位置検出手段からの信号に基
づいて前記ワークと前記ロボツトとの相対距離を
演算する相対距離演算手段と、前記ワークと前記
ロボツトとの相対速度を零として追従移動させる
までのロボツトの走行パターンを、前記ロボツト
の作業終了時の停止位置から前進してまずコンベ
ア速度以上まで加速しその後にコンベア速度まで
減速して前記ロボツトをワークの追従目標位置に
到達させる追いかけ走行と、前記ロボツトの作業
終了時の停止位置からまず後退しその後前進して
コンベア速度まで加速し前記ロボツトをワークの
追従目標位置に到達させる戻り走行と、前記ロボ
ツトの作業終了時の停止位置から前進してコンベ
ア速度まで加速して前記ロボツトをワークの追従
目標位置に到達させるその場走行とについて記憶
する走行パターンデータの格納手段と、前記相対
距離演算手段により演算された前記相対距離と前
記走行パターンデータとを比較して走行パターン
を判断する判断手段と、前記判断手段の判断され
た走行パターンに基づいて、前記駆動手段に制御
信号を送る制御手段とを有するロボツト走行制御
装置である。

［実施例］ 以下、この考案の実施例を図面を参照して説明
する。第１図はこの考案の基本構成図であり、第
２図はこの考案の一実施例に係る設備の斜視図で
ある。

１，２は互いに並列に敷設されたコンベア、つ
まりコンテイニアスコンベアであり、夫々のコン
ベア１，２は、ワーク（図示の例では自動車のボ
デー）３，４を各々所定の搬送速度（両者の搬送
速度は同一、非同一を問わない）で矢示Ｘの方向
に連続的に搬送する。

これらのコンベア１，２は、夫々図示しないコ
ンベアモータ及び駆動力伝達手段によつて駆動さ
れるようになつており、各コンベアモータの出力
軸には、各コンベアの搬送速度を検出するため
に、第３図に示されるように、パルスジエネレー
タ１０，１１（出力パルスの周波数が搬送速度に
比例する）が設けられている。

５は支持台であり、コンベア１，２の間に敷設
されており、この支持台５の上に走行台座５ａを
介してロボツト６が配置され、コンベア１，２に
沿つてロボツト６は、所定の区間Ｓだけコンベア
１，２の搬送方向の同一の前進方向Ｘ１と、逆方
向の後退方向Ｘ２とに移動自在に支持台５の上に
支持されている。

この走行台座５ａは、走行モータ１３の回転に
より図示しないボールねじ等を介して矢示Ｘ１，
Ｘ２の方向に走行されるようになつており、その
走行速度及び走行位置は、走行モータ１３の出力
軸に取付けられたタコジエネレータ１４及びパル
スジエネレータ１５によつて検出される。したが
つて、走行モータ１３がロボツト６を前進及び後
退走行させる駆動手段となつている。

図示実施例にあつては、ロボツト６は、ワーク
３，４に対して溶接、組立、塗装面の検査等のプ
レイバツク作業を行なうものとする。

８，９はワーク検出器であり、第１図に示され
るように、支持台５の上流側に位置させて、支持
台５とコンベア１，２との間に取付けられてお
り、夫々のワーク３，４の存在を検出すると検出
出力Ａ，Ｂを第３図に示されるように出力する。
このワーク検出器としては、例えば、反射型の光
電センサを使用することができる。

ロボツト６は図示しないロボツト制御装置から
の制御信号により作動するようになつており、追
従移動しながら、その制御装置内のメモリに格納
されたテーチイングデータに基づいて、ロボツト
のアームが作動して所定の作業がなされる。一
方、ロボツト６を支持する走行台座５ａの前進及
び後退移動は、ロボツト走行制御部７からの制御
信号により制御される。つまり、このロボツト走
行制御部７からの信号により、ワーク３，４の所
定の追従目標位置まで走行台座５ａを介してロボ
ツト６が移動すると共に、その後相対速度が零の
状態で、ワーク３，４と同一の速度でロボツト６
は追従移動する。

