JPH09503973A - 大型対象物の表面を処理する方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は飛行機（４４）の表面洗浄のための方法および装置に関する。この場合、トラック（１０）上に設けられた大型マニピュレータは、到達距離内の予め定めた位置まで飛行機（４４）の方へ移動し、かつそこで駐車し、回転するブラシヘッド（１８）がトラック（１０）上に設けられた折畳みマスト（１３）によって、対象物表面上を移動させられる。この折畳みマストは、回転関節およびまたはスラスト関節のところで相対的に揺動および摺動可能な複数のアーム（１２，１２′，１２″，１２″′，１４）と、端アーム（１４）に設けられた多関節（１６）とからなっている。飛行機（４４）の前における大型マニピュレータの位置決めが不正確であるときでも、確実で衝突のない洗浄過程を保証するために、大型マニピュレータは制限された二次元の駐車領域（４６）内で、飛行機（４４）から離して配置され、折畳みマスト（１３）およびまたは多関節（１６）の関節（２０〜２８）が表面処理の途中で、駐車領域（４６）内での大型マニピュレータの実際の位置に関連する予め定められた関節座標セットの列に応じて制御され、その際ブラシヘッド（１８）が予め定めた処理経路に沿って対象物表面上を移動させられる。

Description

【発明の詳細な説明】 大型対象物の表面を処理する方法および装置 本発明は、トラック上に設けられた大型マニピュレータが、予め定めた位置ま で大型対象物の方へ移動し、かつそこで駐車し、特に回転するブラシヘッドとし て形成された器具が、トラック上に設けられた折畳みマストによって、対象物表 面上を移動させられ、この折畳みマストが、回転関節およびまたはスラスト関節 のところで相対的に揺動および摺動可能な複数のアームと、場合によっては端ア ームに設けられた多関節とからなっている、飛行機、船舶、建物のような大型対 象物の表面を処理、特に表面を洗浄するための方法に関する。本発明は更に、こ の方法を実施するための装置に関する。 ＤＥ−Ａ−４０３５５１９により、遠隔制御可能なブラシヘッドを大型マニピ ュレータに備え付けることが既に提案されている。この公知の大型マニピュレー タは、その端部において相対的に揺動可能な複数のアームからなる折畳みマスト を備えている。この折畳みマストのベースアームはエンジン駆動のトラックに設 けられた支承台に垂直軸回りに回転可能に支承され、端アームはブラシヘッドを 装着可能な多関節を備えている。この文献から更に、ブラシヘッドにセンサを備 え付けることが知られている。このセンサは、洗浄過程でセンサに発生する取り 出し可能なセンサ信号に応じて、処理すべき表面と相対的にブラシヘッドを制御 可能に追跡することができる。 本発明の根底をなす課題は、処理すべき大型対象物の前における、大型マニピ ュレータを支持するトラックの位置決めが不正確であるときでも、複雑に形成さ れた表面をも、衝突せずに全自動で処理することができる、冒頭に述べた種類の 方法と装置を開発することである。 この課題を解決するために、請求項１または９に記載された特徴の組み合わせ が提案される。本発明の有利な実施形と発展形態は従属請求項から明らかである 。 本発明による解決策は、トラックの位置決めが不正確であるときには、先ず最 初に実際の位置座標を検出するための測定が必要であり、折畳みマストおよびま たは多関節の関節のための、実際の位置座標に関連する移動プログラムを作成す べきであるという思想から出発している。これに応じて、本発明では、トラック が制限された二次元の駐車領域内で、大型対象物から離して配置され、折畳みマ ストおよびまたは多関節の関節が表面処理の途中で、駐車領域内でのトラックの 実際の位置に関連する予め定めた関節座標セットの列に応じて制御され、その際 器具が予め定めた処理経路に沿って対象物表面上を移動させられることが提案さ れる。 