JPS594265B2 - リンクロボツト装置 - Google Patents
リンクロボツト装置Info
- Publication number
- JPS594265B2 JPS594265B2 JP53162082A JP16208278A JPS594265B2 JP S594265 B2 JPS594265 B2 JP S594265B2 JP 53162082 A JP53162082 A JP 53162082A JP 16208278 A JP16208278 A JP 16208278A JP S594265 B2 JPS594265 B2 JP S594265B2
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- Japan
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- robot
- arm
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- link robot
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、平行リンクより成る作動アームにて各種の作
業を行なうリンクロボットの改良装置に10関する。
業を行なうリンクロボットの改良装置に10関する。
以下、本明細書においてロボットとは、ローダ−、マニ
プレータ、搬送機、自動加工機等の自動機並びにあらゆ
る荷役装置を含む意味において用いるものとする。従来
、伸縮自在の平行リンクより成る作動アー15ムにて各
種の作業を行なうリンクロボットは、一般に固定式支柱
のまわりを作動アームが旋回して作業を行なう方式を採
用している。
プレータ、搬送機、自動加工機等の自動機並びにあらゆ
る荷役装置を含む意味において用いるものとする。従来
、伸縮自在の平行リンクより成る作動アー15ムにて各
種の作業を行なうリンクロボットは、一般に固定式支柱
のまわりを作動アームが旋回して作業を行なう方式を採
用している。
したがつて作動アーム先端部は支柱を中心とする円筒座
標内を移動することとなわ、作動アームの支柱に対する
クo 回転角を解析する作業を伴うために先端部の正確
な位置決め制御は困難であるという欠点を有している。
そのため上記形式のロボットにおいては、作業者自身が
アーム先端部をつかんで目的位置へ到達せしめる方式を
とつているのが一般である。フ5 更に上記ロボットは
、上述のように支柱を中心とした円筒範囲内にて作業を
なすので、その範囲は自ずと狭い範囲に限定されている
。他方、作業範囲を拡張すべく、天井等にレールを布設
し、台車にロボットを取付けてなす方式が案出せられて
は、−JOいるが、これとても一旦布設した固定式レー
ルにその作業範囲が拘束、限定されると共に、アームの
先端作業部の位置決めは上述したと同様の方式をとつて
おり、いずれにしても上記従来形式のロボットは上述の
如く、自動化を阻む欠点を有してj ■5 いた。本発
明は上記の点に鑑みてなされたもので、上記形式のロボ
ットにおいて先端作業部の位置決定に直父玉座標軸方式
を用いてなすと共に、広範囲の作業範囲を有し、したが
つて遠隔操作ないし自動化に適するリンクロボツト装置
を提供せんとするものである。
標内を移動することとなわ、作動アームの支柱に対する
クo 回転角を解析する作業を伴うために先端部の正確
な位置決め制御は困難であるという欠点を有している。
そのため上記形式のロボットにおいては、作業者自身が
アーム先端部をつかんで目的位置へ到達せしめる方式を
とつているのが一般である。フ5 更に上記ロボットは
、上述のように支柱を中心とした円筒範囲内にて作業を
なすので、その範囲は自ずと狭い範囲に限定されている
。他方、作業範囲を拡張すべく、天井等にレールを布設
し、台車にロボットを取付けてなす方式が案出せられて
は、−JOいるが、これとても一旦布設した固定式レー
ルにその作業範囲が拘束、限定されると共に、アームの
先端作業部の位置決めは上述したと同様の方式をとつて
おり、いずれにしても上記従来形式のロボットは上述の
如く、自動化を阻む欠点を有してj ■5 いた。本発
明は上記の点に鑑みてなされたもので、上記形式のロボ
ットにおいて先端作業部の位置決定に直父玉座標軸方式
を用いてなすと共に、広範囲の作業範囲を有し、したが
つて遠隔操作ないし自動化に適するリンクロボツト装置
を提供せんとするものである。
以下、本発明を図面に示す一実施例に基づいて説明する