ロボツト走行制御部７の回路構成を詳細に示す
と、第３図の通りであり、同図中、２０はCPU
等により構成されるマイクロコンピユータであ
り、公知のように、演算処理部とRAMやROM
等のメモリを有している。

そのメモリには、後に詳述するように、追いか
け走行パターンと、戻り走行パターンと、その場
走行パターンとが記憶されており、ロボツト６が
ワークに対する所定の作業を終了した時における
次のワークとロボツト６との相対距離つまり初期
偏差Δx₀の値に基づいて、CPU２０により何れか
の走行パターンが判断される。このCPU２０か
らは判断した走行パターンに応じて走行位置指令
信号CMを出力する。このようにして、ロボツト
６が追従目標位置へ到達すると、起動指令信号
ST及び選択信号SLを出力してロボツト６に追従
動作を開始させ、更に、図示しないロボツト制御
装置に対しても、ロボツト起動信号等を出力す
る。このように、マイクロコンピユータである
CPU２０は、相対距離演算手段、走行パターン
データの格納手段、判断手段、及び制御手段を構
成している。

そして、追従作動が終了すると、リセツト指令
信号REを出力する。また、このCPU２０には前
述のワーク検出器８，９からのワーク検出出力
Ａ，Ｂやロボツト制御装置からの作業完了信号
WE等も入力される。

２１は走行位置指令器であり、CPU２０から
走行指令信号CMが入力された時にはそれをその
まま出力する。走行台座５ａを駆動するモータ１
３に設けられたパルスジエネレータ１５からの検
出信号は、パルスカウンタ２２に送られて、ワー
クの位置が検出される。つまり、このパルスカウ
ンタ２２がワーク位置検出手段を構成している。
前記走行位置指令器２１は、起動指令信号STが
入力された時には、パルスカウンタ２２からの信
号によりロボツト６の現在位置Px₀を記憶して、
以後はその値（Px₀とする）を走行位置指令信号
として加算器２３に出力し続ける。

なお、CPU２０が走行位置指令信号CMを出力
している時には、後述するセレクタ２５から位置
偏差Δxを出力させないようにする。したがつて、
加算器２３は走行位置指令器２１から走行位置指
令信号CMが入力している時はそれをそのまま出
力し、走行位置指令信号としてPx₀が入力してい
る時は、それにセレクタ２５からの位置偏差Δx
を加算して出力する。

パルスカウンタ２２は、パルスジエネレータ１
５からのパルスを、走行モータ１３の回転方向に
応じてアツプ又はダウンカウントして、支持台５
上の走行台座５ａつまりロボツト６の現在位置
PXを検出し、それを走行位置指令器２１と減算
器２４に出力する。

２６は偏差レジスタであり、加算器２３からの
位置指令信号CMあるいはPx₀＋Δxとパルスカウ
ンタ２２からの現在位置Pxとの偏差Δx₀が減算
器２４によつて算出されると、それを書き込んで
出力する。

２７はループゲイン器であり、偏差レジスタ２
６からの偏差ΔxをＤ／Ａ変換すると共に、その
変換値を最適の位置フイードバツクループゲイン
で増幅して、速度指令電圧値Vxを出力する。

２８は減算器であり、ループゲイン器２７から
の速度指令電圧値VXからタコジエネレータ１４
によつて検出される走行台座５ａの実速度電圧値
FVxを差し引いた差電圧（Vx−FVx）を出力す
る。

２９はサーボアンプであり、減算器２８からの
差電圧に応じた駆動電流を走行モータ１３に流し
て走行モータ１３の回転速度及び回転量を制御す
る。

１０，１１はそれぞれコンベア１，２の搬送速
度を検出するパルスジエネレータであり、一方の
パルスジエネレータ１０はコンベア１の搬送速度
に対応する周波数のパルス信号PAを出力し、他
方のパルスジエネレータ１１はコンベア２の搬送
速度に対応する周波数のパルス信号PBを出力す
る。