この場合、本発明の有利な実施形では、駐車領域が制限された二次元の測距格 子によって分割され、測距格子の各々の格子点に、器具の処理経路のチェックポ イントを決める関節座標セットの列が予め定められ、データ処理装置のデータバ ンク内でデータファイルとして記憶され、処理データファイルから読み出された 関節座標セットと場合によっては移動に関連する付加的なパラメータを用いて、 表面処理が開始される前に、位置に関する関節座標セットが、特に測距格子内の トラックの実際の位置に応じて、データバンクに記憶された関節座標データファ イルから補間によって算出され、かつ処理データファイルに記憶される。処理デ ータファイルから読み出された関節座標セットは、特に処理経路の各々のチェッ クポイントで読み取られたセンサ信号に応じて追跡可能である。そのために、例 えば器具の摩擦抵抗、ねじり抵抗または押圧力が測定され、関節座標を追跡する ためのセンサ信号として取り出し可能である。これに相応して、他の物理量、例 えば対象物からの器具の距離あるいは基礎の変形に基づいて生じる大型マニピュ レータの変化し得る傾斜が測定され、センサ信号として取り出される。関節座標 を追跡する際にも、不所望な衝突を回避するために、追跡された関節座標セット が、衝突しないように予め定められた誤差限界を考慮して、測距格子の隣接する 格子点で記憶された関節座標と比較することによって検査されると合目的である 。 大型マニピュレータが複数のアームからなる折畳みマストと、特に回転するブ ラシヘッドとして形成された器具とを備え、アームが回転関節のところで油圧式 またはモータ式駆動装置によって相対的に揺動可能であり、折畳みマストのベー スアームがエンジン駆動のトラックの回転支承台に垂直軸回りに回転可能に支承 され、器具が折畳みマストの端アームまたは端アームに設けられ複数のスラスト 関節およびまたは回転関節を有する多関節の自由端に設けられている、本発明に よる方法を実施するための好ましい装置の場合には、前記課題を解決するために 、処理すべき大型対象物の方へ向けることができる光電子的な測距像カメラがト ラックに設けられ、この測距像カメラの測距像信号を供給するコンピュータ支援 の評価電子装置が、接近補助および位置決め補助としてかつ処理すべき大型対象 物と相対的に大型マニピュレータを測定するために設けられている。その際、測 距像カメラが回転支承台の近くにおいて、動かぬようあるいは動くことができる よう、特に垂直軸回りに揺動可能におよびまたは少なくとも１本の水平軸の回り に傾斜可能に、大型マニピュレータに設けられていると合目的である。 測距像カメラによって検出された座標と折畳みマストの器具座標とを関連づけ るために、本発明による評価電子装置は、直接的におよび測距像カメラを介して 定置の特に立方体の校正体と相対的に測定された器具座標に応じて、折畳みマス トの関節座標を標準化するためのプログラム部分を備えている。この標準化の際 に、アームの変形、角度および変位変換器の零位置オフセットおよびアームやト ラックの基礎のねじれによる大型ロボットの位置誤差が検出される。 更に、評価電子装置が、予め定めた駐車領域の視点からの大型対象物の特有の 部分の基準像データを記憶するための記憶装置と、予め定め制限された駐車領域 内での大型マニピュレータの位置の座標に従う配置の下で、大型マニピュレータ が折畳みマストの到達距離内で大型対象物の前に位置決めされているときに測距 像カメラによって撮影された測距像データを基準像データと比較するためのソフ トウェアルーチンとを備えていると合目的である。駐車領域が二次元の測距格子 によって分割され、測距格子の各々の格子点に、データバンク内の関節座標デー タファイルまたは移動プログラムが関連づけられ、折畳みマストの関節座標セッ トの列が、対象物表面上を器具が通過する処理経路に沿って、記憶されていると 有利である。 関節座標を測定するために、折畳みマストおよび場合によっては多関節の各々 の関節に、特に角度または変位変換器の形をした座標変換器が付設され、この変 換器の出力部から関節座標を取り出し可能である。 評価電子装置が、予め定めた測距格子内の近くの格子点からの大型マニピュレ ータの実施の位置の偏差に応じて、記憶された関節座標セットから補間によって 、処理過程を決める位置に関する関節座標セットの列を算出および記憶するため のプログラムを備えていると有利である。 