JPH05321454A

JPH05321454A - 内装工事装置

Info

Publication number: JPH05321454A
Application number: JP15621092A
Authority: JP
Inventors: Shigeyuki Kojima; 茂之小島; Sumio Fukuda; 澄男福田; Motoyuki Takasu; 征行鷹巣
Original assignee: Tokyu Construction Co Ltd
Current assignee: Tokyu Construction Co Ltd
Priority date: 1992-05-25
Filing date: 1992-05-25
Publication date: 1993-12-07
Anticipated expiration: 2015-08-14
Also published as: JP3076818B2

Abstract

(57)【要約】【目的】各種の内装作業に対応することができ、動力
による駆動部を省力化のための最小限にとどめて、取扱
いが容易で能率よく内装作業を行なうことができる安価
な内装工事装置を提供する。【構成】床面上を走行自在に移動する台車１と、台車
１に立設されたマスト４、６と、マスト６の上端部に水
平方向に旋回し上下方向に回動するように取り付けられ
た上下動アーム８と、上下動アーム８の先端部に水平方
向に旋回自在に取り付けられた水平アーム１３と、水平
アーム１３の先端部に反転アーム１６を介して設けられ
た取付板１８と、から構成された移動式マニピュレータ
の取付板１８に、天井下地ボード張付け用アタッチメン
トＡを着脱自在に取り付る。該アタッチメントＡは、ベ
ースフレーム２１に取り付けられた吸着パッド２３、伸
縮ローラ２５、軽量鉄骨検出センサー３０、ネジ留め
機、操作盤、位置決め用手摺２４から構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建築工事における内装
作業、例えば、天井ボード張付け作業、壁面ボード張付
け作業、天井面開口切断作業、システム天井の施工、各
種器具の据付け作業、或いは重量物のハンドリング作業
などを行なう内装工事装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、天井ボードの張付け作業
の場合、まず、床面の全体あるいは半分程度に所定高さ
の足場を組み、その上で１人あるいは２人の作業員によ
り、ボードの持上げ、位置決め、ネジ留めによる固定等
の各作業を行っていた。

【０００３】しかしながら、上記従来の方法では、ま
ず、広範囲な足場を設置しなければならないため、大量
の仮設材の搬入および組立作業を必要とするだけでな
く、ボードの張付け作業に際しては、重くて大きなボー
ドを上向き姿勢のまま位置決め及びネジ留めしなくては
ならない等、作業員にとって重労働で非常に過酷な作業
であった。

【０００４】また、最近では、天井や壁の石膏ボードを
張り付ける施工ロボットも開発されているが、１種類の
作業にしか対応できなかったり、装置が大きくて重量が
重く、搬出入や移動が困難で、操作が煩雑である等の問
題点があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
問題点を解決するためになされたもので、その目的とす
るところは、各種の内装作業に対応することができ、動
力による駆動部を省力化のための最小限にとどめて、取
扱いが容易で能率よく内装作業を行なうことができる安
価な内装工事装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の内装工事装置
は、床面上を走行自在に移動する台車と、該台車に立設
されたマストと、該マストの上端部に水平方向に旋回し
上下方向に回動するように取り付けられた上下動アーム
と、該上下動アームの先端部に水平方向に旋回自在に取
り付けられた水平アームと、該水平アームの先端部に設
けられた取付板と、から構成された移動式マニピュレー
タの上記取付板に、作業用アタッチメントを着脱自在に
取り付けたことを特徴とする。上記台車には、キャスタ
ー付きアウトリガーを取り付ける。上記マストは、上下
方向に伸縮する伸縮マストと、該伸縮マストの上端部に
回転自在に取り付けられた回転マストから構成されてい
る。上記上下動アームは電動モータにより駆動される。
上記水平アームは、手動により水平方向に回動操作され
る。上記取付板は、反転アームを介して上記水平アーム
の先端部に設けられている。上記台車には、移動式作業
足場を一体的に組み付ける。上記作業用アタッチメント
は、天井下地ボード張付け用アタッチメント、化粧ボー
ド張付け用アタッチメント、壁ボード張付け用アタッチ
メント、吸着式重量物ハンドリング用アタッチメント、
吊り上げ式重量物揚重用アタッチメント、あるいは天井
開口空け作業用アタッチメントであることを特徴とす
る。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。図１において、１は台車であって、適
宜駆動モータにより回転駆動される４個の独立した駆動
輪２により走行移動する。該駆動輪２は適宜ステアリン
グ装置により走行方向を自由に変えられる。上記駆動モ
ータやステアリング装置は、搭載したバッテリーや外部
電源により駆動する。