３１，３２は上記パルス信号PA，PBをカウン
トするパルスカウンタであり、一方のパルスカウ
ンタ３１は、OR回路３３を介して入力される
CPU２０からのリセツト信号RE及びワーク検出
器８からの検出出力Ａの立上り又は立下りの変化
点によつてリセツトされ、パルスジエネレータ１
０からのパルス信号PAをカウントしてコンベア
１に追従するための位置偏差Δx₁（ワーク検出器
８による検知位置からのコンベア１によるワーク
３の走行距離に相当する）を作り出す。

他方のパルスカウンタ３２は、OR回路３４を
介して入力されるCPU２０からのリセツト指令
信号RE及びワーク検知器９からの検出出力Ｂの
立上がり又は立下がりの変化点によつてリセツト
され、パルスジエネレータ１１からのパルス信号
PBをカウントしてコンベア２に追従するための
位置偏差Δx₂（ワーク検出器９による検出位置か
らのコンベア２によるワーヘク４の走行距離に相
当する）を作り出す。

２５はセレクタであり、パルスカウンタ３１，
３２から出力される位置偏差Δx₁とΔx₂を入力
し、追従動作中はCPU２０からの選択指令SLに
応じて、パルスカウンタ３１からの位置偏差Δx₁
かパルスカウンタ３２からの位置偏差Δx₂の一方
を選択して位置偏差Δx_Sとして出力する。

したがつて、例えばロボツト６を一方のコンベ
ア１上のワーク３に追従動作させている時には、
CPU２０は、選択指令信号SLによつてセレクタ
２５にパルスカウンタ３１から出力される位置偏
差ΔX1を選択して偏差ΔXとして出力させ、ロボ
ツト６が追従目標位置となつた時に、CPU２０
が出力した起動指令信号STによつて走行位置指
令器２１がその時のロボツト６の位置Px₀を走行
位置指令として出力し続けるため、Px₀＋Δxが
加算器２３から出力される走行位置指令となり、
コンベア１の移動量だけロボツト６を追従走行さ
せるようにして走行台座５ａを制御する。

そして、この追従動作中に、ロボツト６の制御
装置から作業完了信号WEが入力されると、CPU
２０はロボツト６を他方のコンベア２上のワーク
４の追従動作に移行させるべく、走行位置指令信
号CMを出力して走行台座５ａを制御する。

それによつて、ロボツト６を追従目標位置（コ
ンベア２上のワーク４と一致する位置）へ移動さ
せ、ワーク検出器９がワーク４を検知すると、そ
の検出出力Ｂによつてパルスカウント３２をリセ
ツトすると共に、CPU２０が起動指令STを出力
して、走行位置指令器２１がその時のロボツト６
の位置Px₀を走行位置指令として出力するように
なり、以後は上述の場合と同様にしてロボツト６
をコンベア２の移動量に応じて追従走行させるよ
うに走行台座５ａを制御する。

このように、ロボツト６により一方のコンベア
上のワークへの作業が終了した状態から、他方の
コンベア上のワークの追従目標位置まで移動させ
る際における走行パターンを、追いかけ走行と、
戻り走行と、その場走行との３種類のパターンの
うちから所定のパターンが選択される。

追いかけ走行は、ロボツト６の作業が終了した
時の停止位置から前進してまずコンベア速度以上
まで加速し、その後にコンベア速度まで減速して
ロボツト６をワークの追従目標位置まで到達させ
る走行パターンである。戻り走行は、ロボツト６
ｂの作業終了後の停止位置からまず後退しその後
前進してコンベア速度まで加速してロボツトをワ
ークの追従目標位置に到達させるパターンであ
る。その場走行は、ロボツト６の作業終了時の停
止位置から前進してコンベア速度まで加速してロ
ボツトをワークの追従目標位置に到達させる走行
パターンである。追いかけ走行と戻り走行には、
後述するように、初期偏差Δx₀の値に応じて２つ
ずつの走行パターンがある。

