KR960703760A - 물체, 특히 비행기를 처리하는 공정(process for treating an object, in particular an aeroplane) - Google Patents

물체, 특히 비행기를 처리하는 공정(process for treating an object, in particular an aeroplane) Download PDF

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토마스 프레드 헤르코머
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하르트우트 벤케르트
푸츠메이스터-베르크 마쉬넨파브리크 게엠베하
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Abstract

비행기(44) 표면을 세척하기 위한 공정 및 장치가 소개되어 있다. 트럭(8)상에 배치된 큰 매니프레이터는 작동범위내에서 미리 정해진 위치까지 비행기를 향해 이동되어 그 위치에 정지한다. 회전 브러시 지탱헤드(18)는 회전 관절 그리고/또는 삼릉형 조인트에서 서로에 대해 선회하거나 미끄러질 수 있는 몇몇개의 확장암(12,12＇,12＂,12＂＇,14) 그리고 마지막 확장암(14)에 배치된 다중조인트(16)로 구성되고 트럭(10)상에 배치된 관절 마스트(13)에 의해서 물체의 표면위로 이동된다. 큰 매니플레이터가 비행기(44)의 전방에 정확히 위치하지 않을때조차 충돌위험없이, 세척공정을 믿을만하게 수행하기 위해서, 큰 매니플레이터는 비행기로부터 이격된 제한된 2차원 주차장(46)내에 주차되는 반면에, 관절마스트(13)의 조인트(20∼28) 그리고/또는 다중조인트(16)는 주차장(46) 내에서 큰 매니플레이터의 실제위치와 연결된 일련의 미리정해진 조인트 좌표세트에 따른 표면처리동안 제어되고, 브러시 지탱헤드(18)는 물체의 표면위로 미리정해진 작동경로를 따라 이동된다.

Description

물체, 특히 비행기를 처리하는 공정(PROCESS FOR TREATING AN OBJECT, IN PARTICULAR AN AEROPLANE)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 비행기의 세척을 위한 브러시 헤드를 가진 이동 가능한 대형 조작기의 접혀진 상태를 나타내는 측면도.
제2a 및 2b도는 비행기의 정면의 작동위치에서 대형 조작기를 나타내는 다이어그램 도면.
제3도는 제2a도 및 2b도에 따른 대형 조작기를 위한 그리드 형태의 주차장의 평면도.

Claims (32)