【０００８】上記台車１の前後にはアウトリガー３が着
脱自在に取り付けられていて、台車１を安定して支持す
るので、床面が多少凹凸していても台車１が大きく傾斜
することはない。３ａはキャスターである。

【０００９】上記台車１の中央部には伸縮マスト４が立
設されている。該伸縮マスト４は、複数段のテレスコピ
ックスライド構造となっていて、適宜駆動モータにより
上下方向に伸縮する。

【００１０】上記伸縮マスト４の上端部には、関節ブレ
ーキ５を介して回転マスト６が回転自在に取り付けられ
ている。該関節ブレーキ５はエアー駆動により回転位置
決め後の回転マスト６を固定する。

【００１１】上記回転マスト６の上端部には、旋回ジョ
イント７を介して上下動アーム８が取り付けられてい
る。図２からも明らかなように、該上下動アーム８は電
動モータ９により上下に旋回するようになっている。

【００１２】該上下動アーム８の先端部にはジョイント
ホルダー１０が水平ピン１１により回動自在に取り付け
られている。上記旋回ジョイント７とジョイントホルダ
ー１０の間には、上下動アーム８と平行に平行リンク１
２が配設されていて、全体として平行四辺形リンク（パ
ンタグラフ）機構を構成しており、仮想線で示すよう
に、上記ジョイントホルダー１０の姿勢（向き）を一定
に保っている。

【００１３】上記ジョイントホルダー１０には、水平ア
ーム１３が水平方向に回転自在に取り付けられている。
該水平アーム１３は人間の手による押し引き操作により
水平方向に動かすことができる。１４は関節ブレーキで
あって、エアー駆動により、位置決め後の水平アーム１
３を固定する。

【００１４】上記水平アーム１３の先端部には、旋回ジ
ョイント１５を介して反転アーム１６が上下に反転可能
に取り付けられている。該旋回ジョイント１５の側部に
は、操作盤１７が付設されている。該操作盤１７によ
り、上下動アーム８の上下旋回操作、反転アーム１６の
上下旋回操作および関節ブレーキ５と１４のブレーキ操
作等を行う。

【００１５】上記反転アーム１６の先端部には、後述す
る内装作業用の各種アタッチメントを取付るための取付
板１８が付設されている。本明細書では、上述した台車
１から取付板１８までの各部材から構成される装置を、
移動式マニピュレータと称する。

【００１６】１９は作業足場であって、上記台車１ある
いは伸縮コラム４等に一体的に組み付けられていて、台
車１と一緒に移動する。２０は、折り畳み式の脚、２０
ａはキャスターである。上記作業足場１９は、上記移動
式マニピュレータによる作業範囲（回転マスト６を中心
とし、上下動アーム８および水平アーム１３の合計長さ
を半径とする円内の範囲）内に亙って設けられている
が、必要に応じて増設あるいは縮小することができる。

【００１７】図３は、天井下地ボード張付け用アタッチ
メントＡを示すもので、そのベースフレーム２１が上記
移動式マニピュレータの取付板１８に着脱自在に取り付
けられている。該ベースフレーム２１は回転軸を介して
取付板１８に回転自在に取り付けてもよい。

【００１８】上記ベースフレーム２１には、吸着パッド
押付け用のシリンダー２２が取り付けられている。該シ
リンダー２２のロッド２２ａの先端部には真空吸着パッ
ド２３が上向き（上記反転アーム１６と同じ方向）に取
り付けられている。２４は位置決め用手摺である。上記
シリンダー２２や吸着パッド２３はコンプレッサにより
駆動される。

