JPS61169433U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS61169433U JPS61169433U JP5110985U JP5110985U JPS61169433U JP S61169433 U JPS61169433 U JP S61169433U JP 5110985 U JP5110985 U JP 5110985U JP 5110985 U JP5110985 U JP 5110985U JP S61169433 U JPS61169433 U JP S61169433U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- robot
- control device
- detection device
- controls
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
Description
第１図は本考案によるロボツトの制御装置の一
実施例を示す制御ブロツク図、第２図は従来のロ
ボツト走行用制御装置の制御ブロツク図、第３図
は従来のケーブル送り用制御装置の制御ブロツク
図である。 ２１……指令カウンター、２２……パルスジエ
ネレーター、２３……フイードバツクカウンター
、２４……減算器、２５，３５……ゲイン設定器
、２６，３６……Ｄ／Ａ変換器、２７，３７……
サーボアンプ、２８，３８……モーター、２９，
３９……タコジエネレーター。
実施例を示す制御ブロツク図、第２図は従来のロ
ボツト走行用制御装置の制御ブロツク図、第３図
は従来のケーブル送り用制御装置の制御ブロツク
図である。 ２１……指令カウンター、２２……パルスジエ
ネレーター、２３……フイードバツクカウンター
、２４……減算器、２５，３５……ゲイン設定器
、２６，３６……Ｄ／Ａ変換器、２７，３７……
サーボアンプ、２８，３８……モーター、２９，
３９……タコジエネレーター。
Claims (1)
- ロボツトに与えられた速度指令をカウントする
速度指令カウント装置と、ロボツト走行距離を検
出する走行距離検出装置と、上記速度指令カウン
ト装置と、走行距離検出装置の出力信号の差を演
算し位置誤差を検出する位置誤差検出装置と、こ
の位置誤差検出装置の出力信号によりロボツトの
走行速度を制御する走行速度制御装置と、上記位
置誤差検出装置の出力信号によりロボツトに接続
されたケーブルの送り出し速度を上記ロボツトの
走行速度と同期して制御するケーブル速度制御装
置とを有するロボツトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5110985U JPS61169433U (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5110985U JPS61169433U (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61169433U true JPS61169433U (ja) | 1986-10-21 |
Family
ID=30569860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5110985U Pending JPS61169433U (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61169433U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04140010A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-14 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 自走式作業ロボット装置 |
-
1985
- 1985-04-08 JP JP5110985U patent/JPS61169433U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04140010A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-14 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 自走式作業ロボット装置 |