  1. 처리유닛(4)내에서 처리장치(2)는 특정한 미리정해진 기준점(A)에서 주차장(10)내로 이동되어 물체(1)로부터 어떤 거리에 위치하여, 주차장(10)의 미리정해진 기준점(A)이 물체(1)의 적어도 한 기준점(B)에 대해 고정위치 기준을 갖는데, 이 위치에서 물체(1)상에서 수행될 처리조작이 처리장치(2)의 처리유닛(4)의 작동-순서제어에 의해서 적어도 부분적으로 수행되고, 이 처리 유닛은 물체(1)와 능동적으로 접촉하게 되어, 작동-순서제어에 의해서 제어되는 적어도 하나의 처리유닛(4)의 공간이동이 미리 정해진 점(A,B)과 관련하여 안내되는데, 이러한 처리유닛(4)을 적어도 하나 갖춘 처리장치(2)에 의해서 물체(1) 특히 비행기(44), 배, 건물 등의 표면 세척을 위한 처리공정.
  2. 제1항에 있어서, 처리장치의 주차장(10)내에 특정한 갯수의 격자점(11,11a)이 있는 것을 특징으로 하며, 주차장(10)과 연결된 각각의 격자점(11,11a)을 위해 처리장치(2)의 적어도 하나의 처리유닛(4)용 작동-순서 제어가 만들어지는데, 이 처리유닛은 처리될 물체(1)와 능동적으로 접촉하게 되어, 격자점(11,11a)의 작동-순서제어에 의해서 제어되는, 적어도 하나의 처리유닛(4)의 공간이동이 주차장(10)의 격자점(11,11a)에 대해 안내되는 것을 특징으로 하고, 주차장(10)과 연결된 격자점(11)의 개수로부터 처리장치(2)의 실제위치로부터 최소거리를 갖는 격자점(11a)이 결정되는 것을 특징으로 하며, 적어도 하나의 처리유닛(4)을 제어하기 위한 처리조작을 수행하는데 격자점(11a)과 연결된 작동-순서 제어가 사용되는 것을 특징으로 하는 공정.
  3. 제2항에 있어서, 기준점(A)과 연결된 작동-순서제어 및 격자점(11)과 연결된 작동-순서제어가 오프라인 방식으로 만들어지는 것을 특징으로 하는 공정.
  4. 제2 또는 3항에 있어서, 미리 정해진 기준점(A) 및 격자점(11)과 연결된 작동-순서제어가 물체(1)의 고정기준점(B)과 고정격자점(11) 사이의 공간위치차를 특징 매개변수로 취하는 것을 특징으로 하는 공정.
  5. 제2∼4항중 한 항에 있어서, 격자점(11)들이 동간격 격자내에 배치되는 것을 특징으로 하는 공정.
  6. 앞항중 한 항에 있어서, 주차장(10)이 반경(R)을 갖춘 원으로써 또는 가급적이면 미리 정해진 기준점 둘레에 정다각형으로 선택되는 것을 특징으로 하는 공정.
  7. 제2∼6항중 한 항에 있어서, 주차장(10)의 격자점(11)과 연결된 적어도 하나의 작동-순서제어가 또다른 특징매개 변수로써 : a) 처리장치(2)의 실제위치에 가장 가까운 격자점(11)가 처리장치(2)의 실제위치(P) 사이의 상대적 위치 ; 또는 b) 작동-순서제어를 결정짓는데 기초로써 사용되는 표준용적으로부터 물체(1)의 편차; 또는 c) 적어도 하나의 처리유닛(4)의 감시장치의 측정신호를 사용하는 것을 특징으로 하는 공정.
  8. 제2∼7항중 한 항에 있어서, 적어도 하나의 작동-순서제어가 이 작동-순서제어와 연결되는 격자점(11,11a)의 위치에만 좌우되는 기부 및 격자(11,11a) 그리고/또는 부가적인 적음 매개변수로부터 처리장치(2)의 실제위치(P)의 거리에만 좌우되는 수정/적응부를 갖도록 구조화되는 것을 특징으로 하는 공정.
  9. 제2∼8항중 한 항에 있어서, 작동-순서제어의 격자점에만 좌우되는 부분에 의해서 제어되는 처리장치(2)의 적어도 하나의 처리유닛(4)의 이동이 작동-순서제어의 적응에 필요한, 작동-순서제어의 온라인 보정이 결정되는 동안 수행되는 것을 특징으로 하는 공정.
  10. 제1∼9항중 한 항에 있어서, 처리장치(2)의 실제위치(P)를 결정하는데, 처리될 물체(1)의 특정부분의 거리화상이 광학-전자거리 카메라(40)로 찍혀 이 부분의 기준화상과 비교되는 것을 특징으로 하는 공정.
  11. 제10항에 있어서, 제10항에 의한 편차가 주차장(10)의 외측에서 가급적이면 광학적으로 그리고/또는 음향적으로 인식할 수 있는 조정 및 구동신호로 또는 주차장(10)내에서 위치결정 신호로 바뀌는 것을 특징으로 하는 공정.
