JPS6446135U - - Google Patents

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JPS6446135U
JPS6446135U JP14052887U JP14052887U JPS6446135U JP S6446135 U JPS6446135 U JP S6446135U JP 14052887 U JP14052887 U JP 14052887U JP 14052887 U JP14052887 U JP 14052887U JP S6446135 U JPS6446135 U JP S6446135U
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  • Automatic Assembly (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案の基本的実施例の構成を示す
説明図、第２図はこの考案の一実施例を示す設備
の斜視図、第３図は同じくそのロボツト制御系を
除く制御システム系の構成を示すブロツク図、第
４図は第３図の制御部２０内のマイコンが実行す
る追従パターン判定及び目標位置計算処理のフロ
ー図、第５図Ａ，Ｂは追かけ追従及び戻り追従の
パターン説明図、第６図Ａ〜Ｅは第４図ステツプ
〜で判定される各追従パターンを例示する線
図、第７図はコンベア速度に変動がある場合の誤
差の説明図である。 １，２…コンテイニユアスコンベア、３，４…
車体（ワーク）、５…走行装置、５ａ…走行台座
、６…作業装置（ロボツト）、７…追従制御装置
、８，９…ワーク検知器、１０，１１…コンベア
速度検出器（パルスジエネレータ）、１３…走行
モータ、１４…タコジエネレータ、１５…パルス
ジエネレータ、２０…制御部、２１…走行位置指
令器、２２，３１，３２…パルスカウンタ、２３
…加算器、２４…減算器、２５…セレクタ、２６
…偏差レジスタ、２７…ループゲイン器、２８…
減算器、２９…サーボアンプ、３３，３４…ＯＲ
回路。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 各々ワークを連続的に搬送する複数のコンテイ
    ニユアスコンベアに共通の作業装置を追従走行さ
    せる走行装置を備えた追従装置において、 ある一つのコンベア上のワークへの追従動作完
    了後、他のコンベア上のワークへの追従動作に移
    行する場合に、現在位置より前進して追従するの
    か、後退して追従するのか、又は現在位置から追
    従するのかを判定して演算処理により追従目標位
    置を算出し、その追従目標位置に基づいて走行位
    置指令を出力する手段を、前記走行装置を制御す
    る追従制御装置に設けたことを特徴とするワーク
    追従装置。
JP1987140528U 1987-09-14 1987-09-14 Expired - Lifetime JPH0525787Y2 (ja)

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JPS6446135U true JPS6446135U (ja) 1989-03-22
JPH0525787Y2 JPH0525787Y2 (ja) 1993-06-29

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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62165204A (ja) * 1986-01-17 1987-07-21 Nissan Motor Co Ltd 追従制御装置
JPS62199384A (ja) * 1986-02-28 1987-09-03 日産自動車株式会社 ロボツトのワ−ク追従装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62165204A (ja) * 1986-01-17 1987-07-21 Nissan Motor Co Ltd 追従制御装置
JPS62199384A (ja) * 1986-02-28 1987-09-03 日産自動車株式会社 ロボツトのワ−ク追従装置

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JPH0525787Y2 (ja) 1993-06-29

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