【００１９】また、上記ベースフレーム２１には、伸縮
ローラー２５が取り付けられていて、天井ボードを軽量
鉄骨に弾性的に押し付けるようになっている。

【００２０】更にまた、上記ベースフレーム２１には、
案内レール２６が図３の紙面に対して垂直方向に付設さ
れていて、該案内レール２６に沿って移動フレーム２７
が案内されながら移動する。２８は移動フレーム２７の
駆動モータ２８である。

【００２１】上記移動フレーム２７には、センサー用シ
リンダー２９が取り付けられている。該シリンダー２９
のロッド２９ａの先端部には、軽量鉄骨検出センサー３
０が取り付けられている。該センサー３０は、ボードの
裏側の軽量鉄骨と直角方向に移動させると、該軽量鉄骨
の直下位置で出力信号が変化して、その位置を検知す
る。

【００２２】また、図４に示すように、上記移動フレー
ム２７には、ネジ留め機本体３１が上下方向にスライド
自在に装着されている。３２はネジ留め機本体３１を上
下に駆動するための空気シリンダーであり、３１ａは先
端打込部である。図３において、３３はネジ供給装置、
３４は電動モータである。尚、本アタッチメントＡにも
ネジ留め作業専用の操作盤が設けられている。

【００２３】次に、上記実施例のアタッチメントＡによ
る、天井ボード張付け作業について説明する。まず、張
り付けるべきフロアーへ、移動式マニピュレータ、作業
足場、アタッチメント、アタッチメント制御装置、給電
装置（ケーブルリール等）などを運び込む。

【００２４】続いて、移動式マニピュレータの取付板１
８にアタッチメントＡを装着すると共に、作業足場１９
を組立て接続し、さらに電源を接続したり、制御装置の
配線や配管を行なう。

【００２５】以上の準備作業が終了したら、図５に示す
ように、作業足場１９上のボードストック位置に、石膏
ボードＢを積み込む。石膏ボードＢを積み込んだら、図
６に示すように、台車１を操縦して、張付けるべき天井
位置の下まで移動し、張付け作業を開始する。

【００２６】まず、図７に示すように、操作盤１７を操
作して反転アーム１６、すなわちアタッチメントＡの吸
着パッド２３側を下側に向けると共に、上下動アーム８
を下方に旋回させてアタッチメントＡを下降させる。吸
着パッド２３が石膏ボードＢ上に近づいたら、位置決め
用手摺２４を手で掴んで吸着の位置決め調整を行なう。

【００２７】吸着位置が決まったら、図８に示すよう
に、吸着スイッチを押して吸着パッド２３により石膏ボ
ードＢを吸着把持せしめる。

【００２８】石膏ボードＢを把持したら、図９に示すよ
うに、上下動アーム８を上方に旋回させて、アタッチメ
ントＡおよび石膏ボードＢを途中まで上昇させてから、
反転アーム１６を反転させてアタッチメントＡを上側に
向け、さらに上昇させて石膏ボードＢを天井の軽量鉄骨
Ｆに軽く接触させる。

【００２９】続いて、図１０に示すように、アタッチメ
ントＡの位置決め用手摺２４を握って、石膏ボードＢの
端面が既設の石膏ボードＢ′の端面に接触するまで横に
スライドさせて位置決めする。位置決め完了後、上下動
アーム８によりアタッチメントＡを僅かに上昇させて石
膏ボードＢを軽量鉄骨Ｆにしっかりと密着させる。

【００３０】次に、ネジ留めスイッチを押してネジ留め
機本体３１を作動させ、１列目のネジ留め作業を行な
う。本実施例では２台のネジ留め機本体３１により行な
う。ネジ留め位置は、上記軽量鉄骨検出センサー３０に
より軽量鉄骨Ｆの位置を検知確認しながら行なう。

【００３１】１列目のネジ留めが終了したら、吸着パッ
ド２３による吸着を解除すると共に、伸縮ローラ２５に
より石膏ボードＢを軽量鉄骨Ｆに押し付けたまま、図１
１に示すように、アタッチメントＡを矢印Ｃ方向に１ピ
ッチスライドさせ、再び軽量鉄骨検出センサー３０によ
り軽量鉄骨Ｆの位置を検知確認しながら２列目のネジ留
め作業を行う。上記動作を繰り返して、石膏ボードＢの
全面にネジ留めを行なう。