処理過程を実施するために、評価電子装置は、記憶された関節座標セットの値 からの座標変換器で瞬時的に取り出された関節座標の偏差に応じて、折畳みマス ト関節の駆動装置を制御するための、コンピュータ支援の回路部分を備えている 。誤差の偏差を補正するために、器具は、処理すべき表面からの距離、器具の処 理抵抗または処理すべき表面への侵入深さに応答するセンサを備え、このセンサ 信号から、折畳みマスト関節の駆動装置を追跡するための補正信号を導き出すこ とが可能である。 それに加えて、洗浄過程中の大型マニピュレータの基礎の変形を補正するため に、測距像カメラの揺動軸およびまたは傾斜軸に、少なくとも１個の傾斜発信器 が付設され、この傾斜発信器の出力信号から、駆動装置を追跡するための補正信 号を導き出すことが可能である。 次に、図に略示した実施の形態に基づいて本発明を詳しく説明する。 図１は飛行機を洗浄するためのブラシヘッドを備えた走行可能な大型マニピュ レータの折畳み状態を示す側面図、 図２ａと図２ｂは大型マニピュレータの飛行機の前における作業位置を示す二 つの斜視図、 図３は図２ａと図２ｂの大型マニピュレータのための、格子を有する駐車領域 の平面図である。 図１，２に示した移動式大型マニピュレータは実質的に、エンジン駆動される トラック１０の回転支承台１１に基礎アーム１２が垂直軸回りに回転可能に支承 された折畳みマスト１３と、この折畳みマスト１３の端アーム１４に設けられた 多関節１６と、この多関節の自由端に取り外し可能に固定されたブラシヘッド１ ８からなっている。折畳みマスト１３の５本のアーム１２，１２′，１２″，１ ２″′，１４は互いに向き合ったそれらの端部において、関節２０，２２，２４ ，２６によって水平軸回りに制限されて揺動可能に相互連結されている。この揺 動はアームの間の適当な場所に設けられた油圧シリンダ２７によって行われる。 基 礎アーム１２は水平軸受２８のところで油圧駆動装置３０によって揺動可能に回 転支承台１１に支承されている。この配置構造は、アームを伸ばした平面内で、 ブラシヘッドが任意の表面輪郭を描くことを可能にする。更に、エンジンで調節 可能な多関節１６により、６自由度内で端アーム１４と相対的にブラシヘッド１ ８を複数の回転軸線およびスラスト軸線回りに動かすことができる。 回転支承台１１の範囲には、３−Ｄ−レーザースキャナの形をした光電子的な 測距像カメラ４０が設けられている。このカメラは視線窓４２内の三次元空間を 認識し、測定対象物４４からの距離をデジタル化する。視線窓４２から測定対象 物４４の意図する個所を測定できるようにするために、測距像カメラ４０はトラ ック１０の上方において充分な高さ位置に設けられている。測距像カメラ４０は レーザー光線で作動する。このレーザー光線は視線窓４２の開放角度にわたって 所定のクロック周波数で通過する。時差測定によって生じる距離信号は、反射面 が離れているかどうかあるいは反射面に対してどの位の距離があるかを識別する ことができる。 測距像カメラ４０による距離測定と折畳みマスト１３の偏向とを、いろいろな 折畳みマストの形状を考慮して互いに調和するために、測距像カメラ４０に関し てマニピュレータを標準化する必要がある。標準化する際に、マニピュレータ軸 線２０，２２，２４，２６，２８の零位置が固定される。この零位置は閉じた運 動力学的な連鎖を介して決定される。この連鎖は、測定キューブを使用して、測 距像カメラの測定結果を、折畳みマストの偏向に関連づける。その際、測定キュ ーブは、測距像カメラ４０を介してコーナーの位置を測定し、このコーナーを、 折畳みマスト１３の端アーム１４の位置決めのための基準点として用いるように 配向される。この場合、多数の折畳みマスト形状のときの関節の角度位置が定め られる。それによって、方程式のセットのパラメータが生じ、この方程式に基づ いて、電子像カメラ４０とマニピュレータ１３の間の座標変換を定めることがで きる。この測定により、最初から正確に決めることができない個々のアーム（１ ２，１２′，２１″，１２″′，１４）の変形を考慮して、個々の関節の零位置 が検出される。