第４図は、CPU２０内における走行パターン
の判定及び目標位置計算処理のフローチヤートで
ある。

このフローチヤートの説明に先立つて、追いか
け走行と戻り走行のパターンを第５図Ａ，Ｂに示
し、第４図の判定に用いる各パラメータについて
説明する。

ここで、Δx₀及び第５図に示すεC，εt，ε0は、
それぞれ次の値である。なお、図中vcはコンベ
ア速度、vfは走行台座５ａつまりロボツト６の速
度である。

Δx₀： Δx₀は、追従目標位置への加速又は減速スター
ト時の偏差Δxを示す。つまりこの偏差Δx₀はス
タート時におけるロボツト６と追従目標のワーク
との間の距離即ち初期偏差であつて、ロボツト６
よりもワーク３がコンベアの上流側に位置してい
れば、負の値となり、下流側に位置していれば、
正の値となる。

εc： εcは、ワーク３が目標位置に到達するまでの走
行距離（第５図Ａ，Ｂの矩形abcdの面積に相当
する）を示す。

εt： εtは、ロボツト６が追従目標に到達するまでの
ロボツトの走行距離（第５図Ａの場合には四辺形
aecdの面積に相当し、第５図Ｂの場合には、三
角形aefの面積から三角形cdfの面積を差引いた面
積に相当する）を示す。

ε₀： ε₀は、走行装置が速度零からコンベアの速度と
同一の速度となるまでにおけるロボツトとコンベ
アとの距離の偏差（第５図Ａのabf、あるいは同
図Ｂの三角形fcdの面積に相当する）を示す。

この偏差ε₀の値は、ロボツト６の加速度が一定
に設定されているので、これの加速度から予め算
出することでき、ロボツト６の速度が零の時から
一定の加速度で加速されてコンベア１，２の速度
に達するまでに、ロボツト６はコンベアの走行距
離の２分の１の距離だけ前進移動する。この偏差
ε₀の値とロボツト６とワーク３との位置関係か
ら、追いかけ走行とするか、戻り走行とするか
が、後述するように判断される。

第５図Ａはロボツト６が追いかけ走行のパター
ンで追従目標位置Ｔまで移動する場合におけるロ
ボツト６の移動距離を示す図である。この場合に
は、第９図Ａに示されるように、例えばロボツト
６が符号６Ａで示される位置となつており、コン
ベア１上のワーク３が位置３Ａとなつていると仮
定すると、スタート時の偏差つまりロボツト６の
位置６Ａとワーク３の位置３Ａとの距離の差、つ
まり初期偏差は、Δx₀で示される。したがつて、
コンベア１が距離εcだけ移動し、ロボツト６がεt
だけ移動すると、両者は追従目標位置Ｔにおいて
同一の速度となると共に、両者の偏差は零とな
る。

第５図Ｂはロボツト６が戻り走行のパターンで
追従目標位置Ｔまで移動する場合におけるロボツ
トの移動距離を示す図である。この場合には、例
えば第９図Ｂ示されるように、ロボツト６が符号
６Ｂで示される位置となつており、コンベア１上
のワーク３が位置３Ｂとなつていると仮定する
と、スタート時の偏差つまりロボツト６の位置６
Ｂとワーク３の位置３Ｂとの距離の差、つまり初
期偏差は、Δx₀で示される。この位置からコンベ
ア１上のワーク３はコンベア１によつて追従目標
位置Ｔまで走行する一方、ロボツト６はまず、第
９図Ｂにおいて点ｆの位置まで、距離εt１だけ戻
つた後に、偏差ε₀分だけコンベア１と同方向に前
進移動する。これにより、結果的に、ロボツト６
はスタート位置６Ｂから距離εtだけ戻つた位置で
追従目標位置Ｔとなると共に、この追従目標位置
Ｔにおいてワークとロボツトは同一速度となり、
両者の偏差も零となる。

追いかけ走行の場合における走行パターンとし
ては、第６図Ａ，Ｂの２つのパターンがあり、戻
り走行の場合における走行パターンとしては、第
６図Ｄ，Ｅの２つのパターンがある。また、第６
図Ｃはその場走行のパターンを示す。それぞれの
パターンの判別方式について説明すると以下の通
りである。