【００３２】上記天井下地ボード張付け用アタッチメン
トＡの主な構成およびそれによる張付け作業は、特開平
３−１１９２５４号公報、特開平３−１１９２５５号公
報、特開平３−１１９２５６号公報、特願平２−４１２
８８７号の出願明細書および特願平２−４１２８８７号
出願明細書に開示されている技術と実質的に同じであ
る。

【００３３】図１２は化粧ボードＤを張り付けるための
アタッチメントＥを示すもので、基本的には上記天井下
地ボード張付け用アタッチメントＡを使用し、上記ネジ
留め機本体３１の代わりに、ステープルを打ち込むため
のステープラー３５を移動フレーム２７に取り付ける。
３５ａはステープル供給用のカートリッジ、３５ｂは圧
搾空気用ホースである。

【００３４】また、上記位置決め用手摺２４には、糊付
け装置３６を取り付ける。該糊付け装置３６は、糊タン
ク３７、ノズル３８、ギヤポンプ３９、ローラー４０、
圧搾空気用ホース４１等から構成されている。

【００３５】従って、糊タンク３７内に収容されている
糊（接着剤）はホース４１からの圧搾空気により常時加
圧されており、アタッチメントの移動に伴って転動する
ローラー４０の回転により小型のギヤポンプ３９を駆動
して、移動距離に応じてノズル３８から糊を吐出させ、
下地ボードＢに化粧ボードＤを張り付ける。

【００３６】図１３は壁ボード張付け用アタッチメント
Ｇを示すもので、Ｌ型ベースフレーム４２をマニピュレ
ータの取付板１８に回転軸４２ａにより取り付ける。該
Ｌ型ベースフレーム４２には、回転軸４３ａを介してベ
ースフレーム４３が回転自在に取り付けられている。

【００３７】上記ベースフレーム４３には吸着パッド用
のシリンダー４４が取り付けられている。該シリンダー
４４のロッド４４ａの先端部には真空吸着パッド４５が
取り付けられている。４６は伸縮ローラ、４７は位置決
め用手摺、Ｈは壁用石膏ボードである。本アタッチメン
トＧにも操作盤が設けられていて、吸着パッド４５等の
操作を行なう。

【００３８】従って、作業足場１９上に積み上げられた
壁用石膏ボードＨを、１枚ずつ吸着パッド４５により吸
着把持し、壁面に盛られたＧＬボンドに押し付け、張り
付けを行なう。本アタッチメントＧは、このようなＧＬ
工法のみならず、通常の乾式間仕切りへの石膏ボードの
張付けにも使用可能である。上記回転軸４２ａおよび４
３ａにより、ベースフレーム４３の向きを自在に調整
し、石膏ボードの位置決めを容易に行なうことができ
る。

【００３９】図１４は、吸着式重量物ハンドリング用ア
タッチメントＪを示すもので、マニピュレータの取付板
１８に固着されたベースフレーム４８に真空吸着パッド
４９を取り付けると共に、該ベースフレーム４８の端部
に操作ハンドル５０を付設する。５１は吸着操作用スイ
ッチボタンである。

【００４０】従って、箱Ｋに梱包されたボード等の重量
物や、セメント袋あるいはＧＬボンド袋等の袋状の重量
物などを吸着し、特に内装工事に必要な資材や機材の荷
積み、移動を一人で容易に行なうことができる。

【００４１】図１５は、吊り上げ式重量物揚重用アタッ
チメントＬを示すもので、マニピュレータの取付板１８
に固着されたベースフレーム５２に吊りフック５３を取
り付けると共に、操作ハンドル５４を付設する。

【００４２】従って、ワイヤーなどによる吊り上げのみ
が可能な材料や重量物を、揚重、移動することができ
る。

【００４３】図１６は、施工済みの天井下地ボードＢに
設備機器用の開口を空けるための天井開口空け作業用ア
タッチメントＭを示すものであって、図３に示す天井下
地ボード張り付け用アタッチメントＡの電動モーター３
４に開口切削用のエンドミル５５を取り付ける。５６は
集塵用ファン、５７はホース、５８は集塵用パッド、５
９はフィルターである。