零位置誤差および変形並びにマニピュレータ系に対する測距像カ メラ４０の配向を考慮に入れて、マニピュレータのいろいろな位置関係を考慮す るために、測定は測距像カメラ４０からの測定キューブの異なる距離で行われる 。 大型マニピュレータを飛行機４４の前の洗浄位置にもたらすために、接近過程 の途中で大型マニピュレータを決めて駐車しなければならない。それによって、 洗浄プログラムで通過可能なすべての表面個所が、洗浄ブラシ１８を備えた折畳 みマスト１３の到達距離内に位置する。大型マニピュレータの接近および位置決 め時の不必要な複雑化を避けるために、あらゆる洗浄位置で、約４ｍの直径の駐 車領域４６が定められる。この駐車領域自体は個々の格子点４８の間の格子間隔 が４０ｃｍである直角の格子に分割されている。その際、格子間隔は測定される 対象物の精度よりも正確にする必要はない。飛行機の場合、所定の種類の個々の 個体の誤差に基づいて、および異なる荷重および温度状態に基づいて、５０ｃｍ 以上の寸法差が生じてもよい。 測距像カメラ４０を介して生じる像データは評価回路および搭載コンピュータ で評価される。搭載コンピュータの記憶媒体には、処理すべきあらゆる種類の飛 行機と接近すべきあらゆる駐車領域４６について、飛行機４４の重要な部分が測 距像カメラ４０の視線窓４２と関連して、基準像として記憶されている。駐車領 域４６に接近する際に、当該の飛行機部分の測距像が接近補助として測距像カメ ラによって絶えず生じ、記憶された基準像と比較される。これから方向データと 位置データを導き出すことができ、これらのデータは運転者に、走行方向と距離 に関する指示を与える。基本的には、これから生じる偏差信号を、トラックのた めの走行信号および操舵信号に直接変換することができる。大型マニピュレータ を飛行機４４の到達距離内の駐車領域４６に位置決めし、進路角度に関して配向 することが接近補助の目的である。駐車領域４６に着いた後で、トラック１０は 支柱５０を外へ揺動させて下降させることによって基礎上に支持され、それによ って飛行機と相対的に位置決めされる。 そして、大型マニピュレータの測定、すなわち格子領域４６内での位置の測定 および飛行機４４と相対的な配向を行うことができる。これは同様に、測距像カ メラ４０を用いて記憶された基準モデルと比較することによって行われる。測距 像カメラが折畳みマスト１３に設けられているので、進路角度を定める際に折畳 みマストの位置が一緒に考慮される。測定が行われた後で、測距像カメラ４０の 傾斜発信器が作用し、零にセットされる。そして、折畳みマスト１３の動作時に 、立っている面の傾斜に基づいて相対角度が動作プログラムでが考慮される。 格子領域４６により、仮想の配置場所１〜１０９が固定される。この配置場所 についてそれぞれ、オフラインで（すなわち外部のコンピュータで）作成された 完全な洗浄プログラムが整理されている。洗浄プログラムデータとして、あらゆ る関節の角度位置を定める多数のデータセットが記憶されている（関節座標セッ ト）。このような多数の関節座標セットは飛行機表面に沿った処理経路を形成す る。この処理経路は洗浄過程でのブラシヘッドの幾何学的な場所を定める。洗浄 プログラムは、対象物や場合によって存在する格納庫や屋内部分と衝突しないよ うに、外部のコンピュータで調べられる。個々の座標支持点の間の間隔は、飛行 機表面の場合平均して３０ｃｍである。測定の際、飛行機４４に対する測距像カ メラ４０の正確な位置が決定され、それによって格子領域４６内での正確な場所 が定められる。そして、次の格子点４８から、実際に立っている場所で関節座標 が補間によって換算される。このデータは、マニピュレータ制御装置を介して洗 浄プログラムを開始する前に、マニピュレータ制御装置の作動コンピュータ内の データファイルに、実際の洗浄プログラムとして整理される。更に、格子領域４ ６内の４個の隣接点４８と、例えば±５０ｃｍの許容誤差により、個々の関節の 衝突空間が定められる。この４個の隣接点は関節座標に変換されて、折畳みマス トアームの端部を動かしてもよい空間を描く。 この準備が行われると、本来の洗浄過程を開始することができる。