CN110374307A - 一种可用于建筑施工的智能机器人 - Google Patents

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袁正学
李新
李坊森
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Abstract

本发明公开了一种可用于建筑施工的智能机器人，包括用于设置作业工具的机械臂单元，还包括支架和基座；所述基座的底部之下设置有若干用于支撑的滚轮，并在基座上设置有动力驱动装置驱动滚轮旋转或转向；所述支架固定在基座上；所述机械臂单元设置在支架上，且可以在支架上沿竖直方向上下移动。本智能机器人能够做到在整体姿态不做任何改变的情况下自由移动或原地转向，具有灵活的机械臂单元1用于作业，具有机械臂单元可升降的功能来适应建筑物高大这样的一个作业环境。更进一步地，可集成视觉传感器、计算机视觉、AI芯片，通过大数据和算法系统，实现更高工作适应能力的自主学习进行工作。

Description

一种可用于建筑施工的智能机器人
技术领域
本发明涉及一种工业机器人，特别是一种可用于建筑施工的智能机器人。
背景技术
第一，随着科学技术的发展，现在社会的机器人运用变得十分广泛，但是总体来看，目前的机器人主要应用于机械、电子、航空等等高精度的企业，在一些精度要求不高的企业仍然采用的是传统的方法进行生产加工。建筑行业是一个精度要求相对不高的行业，建筑行业建筑材料的生产一般都是由人工进行搬运和存放，建筑材料不仅表面十分粗糙，而且十分笨重，人工进行搬运的过程中，常常存在伤手，搬运效率低、存放易倾倒等问题，针对这样的问题，对建筑检测材料的搬运进行机器人设计就显得很有必要了
第二，国内高层建筑外立面装饰最初始的采用搭建脚手架和人工的相互搭配的工作模式，然而这种方法不但增加了工作的难度，且工作人员在脚手架上的安全性能较低，人工涂抹不均匀，导致涂抹的效果不好，且涂料中含有的物质对人体有一定损害，从而对工作人员的生命健康造成了一定的伤害。
另外，由于脚手架的承重限制，工作人员在高空进行外墙喷涂时，不能持续供料，且涂料在存放一定时间后需要对涂料进行搅拌，搅拌效果不好，从而降低了工作效率，增加了工作的难度。
发明内容
本发明的目的在于：提出了一种可用于建筑施工的智能机器人，本智能机器人能够做到在整体姿态不做任何改变的情况下自由移动或原地转向，具有灵活的机械臂单元用于作业，具有机械臂单元可升降的功能来适应建筑物高大这样的一个作业环境。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种可用于建筑施工的智能机器人，包括用于设置作业工具的机械臂单元，还包括支架和基座；所述基座的底部之下设置有若干用于支撑的滚轮，并在基座上设置有动力驱动装置驱动滚轮旋转或转向；所述支架固定在基座上；所述机械臂单元设置在支架上，且可以在支架上沿竖直方向上下移动。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述机械臂单元包括依次首尾连接的第一力臂、第二力臂和第三力臂；所述第一力臂的与第二力臂所在位置相反的一端铰接在支架上，同时设置第一驱动装置驱动第一力臂在竖直平面内转动；所述第二力臂铰接在第一力臂上，且设置有第二驱动装置驱动第二力臂在竖直平面内转动；所述第三力臂铰接在第二力臂上，且设置第三驱动装置驱动第三力臂转动，所述第三力臂的转动平面与第二力臂的转动平面垂直，且在第三力臂的末端设置有安装法兰。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述支架包括竖直设置的立柱，所述立柱上竖直设置有齿条，立柱上设置有可以上下滑动的安装座，所述安装座的一侧设置有安装板，所述安装座上可转动地设置有与齿条啮合的齿轮，并在安装座上设置升降电机与齿轮传动连接。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述齿条竖直设置在立柱的一侧，所述安装座上可转动地设置有与齿轮相对的第一导向辊，所述第一导向辊的辊面切合于与齿条相背的立柱面，且在安装座上设置有可转动的第二导向辊位于齿条的两侧，所述第二导向辊分别与相对的立柱表面切合。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述基座下设置有若干与基座底部连接的安装单元，所述安装单元包括安装架，安装架的下端设置有可转动的横轴，所述滚轮同轴地固定安装在横轴上，横轴上还设置有同轴的第一锥形齿轮，在安装架上设置有竖直的第一传动轴，所述第一传动轴的下端同轴地固定有第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合，所述安装架的上端可转动的连接在基座上，且安装架上设置有可转动的第二传动轴，所述第二传动轴与第一传动轴传动连接，且设置第二传动轴的轴线与安装架的转动中心线重合；所述动力驱动装置设置在基座上与安装单元连接，用于控制安装架转动和驱动第二传动轴转动。