。
。
第1図は本発明に係るリンクロボツト装置を示す斜視図
で、同図において本発明は、リンクロボツト1をロボツ
ト支柱装置20の走行体23に取付けて構成され、リン
クロボツト1の作動アーム先端部7が、図示するX,Y
,Zの三軸方向に移動して一定三次元範囲内におけるロ
ボツト作業をなすものである。
で、同図において本発明は、リンクロボツト1をロボツ
ト支柱装置20の走行体23に取付けて構成され、リン
クロボツト1の作動アーム先端部7が、図示するX,Y
,Zの三軸方向に移動して一定三次元範囲内におけるロ
ボツト作業をなすものである。
以下に卦いて本発明に係る装置の構成を詳説する。リン
クロボツト1は、第1図〜第3図に示すように、伸縮自
在の平行リンクより成る作動アーム2とこのアーム2を
作動させる1駆動装置3とから構成される。
クロボツト1は、第1図〜第3図に示すように、伸縮自
在の平行リンクより成る作動アーム2とこのアーム2を
作動させる1駆動装置3とから構成される。
上記作動アーム2は、第1リンク4、第2リンク5とこ
れらのリンク4,5の一方にそれぞれ平行となる補助杆
6,6とから構成され、このリンクアーム2の先端部7
には作業具8(第1,2図に示す実施例の場合は挟持具
)が取付けられている。また、第1リンク4の枢支部、
すなわち作動アーム2の基部9はロボツト本体10に設
けた鉛直ガイド11に、上記補助杆6,6の連結部12
はロボツト本体10の水平ガイド13にそれぞれ係合せ
られ、上記1駆動装置3によ勺各ガイド11,13内を
摺動するように設けられている。しかして、上記アーム
先端部7及びこれに取付けた作業具8は、作動アーム2
の基部9が鉛直ガイド11内を昇降する際、アーム基部
9の昇降と反対方向に二定比率で路上下動し(第1,2
図のz座標方向)、また、連結部12が水平ガイド内を
横移動する際、連結部12の移動と同方向に一定比率で
横行(第1,2図のY座標方向)することとなる。上記
駆動装置3は、上記連結部12を,駆動するモータM1
と、アーム基部9を駆動するモータM2及びシリンダS
とから構成される。
れらのリンク4,5の一方にそれぞれ平行となる補助杆
6,6とから構成され、このリンクアーム2の先端部7
には作業具8(第1,2図に示す実施例の場合は挟持具
)が取付けられている。また、第1リンク4の枢支部、
すなわち作動アーム2の基部9はロボツト本体10に設
けた鉛直ガイド11に、上記補助杆6,6の連結部12
はロボツト本体10の水平ガイド13にそれぞれ係合せ
られ、上記1駆動装置3によ勺各ガイド11,13内を
摺動するように設けられている。しかして、上記アーム
先端部7及びこれに取付けた作業具8は、作動アーム2
の基部9が鉛直ガイド11内を昇降する際、アーム基部
9の昇降と反対方向に二定比率で路上下動し(第1,2
図のz座標方向)、また、連結部12が水平ガイド内を
横移動する際、連結部12の移動と同方向に一定比率で
横行(第1,2図のY座標方向)することとなる。上記
駆動装置3は、上記連結部12を,駆動するモータM1
と、アーム基部9を駆動するモータM2及びシリンダS
とから構成される。
このモータMl,M2による連結部12もしくはアーム
基部9の駆動はそれぞれラツク14とピニオン15とを
介してなされ、一方上記シリンダSは予め圧力制御弁V
により設定せられた所定押圧力でアーム基部9を押圧し
、これにより作動アーム2の平衡状態を維持せんとする
ものである。なお一、P(第3図)は圧力源である。ま
た、上記各ガイド11,13には直線形ポテンシヨメー
タ等よね成る位置検出器16が設けられてお虱これらの
検出器16によつてアーム先端部7のY,Z座標が検知
されることとなる。な訃、作動アーム2の第1,第2リ
ンク4,5には補助リンク17,18がそれぞれのリン
クに平行となるように設けられていて、アーム先端部7
に取付ける作業具8が常に平行移動されて水平状態を保
つようになされている。
基部9の駆動はそれぞれラツク14とピニオン15とを
介してなされ、一方上記シリンダSは予め圧力制御弁V
により設定せられた所定押圧力でアーム基部9を押圧し
、これにより作動アーム2の平衡状態を維持せんとする
ものである。なお一、P(第3図)は圧力源である。ま
た、上記各ガイド11,13には直線形ポテンシヨメー
タ等よね成る位置検出器16が設けられてお虱これらの
検出器16によつてアーム先端部7のY,Z座標が検知
されることとなる。な訃、作動アーム2の第1,第2リ
ンク4,5には補助リンク17,18がそれぞれのリン