第５図Ａに示される追いかけ走行の場合、ワー
ク３の走行距離εcは四角形abcdの面積に相当し、
偏差ε₀は三角形abfの面積に相当し、ロボツト６
の追従目標位置までの距離εtは四角形aecdの面積
に相当し、ロボツト６の仮想上の走行距離εt１は
三角形aegの面積に相当する。

これを参照して追いかけ走行とその場走行の場
合におけるワーク３とロボツト６との偏差をΔx
とすると、 ΔX＝ΔX₀＋εc−εt ＝ΔX₀＋｛2εt1（Vc／Vt） −2ε₀｝−（εt1−ε₀） ＝ΔX₀＋2εt1（Vc／Vt）−εt1−ε₀ ＝ΔX₀＋εt1（2Vc／Vt−１）−ε₀ 追従位置ＴではΔX₀＝０となるから、 ΔX₀＋εt1（2Vc／Vt−１）−ε₀＝０より、 ΔX₀＝εt1（１−2Vc／Vt）＋ε₀となる。

尚、Vcはコンベアの速度を示し、Vtはロボツ
トの最高速度を示す。したがつて、初期偏差つま
り加速又は減速時のワーク３とロボツト６との距
離ΔX₀が求まれば、第６図に示された２つの追い
かけ走行とその場走行のパターの何れかが設定さ
れる。

ΔX₀＞εt1（１−2Vc／Vt）＋ε₀であれば、第６
図Ａに示される追いかけ走行（その１）が設定さ
れるが、図示する場合には、Vt＝2Vcに設定さ
れており、ΔX₀＞ε₀の場合に、このパターンが設
定される。そして、 −ε₀＜ΔX₀≦εt1（１−2Vc／Vt）＋ε₀つまり、−
ε₀＜ΔX₀≦ε₀であれば、第６図Ｂに示されるよう
に、追いかけ走行（その２）が設定される。

更に、ロボツト６の最高速度VtがVcとなるよ
うな場合、第６図Ｃに示されるように、その場走
行となる。このときには、Vt＝Vcであるから、
前述したΔX₀＝εt1（１−2Vc／Vt）＋ε₀の式は、
ΔX₀＝−εt1＋ε₀となる。このときには、第５図
Ａから分かるようにεt１が2ε₀となるので、ΔX₀
＝−ε₀となる。この条件のときには、その場走行
が設定される。

第５図Ｂに示される戻り走行の場合には、ワー
ク３の走行距離εcは四角形abcdの面積に相当し、
偏差ε₀は三角形cdfの面積に相当する。ロボツト
６が第５図Ｂ及び第９図Ｂにおいて符号ｆで示さ
れる位置まで戻る距離をεt１とすると、この距離
は三角形aefの面積に相当し、ロボツト６と目標
位置Ｔとの間の距離εtは、三角形aefの面積から
三角形cdfの面積を引いた面積に相当する。

これを参照して、戻り走行の場合のワーク３と
ロボツト６との偏差をΔxとすると、 ΔX＝ΔX₀−εc−εt ＝ΔX₀−｛2εt1（Vc／Vt） ＋2ε₀｝−（εt1−ε₀｝ ＝ΔX₀−2εt1（Vc／Vt）−2ε₀−εt1＋ε₀ ＝ΔX₀−εt1｛（2Vc／Vt）＋１｝−ε₀ 追従位置ＴではΔX₀＝０となるから、 ΔX₀−εt1｛（2Vc／Vt）＋１｝−ε₀＝０より、 ΔX₀＝εt1｛（2Vc／Vt）＋１｝＋ε₀となる。

上述したように、Vt＝2Vcに設定すると、こ
の式は、ΔX₀＝2εt1＋ε₀となる。したがつて、初
期偏差ΔX₀が求まれば、第６図Ｄ，Ｅに示される
２つの戻り走行パターンの何れかが設定される。
初期偏差ΔX₀が、 ΔX₀＜−（2εt1＋ε₀）となつており、ロボツト
６が目標とするワーク３に対してコンベアの上流
方向にεt1＋ε₀の距離以上ずれていれば、戻り走
行（その１）のパターンとなる。