そのために 、折畳みマストが先ず最初に伸長プログラムを介して伸ばされる。作動データフ ァイルからの関節座標の漸次呼び出しによって、洗浄ブラシが目指す目標値が得 られる。この場合、実際値と目標値の比較は、付設の座標発信器によって個々の 関節で行われる。飛行機や基礎の変形、走行の不正確および機器の動的誤差のた めに、微小な補正を行わなければならない。要求された洗浄結果を達成するため に、マニピュレータは表面内への洗浄ブラシの定められた侵入深さに関して約１ ０ｍｍの精度で作動しなければならない。これは付加的なセンサだけによって達 成される。このセンサは押しつけ力の測定と多関節１６の補助軸の送りによって 前記誤差を補正する。補助軸は、位置誤差を補正するテレスコープ軸と、ブラシ ヘッ ドの配向誤差を補正する揺動軸である。 基本的には、洗浄プログラムの進行中も測距像カメラ４０を一緒に作動させ、 衝突監視のために使用することができる。この場合、測距像カメラ４０は個々の 関節と飛行機を測定し、衝突をチェックすることができる。これは、例えば関節 の一つの測定値変換器が故障し、操作人やコンピュータによって識別されない間 違った測定値が供給されるときに重要である。 要約すると次のことが言える。本発明は飛行機４４の表面洗浄のための方法お よび装置に関する。この場合、トラック１０上に設けられた大型マニピュレータ は、到達距離内の予め定めた位置まで飛行機４４の方へ移動し、かつそこで駐車 し、回転するブラシヘッド１８がトラック１０上に設けられた折畳みマスト１３ によって、対象物表面上を移動させられる。この折畳みマストは、回転関節およ びまたはスラスト関節のところで相対的に揺動および摺動可能な複数のアーム１ ２，１２′，１２″，１２″′，１４と、端アーム１４に設けられた多関節１６ とからなっている。飛行機４４の前における大型マニピュレータの位置決めが不 正確であるときでも、確実で衝突のない洗浄過程を保証するために、大型マニピ ュレータは制限された二次元の駐車領域４６内で、飛行機４４から離して配置さ れ、折畳みマスト１３およびまたは多関節１６の関節２０〜２８が表面処理の途 中で、駐車領域４６内での大型マニピュレータの実際の位置に関連する関節座標 セットの列に応じて制御され、その際ブラシヘッド１８が予め定めた処理経路に 沿って対象物表面上を移動させられる。

【手続補正書】特許法第１８４条の８ 【提出日】１９９５年６月２７日 【補正内容】 請求の範囲 １．トラック（１０）上に設けられた大型マニピュレータ（１３）が、到達距離 内の駐車位置まで大型対象物（４４）の方へ移動し、かつそこで駐車し、大型マ ニピュレータの実際の駐車位置に関する大型対象物（４４）の位置と配向が検出 され 、特に回転するブラシヘッド（１８）として形成された器具が、トラック（ １０）上に設けられた折畳みマスト（１３）によって、大型マニピュレータの実 際の位置に関連する処理経路（５２）に沿って 対象物表面上を移動させられ、こ の折畳みマストが、回転関節（２０，２２，２４，２６，２８）またはスラスト 関節のところで相対的に揺動および摺動可能な複数のアーム（１２，１２′，１ ２″，１２″′，１４）と、場合によっては端アーム（１４）に設けられた多関 節（１６）とからなっている、飛行機、船舶、建物のような大型対象物の表面を 処理、特に表面を洗浄するための方法において、トラック（１０）が大型対象物 （４４）から離して配置された、予め定められた限界を有する二次元の駐車領域 （４６）内で位置決めされ 、折畳みマスト（１３）およびまたは多関節の関節（ ２０〜２８）が表面処理の途中で、駐車領域（４６）内での大型マニピュレータ の実際の駐車位置に関連する予め定めた関節座標セットの列に応じて制御される ことを特徴とする方法。 ９．追跡された関節座標セットが、衝突しないように予め定められた誤差限界を 考慮して、隣接する格子点（４８）で記憶された関節座標と比較することによっ て検査されることを特徴とする請求項５〜８のいずれか一つに記載の方法。 10．