クに平行となるように設けられていて、アーム先端部7
に取付ける作業具8が常に平行移動されて水平状態を保
つようになされている。
上記のように構成されるリンクロボツト1は、ロボツト
本体10を後述するロボツト支柱装置20の走行体23
に取付けることにより該支柱装置20との連係がなされ
る。
本体10を後述するロボツト支柱装置20の走行体23
に取付けることにより該支柱装置20との連係がなされ
る。
この取付けは、本例においてはロボツト本体10を走行
体23に載設する方式にてなされている。また、上記取
付けに訃いて、リンクロボツト1不使用時の収納便宜の
ために、ロボツト本体10を走行体23に対して所定角
度回動しうるように構成して}くことが望ましい。な卦
、ロボツト本体10の取付けは上述の載設方式に限らず
、例えば走行体23の下端面に取付ける垂設方式等の任
意の方式であつてもよいO上記ロボツト支柱装置20は
、第1図に示すように支柱21と、該支柱21に架設す
る横長のアーム22と、該アーム22上を索体駆動する
走行体23とから構成されている。
体23に載設する方式にてなされている。また、上記取
付けに訃いて、リンクロボツト1不使用時の収納便宜の
ために、ロボツト本体10を走行体23に対して所定角
度回動しうるように構成して}くことが望ましい。な卦
、ロボツト本体10の取付けは上述の載設方式に限らず
、例えば走行体23の下端面に取付ける垂設方式等の任
意の方式であつてもよいO上記ロボツト支柱装置20は
、第1図に示すように支柱21と、該支柱21に架設す
る横長のアーム22と、該アーム22上を索体駆動する
走行体23とから構成されている。
これを詳説すると、支柱21は中空円筒状の柱体で、そ
の上端部には、第1,2図及び第4図に示すように、ア
ーム22を架設するための支持部24を設けている。こ
の支柱21は床面に固定してもよいし、また、天井の下
端に垂設してもよい。アーム22は横長の軽緻材より成
り、その中間部が上記支持部24に支持されることによ
り支柱21に水平に架設されている。
の上端部には、第1,2図及び第4図に示すように、ア
ーム22を架設するための支持部24を設けている。こ
の支柱21は床面に固定してもよいし、また、天井の下
端に垂設してもよい。アーム22は横長の軽緻材より成
り、その中間部が上記支持部24に支持されることによ
り支柱21に水平に架設されている。
このアーム22には後述する走行体23が摺動装着され
るので、支持部24の上記アーム22の支持は、アーム
22の背面に}いてなされている。支持部24は、アー
ム22の中間部を支持することにより該アーム22を支
柱21の両側方に張ν出すように該支柱21に連結する
もので、複数の支持杆25,25と、この支持杆がアー
ム22に連結する連接部26とから成る。
るので、支持部24の上記アーム22の支持は、アーム
22の背面に}いてなされている。支持部24は、アー
ム22の中間部を支持することにより該アーム22を支
柱21の両側方に張ν出すように該支柱21に連結する
もので、複数の支持杆25,25と、この支持杆がアー
ム22に連結する連接部26とから成る。
上記のように構成される支持部24を介してアーム22
が支柱21に架設せられると共に、該アーム22は支柱
21に対して任意の位置へ旋回しうるような構成になつ
ている。また、アーム22単体に対して上記支持部24
を有する支柱21を複数設けてもよいし、また、複数の
支柱21を所定の間隔にて設け、アーム22を水平方向
に複数連接するような構成としてもよい。上記走行体2
3は、アーム22を上下から挟持して該アーム22の長
手方向に自在に摺動するように取付けられている。
が支柱21に架設せられると共に、該アーム22は支柱
21に対して任意の位置へ旋回しうるような構成になつ
ている。また、アーム22単体に対して上記支持部24
を有する支柱21を複数設けてもよいし、また、複数の
支柱21を所定の間隔にて設け、アーム22を水平方向
に複数連接するような構成としてもよい。上記走行体2
3は、アーム22を上下から挟持して該アーム22の長
手方向に自在に摺動するように取付けられている。
この取付けは、第2図に示すように、任意の摺動子27
,27を用いてなされている。上記走行体23の走行は
1駆動装置28によりなされ、本例の場合、索体5駆動
によりなされている。すなわち、巻回してループ状とし
た索体29の両端部を走行体23の前後対向位置に固着
し、この索体29を1駆動源30で回動せしめることに
