KR960703759A - 대형 물체의 표면 처리공정 및 장치(process and device for treating the surface of large objects) - Google Patents

대형 물체의 표면 처리공정 및 장치(process and device for treating the surface of large objects) Download PDF

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Abstract

항공기(44)의 표면을 세정하기 위한 공정 및 장치가 발표된다. 트럭(10)위에 배치된 대형 조작기는 그 작용 범위안에 예정된 위치까지 항공기(44)를 향해 이동된다. 회전 브러시 지지헤드(18)가 트럭(10)위에 배치된 분절 마스트(13)에 의해 물체의 표면위로 이동하며, 분절 마스트(13)는 회전 너클들 및/또는 분광 조인트들에서 서로 회전 또는 이동하며 마지막 연장아암에 배치된 다중 조인트에서도 회전 또는 이동한다. 대형 조작기가 항공기(44)의 정면에 정확히 배치되지 않을 때조차 충돌의 위험없이, 신뢰할만한 방식으로 세정 공정을 수행하기 위하여 대형 조작기는 항공기(44)로부터 이격된 제한된 2차원 주차장(46)내에 주차되며 분절마스트(13) 및/ 또는 다중 조인트(16)의 조인트들(20∼28)은 주차장(46)내의 대형 조작기의 실제 위치에 관련된 조인트 좌표들의 일련의 예정된 세트들에 따라 표면처리동안 제어되며, 브러시 지지헤드(18)는 물체의 표면 위로 예정된 작업경로를 따라 이동한다.

Description

대형 물체의 표면 처리공정 및 장치(PROCESS AND DEVICE FOR TREATING THE SURFACE OF LARGE OBJECTS)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 비행기의 세척을 위한 브러시 헤드를 가진 이동 가능한 대형 조작기의 접혀진 상태를 나타내는 측면도.
제2a 및 2b도는 비행기의 정면의 작동위치에서 대형 조작기를 나타내는 다이어그램 도면.
제3도는 제2a도 및 2b도에 따른 대형 조작기를 위한 그리드 형태의 주차장의 평면도.

Claims (19)