  12. 앞항중 한 항에 있어서, 피봇조인트(20,22,24,26,28) 그리고/또는 스러스트 조인트 상에서 선회하거나 이동할 수 있는 몇몇개의 암(12,12＇,12＂,＂＇,14)으로 구성된, 그리고 하부구조물(8)상에 배치된 관절마스트(13)로 구성된 처리장치(2)에서, 관절마스트(13)의 그리고/또는 다중 조인트(16)의 조인트(20∼28)가 특정한 조인트-좌표 세트의 순서에 따라 처리과정동안 작동-순서제어에 의해서 제어되는데, 이 순서가 주차장(10)내에서 처리장치(2)의 실제위치와 연결되는 것을 특징으로 하는 공정.
  13. 앞항중 한 항에 있어서, 처리유닛(4)이 물체의 표면위로 특정한 처리경로(52)를 따리 이동되는 것을 특징으로 하는 공정.
  14. 앞항중 한 항에 있어서, 위치에 의해 기준이 정해지는 작동-순서 제어가 격자장(46)내에 처리장치(2) (거리카메라(40))의 실제위치(P)에 따라 데이터 뱅크내에 저장된 작동-순서제어로부터 내삽법(intrpolation)을 통해 계산되고, 저장 데이터 파일 및 부가적인 이동기준 매개변수로부터 읽힌 작동-순서제어를 사용하는 처리에 앞서 저장 데이터 파일내에 저장되는 것을 특징으로 하는 공정.
  15. 제14항에 있어서, 저장된 데이터 파일에서 읽힌 작동-순서 제어가 처리경로의 모든 지지점에서 나온 센서신호에 따라 뒤따르는 것을 특징으로 하는 공정.
  16. 앞항중 한 항에 있어서, 처리유닛(4)에서 읽힌 마찰저항, 비틀림 저항 또는 접촉압력이 측정되어 센서신호로써 출력되는 것을 특징으로 하는 공정.
  17. 앞항중 한 항에 있어서, 물체(1)로부터 처리유닛(4)의 거리가 접촉없이 측정되고 센서신호로써 출력되는 것을 특징으로 하는 공정.
  18. 앞항중 한 항에 있어서, 하부구조물과 관련된 또는 물체(1)와 관련된 처리장치(2)의 기울기가 측정되어 센서신호로써 출력되는 것을 특징으로 하는 공정.
  19. 제15∼18항 중 한 항에 있어서, 뒤이은 작동-순서제어가 특정한 공차한계를 고려하는 인접 격자점(11)들에 대해 저장된 작동-순서신호와 비교하여 충돌로부터의 자유로움에 관하여 감시되는 것을 특징으로 하는 공정.
  20. 적어도 하나의 처리유닛(4)을 갖춘 처리장치(2)를 포함하는, 비행기(44), 배 또는 건물같은 물체(1)의 표면을 세척하기 위한 처리장치에 있어서, 처리장치(2)상에 배치되고 처리될 물체(1)에 대하여 정렬될 수 있는 광학전자 거리카메라(40), 장치(2)의 하부구조물(8)을 위치지우기 위한 그리고/또는 처리될 물체(1)와 관련된 장치(2)를 위치시키기 위한 보조물로써 거리카메라(40)의 거리-화상신호를 수용하는 계산기에 의해 보조되는 평가 전자 장치를 특징으로 하는 처리장치.
  21. 제20항에 있어서, 처리장치(2)가 수압 또는 모터 구동 시스템(30)에 의해서, 피봇조인트(20,22,24,26,28) 상에서 서로에 대해 선회할 수 있는 몇몇 암(12,12＇,12＂,12＂＇,14), 모터에 의해 구동되는 하부구조물(8)의 피봇 지탱블럭(11)상에 수직축 주변에 기부암(12)에 의해서 회전할 수 있게 지지되는 관절마스트(13)를 갖고, 관절마스트(13)의 마지막 암(14) 상에 배치된 다중조인트(16)의 자유단부상에 배치된 회전 브러시헤드로써 설계된 처리유닛을 갖고, 몇몇개의 스러스트 조인트 그리고/또는 피봇조인트를 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  22. 제20 또는 21항에 있어서, 거리카메라(40)가 피봇지탱블럭(11) 근처에 단단하거나 이동할 수 있게, 특히 수직축 주변에 선회할 수 있게 배치되고 그리고/또는 처리장치(2)상에 있는 적어도 하나의 수평축 주변에서 기울 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  23. 