より走行体23を第1,4図のX座標方向に走行させる
ものである。な}、走行体23の走行方法として、上例
のほかにも例えば、アーム22の両端部に1駆動源を設
けてアームバランスをとvつつ索体1駆動させるものや
、上述したアム22を複数連接する等の場合にラツク・
ピニオン方式等で自走させてもよい。な訃、走行体23
には多回転形ポテンシヨメータ等より成る位置検出器3
1(第2図)が設けられて}ジ、アーム22上に訃ける
走行体23のX座標が検知されうる構成となつている。
上記のように構成される本発明に係る装置の作動アーム
先端部7は、ロボツト支柱装置20の駆動装置28によ
る走行体23の走行でX座標軸方向の、リンクロボツト
1の1駆動装置3による連結部12の水平移動でY軸方
向の、及びアーム基部9の鉛直移動でz軸方向の直交三
座標軸方向に規制されつつ一定三次元範囲内を移動する
こととなる。
,27を用いてなされている。上記走行体23の走行は
1駆動装置28によりなされ、本例の場合、索体5駆動
によりなされている。すなわち、巻回してループ状とし
た索体29の両端部を走行体23の前後対向位置に固着
し、この索体29を1駆動源30で回動せしめることに
より走行体23を第1,4図のX座標方向に走行させる
ものである。な}、走行体23の走行方法として、上例
のほかにも例えば、アーム22の両端部に1駆動源を設
けてアームバランスをとvつつ索体1駆動させるものや
、上述したアム22を複数連接する等の場合にラツク・
ピニオン方式等で自走させてもよい。な訃、走行体23
には多回転形ポテンシヨメータ等より成る位置検出器3
1(第2図)が設けられて}ジ、アーム22上に訃ける
走行体23のX座標が検知されうる構成となつている。
上記のように構成される本発明に係る装置の作動アーム
先端部7は、ロボツト支柱装置20の駆動装置28によ
る走行体23の走行でX座標軸方向の、リンクロボツト
1の1駆動装置3による連結部12の水平移動でY軸方
向の、及びアーム基部9の鉛直移動でz軸方向の直交三
座標軸方向に規制されつつ一定三次元範囲内を移動する
こととなる。
以上説明したように、本発明は伸縮自在の平行リンクよ
り成る作動アームにて作業を行なうリンクロボツトを、
駆動装置により走行するロボツト支柱装置の走行体に取
付けて構成してあるので、アームの先端作業部の位置決
定に直交三座標軸方式を用いることができて容易に位置
制御がなし得、したがつて広範囲の作業範門内に}いて
遠隔操作ないし自動化を図ることができるものである。
り成る作動アームにて作業を行なうリンクロボツトを、
駆動装置により走行するロボツト支柱装置の走行体に取
付けて構成してあるので、アームの先端作業部の位置決
定に直交三座標軸方式を用いることができて容易に位置
制御がなし得、したがつて広範囲の作業範門内に}いて
遠隔操作ないし自動化を図ることができるものである。
更に、ロボツト支柱装置の支柱に適合する複数の接地部
に予めアンカーボルト等を植設して卦けば、従来の固定
レール式とは異なり、所望の作業場所に適宜本発明の装
置を移動設置して作業をすることができるので、装置そ
れ自体一個まとまつたものとしての利用価値を発揮する
ことができたものである。
に予めアンカーボルト等を植設して卦けば、従来の固定
レール式とは異なり、所望の作業場所に適宜本発明の装
置を移動設置して作業をすることができるので、装置そ
れ自体一個まとまつたものとしての利用価値を発揮する
ことができたものである。
第1図は本発明に係るリンクロボツト装置を示す斜視図
、第2図は第1図の右側面図、第3図は本発明に係るリ
ンクロボツト駆動装置を示す構成図、第4図は第1図の
平面図である。 1・・・リンクロボツト、2・・・作動アーム、3,2
8・・・駆動装置、4,5・・・リンク、6・・・補助
杆、7・・・先端部、9・・・アーム基部、10・・・
ロボツト本体、11,13・・・ガイド、12・・・連
結部、14・・・ラツク、15・・・ピニオン、20・
・・ロボツト支柱装置、21・・・支柱、22・・・ア
ーム、23・・・走行体、24・・・支持部、29・・
・索体、30・・・駆動源、Ml,M2・・・モータ、
S・・・シリンダ。
、第2図は第1図の右側面図、第3図は本発明に係るリ
ンクロボツト駆動装置を示す構成図、第4図は第1図の
平面図である。 1・・・リンクロボツト、2・・・作動アーム、3,2
8・・・駆動装置、4,5・・・リンク、6・・・補助
杆、7・・・先端部、9・・・アーム基部、10・・・
ロボツト本体、11,13・・・ガイド、12・・・連