大型マニピュレータが複数のアーム（１２，１２′，１２″，１２″′，１ ４）からなる折畳みマスト（１３）と、特に回転するブラシヘッド（１８）とし て形成された器具とを備え、アームが回転関節（２０，２２，２４，２６，２８ ）のところで油圧式またはモータ式駆動装置（３０）によって相対的に揺動可能 であり、折畳みマストのベースアーム（１２）がエンジン駆動のトラック（１０ ）の回転支承台（１１）に垂直軸回りに回転可能に支承され、器具が折畳みマス ト（１３）の端アーム（１４）または端アーム（１４）に設けられ複数のスラス ト関節およびまたは回転関節を有する多関節（１６）の自由端に設けられ、大型 マニピュレータに設けられ、処理すべき大型対象物（４４）の方へ向けることが できる光電子的な測距像カメラ（４０）と、この測距像カメラ（４０）の測距像 信号を供給する、トラック（１０）のための接近補助としてのおよびまたは処理 すべき大型対象物（４４）と相対的に大型マニピュレータを測定するためのコン ピュータ支援の評価電子装置とを備えている、飛行機（４４）、船舶、建物のよ うな大型対象物の表面を処理、特に表面を洗浄するための装置において、評価電 子装置が、大型対象物から離して設けた、予め定めた限界を有する駐車領域（４ ６）の視点からの大型対象物（４４）の基準像データを記憶するための記憶装置 と、駐車領域（４６）内での大型マニピュレータの位置の座標に従う配置の下で 、大型マニピュレータが折畳みマスト（１３）の到達距離内で大型対象物（４４ ）の前に位置決めされているときに測距像カメラ（４０）によって撮影された測 距像データを基準像データと比較するためのソフトウェアルーチンとを備えてい ることとを特徴とする装置。 11．測距像カメラ（４０）が回転支承台（１１）の近くにおいて、動かぬようあ るいは動くことができるよう、特に垂直軸回りに揺動可能におよびまたは少なく とも１本の水平軸の回りに傾斜可能に、大型マニピュレータに設けられてい ることを特徴とする請求項１０記載の装置。12 ．折畳みマスト（１３）および場合によっては多関節（１６）の各々の関節（ ２０〜２８）に、特に角度または変位変換器の形をした座標変換器が付設され、 この変換器の出力部から、当該の関節座標に対応する値が電気的に取り出される ことを特徴とする請求項１０または１１記載の装置。13 ．評価電子装置が、直接的におよび測距像カメラ（４０）を介して定置の特に 立方体の校正体と相対的に測定された器具座標に応じて、関節座標を標準化する ための、コンピュータ支援の回路部分を備えていることを特徴とする請求項１２ 記載の装置。14 ．駐車領域（４６）が二次元の測距格子によって分割され、測距格子（４６） 内の各々の格子点（４８）に、データバンク内の関節座標データファイルまたは 移動プログラムが関連づけられ、折畳みマスト（１３）の関節座標セットの列が 、対象物表面上を器具が通過する処理経路に沿って、記憶されていることを特徴 とする請求項１０〜１３のいずれか一つに記載の装置。15 ．評価電子装置が、予め定めた測距格子（４６）内の近くの格子点（４８）か らの大型マニピュレータの実施の位置の偏差に応じて、記憶された関節座標セッ トから補間によって、処理過程を決める関節座標セットの列を算出および記憶す るためのソフトウェアルーチンを備えていることを特徴とする請求項１４記載の 装置。16 ．評価電子装置が、記憶された関節座標セットの値からの座標変換器で取り出 された関節座標の偏差に応じて、折畳みマスト関節（２０〜２８）の駆動装置（ ３０）を制御するための、コンピュータ支援の回路部分を備えていることを特徴 とする請求項１４または１５記載の装置。17 ．器具（１８）が、処理すべき表面からの距離、器具の処理抵抗または処理す べき表面への侵入深さに応答するセンサを備え、このセンサの出力信号から、折 畳みマスト関節の駆動装置を追跡するための補正信号を導き出すことが可能であ ることを特徴とする請求項１４〜１６のいずれか一つに記載の装置。18 ．測距像カメラの揺動軸およびまたは傾斜軸に、特に大型マニピュレータの基 礎の変形に応答する少なくとも１個の傾斜発信器が付設され、この傾斜発信器 の出力信号から、折畳みマスト関節の駆動装置を追跡するための補正信号を導き 出すことが可能であることを特徴とする請求項１４〜１７のいずれか一つに記載 の装置。