一方、−（2εt1＋ε₀）＜ΔX₀＜−ε₀となつていれ
ば、第６図Ｅに示される戻り走行（その２）のパ
ターンとなる。

そこで、制御部２０のマイクロコンピユータ
は、作業完了信号WEが入力された時の他方のロ
ボツトつまりロボツトの初期偏差Δx₀を示すパル
スカウンタ３１又は３２の値を読込んで、第４図
のフローチヤートに従つて判定を行ない、目標位
置Ｔの計算処理を行なう。

まず、ステツプでは、追いかけ走行ないし、
その場走行を行なうか、戻り走行を行なうかを判
断する。追いかけ走行ないし、その場走行を行な
うのは、第８図において、コンベア１上のワーク
３が位置３ｃ位置及びこれよりもコンベア１の下
流側に位置している場合である。つまり、ロボツ
ト６に対してコンベア１の走行方向の上流側に偏
差ε₀の距離となる位置よりも、この位置を含めて
下流側にワーク３が位置している場合、即ち、
Δx₀≧−ε₀となつている場合である。マイナスの
符号は、ロボツト６の位置を零として、この位置
よりもコンベア１の上流側にワークが位置してい
る場合を示す。つまり、第８図において、ロボツ
ト６の位置に対して、−ε₀の位置よりも下流側に
ワーク３が位置している場合には、追いかけ走行
がなされる。

ステツプからステツプでは初期偏差ΔX₀の
値と偏差ε₀の値に基づいて、第６図Ａ〜同図Ｃに
示される３つの走行のパターンのうち、何れかが
設定される。第８図において、ロボツト６に対し
て符号３ａで示されるように、偏差ε₀の距離より
も下流側にワークが位置いている場合、つまり、
初期偏差Δx＞ε₀の場合には、第６図Ａに示され
る追いかけ走行パターン（その１）が設定され
る。

次に、ワーク３がロボツト６に対して、第８図
において、例えば位置３ｂで示すように、ΔX₀が
−ε₀＜Δx₀≦ε₀の範囲に存在する場合には、初期
偏差Δx₀＝ε₀の場合を含めて、第６図Ｂに示され
る追いかけ走行パターン（その２）が設定され
る。更に、ワーク３がロボツト６に対して、第８
図において位置３ｂで示されるように、偏差ε₀の
距離だけ上流側に位置している場合、つまりΔx₀
＝−ε₀となつている場合には、第６図Ｃに示され
るように、その場走行のパターン（その３）が設
定される。

それぞれのパターンにおいて、コンベア１の走
行距離εcとロボツト６の走行距離εtは、初期偏差
Δx₀とコンベア１の走行距離εcとの合計の距離
が、ロボツト６の走行距離εtと同一の距離となる
という条件と、ロボツト６の速度がコンベア１の
搬送速度と同一の速度となるという条件との２つ
の条件から求められる。

次に、前述したように、Δx₀≧−ε₀でない場
合、つまりΔx₀＜−ε₀の場合には、戻り走行の制
御がなされる。この戻り走行のパターンとして
は、第６図Ｄ，Ｅに示されるように、初期偏差
Δx₀の大小により、パターン（その１）と、パタ
ーン（その２）の何れかのパターンが設定され
る。

ステツプとステツプでは、戻り走行の２つ
のパターンの何れかのパターンが設定される。例
えば、第８図において位置３ｄのように、 ΔX₀＜−（2εt1＋ε₀）であれば、戻り走行（そ
の１）のパターンが設定される。更に、例えば、
第８図において位置３ｅのように、−（2εt1＋ε₀）
＜ΔX₀＜−ε₀であれば、第６図Ｅされる戻り走行
（その２）と判断して、目標位置Ｔが計算される。

ところで、このようにしてCPU２０により追
従目標位置Ｔが計算され、走行位置指令信号CM
として出力された後、コンベアに速度の変動がな
ければ追従目標位置到達時にワーク検出器８又は
９が追従しようとするワークを検出して、パルス
カウンタ３１又は３２をリセツトするため、偏差
Δx＝０となるが、実際には第７図に示すように
速度変動があるので、同図の斜線部のような誤差
が生じてしまう。