結部、14・・・ラツク、15・・・ピニオン、20・
・・ロボツト支柱装置、21・・・支柱、22・・・ア
ーム、23・・・走行体、24・・・支持部、29・・
・索体、30・・・駆動源、Ml,M2・・・モータ、
S・・・シリンダ。
Claims (1)
- 1 伸縮自在の平行リンクより成る作動アーム2と該ア
ーム2を作動する駆動装置3とからリンクロボット1を
構成して成り、上記駆動装置3は、一つのモータと、他
のモータとシリンダとの組合わせを用いると共に、これ
らをラック・ピニオン等を介して上記作動アーム2に連
係せしめることにより構成して、リンクロボット1に対
しY・Z座標軸のみの駆動制御を行なうようにして成り
、上記リンクロボット1をロボット支柱装置20に連係
させるものであつて、このロボット支柱装置20は、支
柱21と、該支柱21に架設する横長のアーム22と、
該アーム22上を索体駆動装置によつて横移動する走行
体23とから構成され、上記リンクロボット1とロボッ
ト支柱装置20の連係は、該リンクロボット1をロボッ
ト支柱装置20の走行体23の上面に載置して固定する
ことによつてなされ、且つ該走行体23の横移動によつ
て、リンクロボット1に対しX座標軸の駆動制御を行な
うようにしてなり、且つ、上記リンクロボット1及びロ
ボット支柱装置20の駆動装置により上記作動アーム2
先端部が一定三次元範囲内を直交三座標軸方向に規制さ
れつつ移動することを特徴とするリンクロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP53162082A JPS594265B2 (ja) | 1978-12-26 | 1978-12-26 | リンクロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP53162082A JPS594265B2 (ja) | 1978-12-26 | 1978-12-26 | リンクロボツト装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5590287A JPS5590287A (en) | 1980-07-08 |
JPS594265B2 true JPS594265B2 (ja) | 1984-01-28 |
Family
ID=15747735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP53162082A Expired JPS594265B2 (ja) | 1978-12-26 | 1978-12-26 | リンクロボツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS594265B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6428856U (ja) * | 1987-08-13 | 1989-02-21 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5856789A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-04-04 | 松下電器産業株式会社 | ハンドリング装置 |
JPS618291A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-14 | マツオ産業株式会社 | 搬送装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50133680U (ja) * | 1974-04-19 | 1975-11-04 | ||
JPS534590U (ja) * | 1976-06-30 | 1978-01-17 |
-
1978
- 1978-12-26 JP JP53162082A patent/JPS594265B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6428856U (ja) * | 1987-08-13 | 1989-02-21 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5590287A (en) | 1980-07-08 |
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