  1. 항공기, 선박, 빌등 등과 같은 대형물체를 세정하기 위한 처리공정에 있어서, 착륙장치(10)위에 배치된 대형조작기(13)가 대형물체의 도달범위내의 특정위치로 이동하여 그곳에 주차되고, 회전 브러시 헤드(18)로서 설계된 하나의 공구가 분절 마스트(13)에 의해 물체의 표면위로 이동하며, 분절 마스트(13)는 착륙장치(10)위에 배치되며 피봇 조인트들(20,22,24,26,28) 및/또는 트러스트 조인트들 위에서 서로에 관해 이동가능한 여러개의 아암들(12,12',12",12"',14)로 구성되며, 필요하다면 상기 아암들이 마지막 아암(14) 위에 배치된 다중 조인트(16) 위에서 회전하도록 구성된 처리공정에 있어서, 착륙장치(10)가 대형물체(44)로부터 이격된 제한된 2차원 주차장(46)안내 주차되고, 분절 마스트(13)의 조인트들(20∼28), 및/또는 다중 조인트(16)가 일련의 연결좌표 세트들에 따라 표면 처리동안 제어되며, 주차장(46)내의 대형 조작기의 실제 위치와 연관되며, 상기 공구(18)가 물체 표면위로 특정 작업경로(52)를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 허리공정.
  2. 제1항에 있어서, 주차장에 접근하는 동안 처리될 대형물체의 특정단면의 간격 영상이 광전 간격 카메라(40)에 의해 촬영되어, 상기 단면의 참조 영상과 비교되어, 그 편차가 주차장(46)의 바깥쪽으로 광학적으로 또는 음향적으로 지시가능한 조작 및 구동신호로 바뀌거나 주차장(46)내의 위치 결정 배치 신호로 바뀌는 것을 특징으로 하는 처리공정.
  3. 제1항 또는 2항에 있어서, 주차장(46)이 제한된 2차원 간격 그리드로 나뉘고, 간격 그리드의 각 그리드점에 대해 공구(18)의 작업경로의 주지점들을 한정하는 일련의 연결좌표 세트들이 특정되며, 데이터 처리시스템으 데이타 뱅크내에 연결좌표 데이터화일로 저장되며, 위치참조 연결좌표 세트들이 표면처리가 작업 데이터 파일로부터 선택된 연결좌표 세트들 및 필요하다면 추가적인 이동 참조 파라미터들을 사용하여 시작되기 전에 작업 데이터 파일내에 저장되는 것을 특징으로 하는 처리공정.
  4. 제3항에 있어서, 위치참조 연결좌표 세트들이 간격 그리드(46)내의 대형 조작기(간격카메라, 40)의 실제 위치에 따라 데이터 뱅크내에 저장된 연결좌표 데이터 파일들로부터 보간법을 통해 계산되어 작업 데이터 파일에 저장되는 것을 특징으로 하는 처리공정.
  5. 제3항 또는 4항에 있어서, 작업 데이터 파일로부터 선택된 연결좌표 세트들이 작업경로의 각 지지점에서 도출된 센서 신호에 따라 추적되는 것을 특징으로 한는 처리공정.
  6. 제5항에 있어서, 공구상의 마찰저항, 비틀림 저항 또는 지지압력이 센서 신호로부터 측정되어 읽히는 것을 특징으로 하는 처리공정.
  7. 제5항에 있어서, 대형물체로부터 공구의 간격이 접촉없이 측정되고 센서 신호로써 읽히는 것을 특징으로 하는 처리공정.
  8. 제5항에 있어서, 물체에 관하여 또는 하부구조에 관하여 대형 조작기의 경사각도가 측정되어 센서 신호로써 읽히는 것을 특징으로 하는 처리공정.
  9. 제5∼8항 중 하나에 있어서, 안내 연결좌표 세트들이 특정 오차한계를 고려하여 인접 그리드 점들(48)에 관하여 저장된 연결좌표들과의 비교를 통해 충돌 자유도에 관하여 검사되는 것을 특징으로 하는 처리공정.
  10. 항공기, 선박, 빌등 등과 같은 대형물체를 세정하기 위한 처리공정에 있어서, 분절 마스트(13)를 가진 대형 조작기를 포함하며, 상기 분절 마스트13)가 유압 또는 모터에 의해 구동되는 시스템들에 의해 피봇 조인트들(20,22,24,26,28)위에서 서로에 관하여 회전하며 모터 구동 착륙장치(10)의 회전 지지블록(11)상의 수직축에 대해 베이스 아암(12)으로 회전 가능하게 지지된 여러 아암들(12,12',12",12"',14)로 구성되며, 회전 브러시 헤드(18)로 설계되어 분절 마스트(13)의 마지막 아암위에 또는 마지막 아암상에 배열된 다중 조인트(16)의 자유단부상에 배열되어 여러개의 스러스트 및/또는 피봇 조인트들을 가진 공구를 가진 장치에 있어서, 광전 간격카메라(40)가 대형 조작기 위에 배치되어 처리될 대형물체에 대해 정렬가능하며 계산기 지원 평가 장치가 착륙장치를 배치하기 위해, 또는 처리될 대형물체(44)에 관하여 대형 조작기를 배치하기 위해 간격카메라의 간격 영상 신호들과 함께 적재되는 것을 특징으로 하는 처리장치.
  11. 제10항에 있어서, 간격카메라(10)가 수직축에 대해 회전가능하게, 또는 회전 지지블록(11)의 근처에서 대형 조작기 상의 적어도 하나의 수평축에 대해 경가 가능하게, 단단하게 또는 이동가능하게 배치되는 것을 특징으로 하는 처리장치.
  12. 제10항 또는 11항에 있어서, 평가 장치가 특정 주차장(46)으로부터 관측된 대형물체(44)의 참조 영상 데이터의 저장을 위한 저장장치와 특정 제한 조차장(46)내의 대형 조작기의 위치의 좌표와 같은 관련성을 가진 참조 영상 데이터와 분절 마스트(13)의 도달범위내의 대형물체의 정면에 배치된 대형 조작기와 함께 간격 카메라(40)에 의해 취해진 간격 영상 데이터를 비교하기 위한 소프트웨어 루틴을 갖는 것을 특징으로 하는 처리장치.
  13. 제10∼12항 중 하나에 있어서, 분절 마스트(13), 필요하다면, 다중 조인트(16)의 각 조인트(20∼28)와 함께 각도 또는 경로 수신기의 형태의 좌표 수신기가 관련되며, 그 출력부에서 각각의 연결좌표에 대응하는 값이 전기적으로 읽히는 것을 특징으로 하는 장치.
  14. 제13항에 있어서, 평가 장치가 정지된, 큐빅 보정부재에 관하여 간격카메라(40)를 통해 직접 측정된 공구좌표들에 따라 연결좌표들을 정규화하기 위한 계산기 지원회로를 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  15. 제12 또는 제14항 중 한 항에 있어서, 주차장(46)이 2차원 간격 그리드에 의해 분리되며, 간격 그리드내의 각 그리드 점(48)과 함께 데이터 뱅크내의 연결좌표 데이터 파일 또는 이동 프로그램이 연결되며, 데이터 뱅크 안에는 물체의 표면상의 공구에 의해 이동될 작업경로를 따라 분절 마스트(13)의 일련의 연결좌표 세트들이 저장되는 특징으로 하는 장치.
  16. 제15항에 있어서, 평가장치가 특정 간격 그리드(46)내의 인접 그리드 점(48)으로부터 대형 조작기의 실제위치의 펀치에 따라 저장된 연결좌표 세트들로부터 보간법을 통해 처리작업을 위해 지시된 일련의 연결좌표 세트들을 계산하여 저장하기 위한 소프트웨어 루틴을 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  17. 제15항 또는 제16항에 있어서, 평가장치가 저장된 연결좌표 세트들의 연관값들로부터 좌표수신기들에서 읽혀진 연결좌표들의 편차에 따라 분절 마스트 조인트들(20∼28)의 구동 시스템을 제어하기 위한 계산기 지원회로를 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  18. 제15∼17항 중 어느 한 항에 있어서, 공구(18)가 센서를 가지며, 센서가 처리될 표면으로부터의 거리, 그 작업 저항 또는 처리될 표면안으로의 투과깊이에 반응하며, 센서의 출력신호로부터 보정 신호들이 나와 분절 마스트 조인트들의 구동 시스템들을 추적하도록 하는 것을 특징으로 하는 장치.
  19. 제15∼18항 중 어느 한 항에 있어서, 대형 조작기의 하부구조내의 변형에 반응하는 적어도 하나의 경사 지시기가 간격 카메라의 회전 및/또는 경사축들과 연관되며 경사지기의 출력신호들로부터 도출된 신호들이 도출되어 분절 마스트 조인트들의 구동시스템이 추적할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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