【００４４】従って、石膏ボードＢに書き込まれた開口
用墨に沿ってエンドミル５５を操作し、開口作業を行な
う。その際に生じた石膏の粉は、集塵装置（５６、５
７、５８、５９）により吸引され、周囲へ飛散すること
を防ぐ。

【００４５】

【発明の効果】

１）移動式マニピュレータに各種のアタッチメントを取
り付けることができるので、各種の内装作業に対応させ
ることができる。２）作業員がマニピュレータの操作盤により駆動装置を
操作したり、手摺を手動により操作するようにしたの
で、誰にでも一人で簡単に、しかも正確に操作でき、作
業員を重労働から開放できる。３）上昇／下降操作のみを駆動装置により動作させるよ
うにしたため、駆動装置の数量が最小限で済み、軽量で
安価に提供できる。４）マニピュレータの先端部に反転装置を設けたので、
天井・壁・床面の三方向の作業が一台の装置で可能とな
る。５）現場の規模や作業内容にあわせて、大きさが自由に
変えられる作業足場の設置ができる。６）移動式マニピュレータ、アタッチメント、作業足場
等を、簡単に分割および組立することができるため、現
場への搬出入や輸送が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】台車付きマニピュレータおよび足場の側面図で
ある。

【図２】マニピュレータおよび足場の平面図である。

【図３】天井下地ボード張付け用アタッチメントの側面
図である。

【図４】ネジ留め装置の側面図である。

【図５】石膏ボードの積込み作業を示す図である。

【図６】装置の移動操作を示す図である。

【図７】吸着準備作業を示す図である。

【図８】吸着作業を示す図である。

【図９】ボードを吸着したアタッチメントの上昇作業を
示す図である。

【図１０】ボードの位置決め作業を示す図である。

【図１１】アタッチメントの移動作業を示す図である。

【図１２】化粧ボード張付け用アタッチメントの側面図
である。

【図１３】壁ボード張付け用アタッチメントの側面図で
ある。

【図１４】吸着式重量物ハンドリング用アタッチメント
の側面図である。

【図１５】吊り上げ式重量物揚重用アタッチメントの側
面図である。

【図１６】天井開口空け作業用アタッチメントの側面図
である。

【符号の説明】

１台車２駆動輪３アウトリガー３ａキャスター４伸縮マスト５関節ブレーキ６回転マスト７旋回ジョイント８上下動アーム９電動モータ１０ジョイントホルダー１１水平ピン１２平行リンク１３水平アーム１４関節ブレーキ１５旋回ジョイント１６反転アーム１７操作盤１８取付板１９作業足場２０脚２０ａキャスター２１ベースフレーム２２シリンダー２２ａロッド２３吸着パッド２４位置決め用手摺２５押付けローラ２６案内レール２７移動フレーム２８駆動モータ２９シリンダー２９ａロッド３０軽量鉄骨検出センサー３１ネジ留め機本体３１ａ先端打込部３２空気シリンダ３３ネジ供給装置３４電動モータ３５ステープラー３５ａカートリッジ３５ｂ圧搾空気用ホース３６糊付け装置３７糊タンク３８ノズル３９ギヤポンプ４０ローラー４１圧搾空気用ホース４２Ｌ型ベースフレーム４２ａ回転軸４３ベースフレーム４３ａ回転軸４４シリンダー４４ａロッド４５吸着パッド４６伸縮ローラ４７位置決め用手摺４８ベースフレーム４９吸着パッド５０操作ハンドル５１スイッチボタン５２ベースフレーム５３吊りフック５４操作ハンドル５５エンドミル５６集塵用ファン５７ホース５８集塵用パット５９フィルターＡ天井下地張付け用アタッチメントＢ石膏ボードＢ′石膏ボードＣ矢印Ｄ化粧ボードＥ化粧ボード張付け用アタッチメントＦ軽量鉄骨Ｇ壁ボード張付け用アタッチメントＨ壁用石膏ボードＪ吸着式重量物ハンドリング用アタッチメントＫ箱Ｌ吊り上げ式重量物用アタッチメントＭ天井開口空け作業用アタッチメント