───────────────────────────────────────────────────── 【要約の続き】 ラシヘッド（１８）が予め定めた処理経路に沿って対象 物表面上を移動させられる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．トラック（１０）上に設けられた大型マニピュレータ（１３）が、到達距離 内の予め定めた位置まで大型対象物（４４）の方へ移動し、かつそこで駐車し、 特に回転するブラシヘッド（１８）として形成された器具が、トラック（１０） 上に設けられた折畳みマスト（１３）によって、対象物表面上を移動させられ、 この折畳みマストが、回転関節（２０，２２，２４，２６，２８）およびまたは スラスト関節のところで相対的に揺動および摺動可能な複数のアーム（１２，１ ２′，１２″，１２″′，１４）と、場合によっては端アーム（１４）に設けら れた多関節（１６）とからなっている、飛行機、船舶、建物のような大型対象物 の表面を処理、特に表面を洗浄するための方法において、トラック（１０）が制 限された二次元の駐車領域（４６）内で、大型対象物（４４）から離して配置さ れ、折畳みマスト（１３）およびまたは多関節（１６）の関節（２０〜２８）が 表面処理の途中で、駐車領域（４６）内での大型マニピュレータの実際の位置に 関連する予め定めた関節座標セットの列に応じて制御され、その際器具（１８） が予め定めた処理経路に沿って対象物表面上を移動させられることを特徴とする 方法。 ２．駐車領域に接近する際に、処理すべき大型対象物（４４）の予め定めた部分 の測距像が、光電子的な測距像カメラ（４０）によって撮影され、かつこの部分 の基準像と比較され、その生じる偏差が、駐車領域（４６）の外側で特に光学式 およびまたは音響式に表示可能な操縦信号および走行信号に変換されるかまたは 駐車領域（４６）の内側で位置を決める測定信号に変換されることを特徴とする 請求項１記載の方法。 ３．駐車領域（４６）が制限された二次元の測距格子によって分割され、測距格 子の各々の格子点（４８）に、器具（１８）の処理経路のチェックポイントを決 める関節座標セットの列が予め定められ、かつデータ処理装置のデータバンク内 でデータファイルとして記憶され、処理データファイルから読み出された関節座 標セットと場合によっては移動に関連する付加的なパラメータを用いて、表面処 理が開始される前に、位置に関する関節座標セットが処理データファイ ルに記憶されることを特徴とする請求項１または２記載の方法。 ４．位置に関する関節座標セットが、データバンクに記憶された関節データファ イルから補間によって、測距格子（４６）内の大型マニピュレータ（測距像カメ ラ４０）の実際に位置に応じて算出され、処理データファイルに記憶されること を特徴とする請求項３記載の方法。 ５．処理データファイルから読み出された関節座標セットが、特に処理経路の各 々のチェックポイントで読み取られたセンサ信号に応じて追跡されることを特徴 とする請求項３または４記載の方法。 ６．器具の摩擦抵抗、ねじり抵抗または押圧力が測定され、センサ信号として取 り出されることを特徴とする請求項５記載の方法。 ７．大型対象物からの器具の距離が無接触で測定され、センサ信号として取り出 されることを特徴とする請求項５記載の方法。 ８．基礎または対象物に対する大型マニピュレータの傾斜が測定され、センサ信 号として取り出されることを特徴とする請求項５記載の方法。 ９．追跡された関節座標セットが、衝突しないように予め定められた誤差限界を 考慮して、隣接する格子点（４８）で記憶された関節座標と比較することによっ て検査されることを特徴とする請求項５〜８のいずれか一つに記載の方法。 10．