JPS618308U - 無人走行車の操舵利得制御装置 - Google Patents

無人走行車の操舵利得制御装置

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Publication number
JPS618308U
JPS618308U JP9308084U JP9308084U JPS618308U JP S618308 U JPS618308 U JP S618308U JP 9308084 U JP9308084 U JP 9308084U JP 9308084 U JP9308084 U JP 9308084U JP S618308 U JPS618308 U JP S618308U
Authority
JP
Japan
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steering
deflection
calculation
deviation
unmanned vehicle
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Pending
Application number
JP9308084U
Other languages
English (en)
Inventor
敦彦 加藤
俊一 早川
哲也 錦
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Filing date
Publication date
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Priority to JP9308084U priority Critical patent/JPS618308U/ja
Publication of JPS618308U publication Critical patent/JPS618308U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示すブロック図、第２図は
実施例における動作を示すフローチャート、第３図は無
人走行車のモデルと偏角、偏位等の定義を示す図、第４
図は位置フィードバック制御時の等価ブロック図である
。 １・・・偏位センサ、２，５・・・ＡＤ変換器、３・・
・プロセッサ、４・・・偏角センサ、６・・・車速セン
サ、９・・・サーボアンプ、１０・・・操舵系、１１・
・・操舵輪、１２・・・固定輪、１３・・・走行コース
、１４・・・車体。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 所定の走行コースに対する無人走行車の偏位を検出し、
    この偏位を表わす偏位信号に基づいて操舵信号を求めて
    操舵系を制御する無人走行車において、所定の走行コー
    スに対する無人走行車の偏角を検出し、この偏角を表わ
    す偏角信号を出力する検出手段とＪ承速に応じた上記偏
    位信号の演算利得を算出する第１の演算手段と、車速に
    応じた上記偏角信号の演算利得を算出する第２の演算手
    段と、これら第１および第２の演算手段で算出された演
    算利得と上記偏位信号および偏角徂号に基づき操舵信号
    を算出する第３の演算手段とを備えたことを特徴とする
    無人走行車の操舵利得制御装韓・
JP9308084U 1984-06-21 1984-06-21 無人走行車の操舵利得制御装置 Pending JPS618308U (ja)

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ID=30650435

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01152197U (ja) * 1988-04-12 1989-10-20

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01152197U (ja) * 1988-04-12 1989-10-20
JPH043198Y2 (ja) * 1988-04-12 1992-01-31

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