제20∼22항 중 한 항에 있어서, 평가 전자장치가 특정한 주차장(10)으로부터 검사된 물체(1)의 거리-화상 데이터를 저장히기 위한 저장장치, 관절 마스트(13)의 도달범위내에서 물체(1)의 전방에 위치한 처리장치(2)를 갖춘 거리카메라(40)에 의해 찍힌 거리-화상 데이터를 특정한 제한된 주차장(10)내에서 처리장치(2)의 위치(P)의 좌표연결을 이용하여 저장된 거리-화상 데이터와 비교하기 위한 소프트웨어 루틴을 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  24. 제21∼23항 중 한 항에 있어서, 좌표수신기가 각각의 조인트 좌표에 대응하는 값이 전기적으로 읽힐 수 있는 출력으로, 가급적이면, 각 또는 경로수신기의 형태로 관절마스트(13)의 그리고 필요하면, 다중조인트(15)의 각각의 조인트(20∼28)와 연결되는 것을 특징으로 하는 장치.
  25. 제24항에 있어서, 평가 전자장치가 정지한, 가급적이면 3차원 눈금부재와 관련된 거리카메라(40)를 통하여 그리고 직접 측정된 공구좌표에 따라 조인트 좌표를 표준화하기 위한 계산기에 의해 보조되는 회로를 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  26. 제20∼26항 중 한 항에 있어서, 주차장(10)이 2차원 격자장(46)에 의해 나뉘는 것을 특징으로 하고, 작동-순서제어, 즉 데이터 뱅크내에 있는 조인트 좌표 데이터 파일 또는 이동프로그램이 격자장(46)내에 있는 각각의 격자점(11)과 연결되는데, 이 데이터 뱅크안에는 물체의 표면상에서 처리유닛(4)에 의해 왕복 운동될 작동경로를 따라서 관절마스트(13)의 조인트 좌표세트 또는 일련의 개별적인 이동이 저장되는 것을 특징으로 하는 장치.
  27. 제26항에 있어서, 평가 전자장치가 일련의 작동-순서제어 또는 특정한 격자장(46)내에 있는 인접한 격자점(11)들로부터 처리장치(2)의 실제위치(P)의 편차에 따른 조인트-좌표세트 또는 저장-순서 제어로부터 내삽법을 통한 처리조작을 위해 지정된 조인트-좌표세트를 계산하여 저장하기 위한 소프트웨어루틴을 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  28. 제26 또는 27항에 있어서, 평가 전자장치가 저장된 작동 순서제어 또는 조인트-좌표세트의 결합된 값으로부터 좌표 수신기에서 읽힌 조인트 좌표 또는 작동-순서제어의 편차에 따라 관절마스트 조인트(20∼28)의 구동시스템(30)을 제어하기 위한, 계산기에 의해 보조되는 회로를 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  29. 제26∼28항 중 한 항에 있어서, 처리유닛(4)이 센서를 갖는데, 이 센서는 처리될 표면으로부터의 거리에, 그 작동저항에 또는 처리될 표면내로의 그 침투깊이에 반응하는 것을 특징으로 하고, 센서의 출력신호로부터 보정신호가 끌어내어져 관절마스트 조인트의 구동시스템을 하여금 뒤따르게 하는 것을 특징으로 하는 장치.
  30. 제26∼29항 중 한 항에 있어서, 처리장치(2)의 하부구조물내에서의 변형에 반응하는 적어도 하나의 기울기 지시계가 거리 카메라의 피봇 그리고/또는 경사축과 연결되고, 관절마스트 조인트의 구동시스템을 뒤따르게 하는 보정신호가 기울기 지시계의 출력신호로부터 나올 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  31. 제21∼30항 중 한 항에 있어서, 처리장치(2) 또는 암(12)이 적어도 이의 초과 자유도를 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
  32. 제20∼31항 중 한 항에 있어서, 주차장(46)이 가상 특성을 갖는 것을 특징으로 하는 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960700725A 1993-08-13 1994-08-15 물체, 특히 비행기를 처리하는 공정(process for treating an object, in particular an aeroplane) KR960703760A (ko)

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