大型マニピュレータが複数のアーム（１２，１２′，１２″，１２″′，１ ４）からなる折畳みマスト（１３）と、特に回転するブラシヘッド（１８）とし て形成された器具とを備え、アームが回転関節（２０，２２，２４，２６，２８ ）のところで油圧式またはモータ式駆動装置（３０）によって相対的に揺動可能 であり、折畳みマストのベースアーム（１２）がエンジン駆動のトラック（１０ ）の回転支承台（１１）に垂直軸回りに回転可能に支承され、器具が折畳みマス ト（１３）の端アーム（１４）または端アーム（１４）に設けられ複数のスラス ト関節およびまたは回転関節を有する多関節（１６）の自由端に設けられている 、飛行機（４４）、船舶、建物のような大型対象物の表面を処理、特に表面を洗 浄するための装置において、大型マニピュレータに設けられ、処理すべき大型対 象物（４４）の方へ向けることができる光電子的な測距像カメラ（４０）と、こ の測距像カメラ（４０）の測距像信号を供給する、トラッ ク（１０）のための接近補助としてのおよびまたは処理すべき大型対象物（４４ ）と相対的に大型マニピュレータを測定するためのコンピュータ支援の評価電子 装置とを備えていることを特徴とする装置。 11．測距像カメラ（４０）が回転支承台（１１）の近くにおいて、動かぬようあ るいは動くことができるよう、特に垂直軸回りに揺動可能におよびまたは少なく とも１本の水平軸の回りに傾斜可能に、大型マニピュレータに設けられているこ とを特徴とする請求項１０記載の装置。 12．評価電子装置が、予め定めた駐車領域（４６）の視点からの大型対象物（４ ４）の基準像データを記憶するための記憶装置と、予め定め制限された駐車領域 （４６）内での大型マニピュレータの位置の座標に従う配置の下で、大型マニピ ュレータが折畳みマスト（１３）の到達距離内で大型対象物（４４）の前に位置 決めされているときに測距像カメラ（４０）によって撮影された測距像データを 基準像データと比較するためのソフトウェアルーチンとを備えていることを特徴 とする請求項１０または１１記載の装置。 13．折畳みマスト（１３）および場合によっては多関節（１６）の各々の関節（ ２０〜２８）に、特に角度または変位変換器の形をした座標変換器が付設され、 この変換器の出力部から、当該の関節座標に対応する値が電気的に取り出される ことを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか一つに記載の装置。 14．評価電子装置が、直接的におよび測距像カメラ（４０）を介して定置の特に 立方体の校正体と相対的に測定された器具座標に応じて、関節座標を標準化する ための、コンピュータ支援の回路部分を備えていることを特徴とする請求項１３ 記載の装置。 15．駐車領域（４６）が二次元の測距格子によって分割され、測距格子（４６） 内の各々の格子点（４８）に、データバンク内の関節座標データファイルまたは 移動プログラムが関連づけられ、折畳みマスト（１３）の関節座標セットの列が 、対象物表面上を器具が通過する処理経路に沿って、記憶されていることを特徴 とする請求項１２〜１４のいずれか一つに記載の装置。 16．評価電子装置が、予め定めた測距格子（４６）内の近くの格子点（４８）か らの大型マニピュレータの実施の位置の偏差に応じて、記憶された関節座標セ ットから補間によって、処理過程を決める関節座標セットの列を算出および記憶 するためのソフトウェアルーチンを備えていることを特徴とする請求項１５記載 の装置。 17．評価電子装置が、記憶された関節座標セットの値からの座標変換器で取り出 された関節座標の偏差に応じて、折畳みマスト関節（２０〜２８）の駆動装置（ ３０）を制御するための、コンピュータ支援の回路部分を備えていることを特徴 とする請求項１５または１６記載の装置。 18．器具（１８）が、処理すべき表面からの距離、器具の処理抵抗または処理す べき表面への侵入深さに応答するセンサを備え、このセンサの出力信号から、折 畳みマスト関節の駆動装置を追跡するための補正信号を導き出すことが可能であ ることを特徴とする請求項１５〜１７のいずれか一つに記載の装置。 19．測距像カメラの揺動軸およびまたは傾斜軸に、特に大型マニピュレータの基 礎の変形に応答する少なくとも１個の傾斜発信器が付設され、この傾斜発信器の 出力信号から、折畳みマスト関節の駆動装置を追跡するための補正信号を導き出 すことが可能であることを特徴とする請求項１５〜１８のいずれか一つに記載の 装置。