そこで、追従目標位置到達までの間のコンベア
速度の変動分だけ、ある周期毎に走行位置指令信
号CMの補正を行なうのが望ましい。

［考案の効果］ 以上述べてきたように、この考案のロボツト走
行制御装置は、一台のロボツトを複数のコンベア
上のワークの追従目標位置まで走行させた後に追
従移動させることができると共に、一方のコンベ
ア上のワークへの追従動作完了後、他方のコンベ
ア上のワークへの追従動作に移行する時に、追い
かけ走行するか、戻り走行するか、あるいその場
走行の何れとするかを判断して追従目標位置を計
算し、それに基づいて走行位置指令を出力するよ
うにしたので、追従開始位置の頭出しを短時間で
行なうことが可能となり、一方のコンベアから他
方のコンベアへの追従移行時に無駄な動きを省
き、サイクルタイムを短縮できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の基本構成を示す
概略平面図、第２図はコンベア上に搬送されるワ
ークと支持台に走行自在に配置されたロボツトと
を示す斜視図、第３図は第２図に示されたロボツ
ト走行制御部の詳細を示す回路図、第４図は第３
図に示されたCPUが実行する走行パターンの判
定及び目標位置計算処理を示すフローチヤート、
第５図Ａ，Ｂは追いかけ走行と戻り走行のパター
ン説明図、第６図Ａ〜Ｅは第４図のステツプ〜
で判定される各走行パターンを例示する線図、
第７図はコンベア速度に変動がある場合の誤差の
説明図、第８図は初期偏差と走行パターンとの関
係を示す平面図、第９図Ａ，Ｂは追いかけ走行と
戻り走行とにおけるロボツト及びワークとの移動
軌跡を示す説明図である。 １，２……コンベア、３，４……車体（ワー
ク）、５……支持台、５ａ……走行台座、６……
ロボツト、７……ロボツト走行制御部、８，９…
…ワーク検出器、１０，１１……コンベア速度検
出器、１３……走行モータ（駆動手段）、１４…
…タコジエネレータ、１５……パルスジエネレー
タ、２０……CPU、２１……走行位置指令器、
２２……パルスカウンタ（ワーク位置検出手段）、
２３……加算器、２４……減算器、２５……セレ
クタ、２６……偏差レジスタ、２７……ループゲ
イン器、２８……減算器、２９……サーボアン
プ、３３，３４……OR回路。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 各々ワークを連続的に搬送する複数のコンベア
   の間に敷設された支持台に走行自在に設けられた
   ロボツトと、 前記支持台の所定の区間において前記各コンベ
   アに沿つて前記ロボツトを前進及び後退走行させ
   る駆動手段と、 前記それぞれのコンベア上のワークの位置を検
   出するワーク位置検出手段と、 前記支持台上における前記ロボツトの位置を検
   出するロボツト位置検出手段と、 前記ワーク位置検出手段と前記ロボツト位置検
   出手段からの信号に基づいて前記ワークと前記ロ
   ボツトとの相対距離を演算する相対距離演算手段
   と、 前記ワークと前記ロボツトとの相対速度を零と
   して追従移動させるまでのロボツトの走行パター
   ンを、前記ロボツトの作業終了時の停止位置から
   前進してまずコンベア速度以上まで加速しその後
   にコンベア速度まで減速して前記ロボツトをワー
   クの追従目標位置に到達させる追いかけ走行と、
   前記ロボツトの作業終了時の停止位置からまず後
   退しその後前進してコンベア速度まで加速し前記
   ロボツトをワークの追従目標位置に到達させる戻
   り走行と、前記ロボツトの作業終了時の停止位置
   から前進してコンベア速度まで加速して前記ロボ
   ツトをワークの追従目標位置に到達させるその場
   走行とについて記憶する走行パターンデータの格
   納手段と、 前記相対距離演算手段により演算された前記相
   対距離と前記走行パターンデータとを比較して走
   行パターンを判断する判断手段と、 前記判断手段の判断された走行パターンに基づ
   いて、前記駆動手段に制御信号を送る制御手段と
   を有するロボツト走行制御装置。