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】床面上を走行自在に移動する台車と、該
台車に立設されたマストと、該マストの上端部に水平方
向に旋回し上下方向に回動するように取り付けられた上
下動アームと、該上下動アームの先端部に水平方向に旋
回自在に取り付けられた水平アームと、該水平アームの
先端部に設けられた取付板と、から構成された移動式マ
ニピュレータの上記取付板に、作業用アタッチメントを
着脱自在に取り付けたことを特徴とする内装工事装置。
【請求項２】上記台車にキャスター付きアウトリガー
を取り付けたことを特徴とする請求項１に記載の内装工
事装置。
【請求項３】上記マストが、上下方向に伸縮する伸縮
マストと、該伸縮マストの上端部に回転自在に取り付け
られた回転マストから構成されていることを特徴とする
請求項１または２に記載の内装工事装置。
【請求項４】上記上下動アームが電動モータにより駆
動されることを特徴とする請求項１、２または３に記載
の内装工事装置。
【請求項５】上記水平アームが手動により水平方向に
回動操作されることを特徴とする請求項１、２、３また
は４に記載の内装工事装置。
【請求項６】上記取付板が反転アームを介して上記水
平アームの先端部に設けられていることを特徴とする請
求項１、２、３、４または５に記載の内装工事装置。
【請求項７】上記台車に移動式作業足場を一体的に組
み付けたことを特徴とする請求項１、２、３、４、５ま
たは６に記載の内装工事装置。
【請求項８】上記作業用アタッチメントが、上記取付
板に取り付けられたベースフレームと、該ベースフレー
ムに取り付けられた吸着パッド、伸縮ローラ、軽量鉄骨
検出センサー、ネジ留め機および操作盤と、上記ベース
フレームに取り付けられた位置決め用手摺と、から構成
された天井下地ボード張付け用アタッチメントであるこ
とを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６または７
に記載の内装工事装置。
【請求項９】上記作業用アタッチメントが、上記取付
板に取り付けられたベースフレームと、該ベースフレー
ムに取り付けられたステープラーおよび操作盤と、該ベ
ースフレームに取り付けられた位置決め用手摺と、から
構成された化粧ボード張付け用アタッチメントであるこ
とを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６または７
に記載の内装工事装置。
【請求項１０】上記位置決め用手摺に糊付け装置を設
けたことを特徴とする請求項９に記載の内装工事装置。
【請求項１１】上記作業用アタッチメントが、上記取
付板に取り付けられたベースフレームと、該ベースフレ
ームに取り付けられた吸着パッド、伸縮ローラおよび操
作盤と、上記ベースフレームに取り付けられた位置決め
用手摺と、から構成された壁ボード張付け用アタッチメ
ントであることを特徴とする請求項１、２、３、４、
５、６または７に記載の内装工事装置。
【請求項１２】上記作業用アタッチメントが、上記取
付板に取り付けられたベースフレームと、該ベースフレ
ームに取り付けられた真空パッドおよび操作ハンドル
と、該操作ハンドルに付設された吸着操作用スイッチボ
タンと、から構成された吸着式重量物ハンドリング用ア
タッチメントであることを特徴とする請求項１、２、
３、４、５、６または７に記載の内装工事装置。
【請求項１３】上記作業用アタッチメントが、上記取
付板に取り付けられたベースフレームと、該ベースフレ
ームに取り付けられた吊りフックおよび操作ハンドル
と、から構成された吊り上げ式重量物揚重用アタッチメ
ントであることを特徴とする請求項１、２、３、４、
５、６または７に記載の内装工事装置。
【請求項１４】上記作業用アタッチメントが、上記取
付板に取り付けられたベースフレームと、該ベースフレ
ームに取り付けられた開口切削用のエンドミルおよび操
作盤と、該エンドミルに取り付けられた集塵装置と、上
記ベースフレームに取り付けられた位置決め用手摺と、
から構成された天井開口空け作業用アタッチメントであ
ることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６また
は７に記載の内装工事装置。