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述滚轮的中心在安装架的转动中心线上。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述动力驱动装置包括设置在安装架上与安装架的转动中心线同轴的第一传动轮和同轴地设置在第二传动轴上的第二传动轮，所述基座上设置有转向驱动电机和移动驱动电机，所述转向驱动电机的输出轴上设置有第一主动轮，所述移动驱动电机的输出轴上设置有第二主动轮，设置第一传动带连接第一主动轮和所有的第一转动轮，设置第二传动带连接第二主动轮和所有的第二传动轮。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述基座上设置有若干用于支撑于地面的支撑脚，所述支脚可升降调节。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：应用于墙面喷涂，包括涂料高压输送装置和喷头，所述涂料高压输送装置设置在基座上，所述喷头设置在机械臂单元上，通过输送管连接涂料高压输送装置和喷头。
在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述高压输送装置包括料筒，料筒的一端设置有出料咀与输送管连接，另一端设置有向上的进料口，进料口处设置有与进料口对接的料斗，所述料筒中设置有可转动的输送螺杆，且在料筒上设置有输送电机与输送螺杆传动连接。
本发明的有益效果在于：
本发明提供的可用于建筑施工的智能机器人能够做到在整体姿态不做任何改变的情况下自由移动或原地转向，具有灵活的机械臂单元用于作业，具有机械臂单元可升降的功能来适应建筑物高大这样的一个作业环境。
工作的时候，可以将用于负载控制系统的控制柜设置在基座上，以目前的现有工业机器人技术手段，可以通过预设和示教等方式对工作系统、工作工艺进行编程。更进一步地，可集成视觉传感器、计算机视觉、AI芯片，通过大数据和算法系统，实现更高工作适应能力的自主学习进行工作。
附图说明
图1为本发明的可用于建筑施工的智能机器人结构示意图；
图2为本发明的机械臂单元结构示意图；
图3为本发明的支架结构示意图；
图4为本发明的基座结构示意图；
图5为本发明的安装单元结构示意图；
图6为本发明的安装单元剖视图；
图7为本发明的基座主视图；
图8为本发明的A-A剖视图；
图9为本发明的B-B剖视图；
图10为本发明的涂料高压输送装置剖视图。
图中：1-机械臂单元、2-支架、3-基座、4-滚轮、5-支撑脚、6-往复移动装置、7-第一力臂、8-第二力臂、9-第三力臂、10-安装法兰、11-立柱、12-齿条、13-安装板、14-第四齿轮、15-升降电机、16-第一导向辊、17-第二导向辊、18-第一关节电机、19-第一齿轮、20-第二齿轮、21-第二关节电机、22-铰接轴、23-安装单元、24-安装架、25-横轴、26-第一锥形齿轮、27-第一传动轴、28-第二锥形齿轮、29-第二传动轴、30-第三齿轮、31-第一传动轮、32-第二传动轮、33-转向驱动电机、34-移动驱动电机、35-第一主动轮、36-第二主动轮、37-第一传动带、38-第二传动带、39-安装轴、40-轴承、41-安装支座、42-涂料高压输送装置、43-喷头、44-输送管、45-料筒、46-出料咀、47-进料口、48-料斗、49-输送螺杆、50-输送电机、51-过渡轮、52-夹具、53-控制柜。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参阅图1-10，一种可用于建筑施工的智能机器人，本智能机器人能够做到在整体姿态不做任何改变的情况下自由移动或原地转向，具有灵活的机械臂单元1用于作业，具有机械臂单元1可升降的功能来适应建筑物高大这样的一个作业环境。
本智能机器人包括用于设置作业工具的机械臂单元1，还包括支架2和基座3；所述基座3的底部之下设置有若干用于支撑的滚轮4，并在基座3上设置有动力驱动装置驱动滚轮4旋转或转向；所述支架2固定在基座3上；所述机械臂单元1设置在支架2上，且可以在支架2上沿竖直方向上下移动。其中基座3作为本智能机器人的本体基础，在基座3之下设置的滚轮4用于支撑，同时可以在动力驱动装置驱动下用于本智能机器人的转向和移动，可通过转向和移动调整本智能机器人的朝向。同时，可进一步在基座3上设置有若干用于支撑于地面的支撑脚5，所述支撑脚5可升降调节，第一，所述支撑脚5用于支撑地面，用于在本智能机器人工作的时候分担滚轮4的支撑压力，可以是本智能机器人在工作的时候减少抖动；第二，还可以方便转向，直接转动滚轮4姿态会增加动力驱动装置的工作负荷，但是可以先通过支撑脚5支撑使滚轮4离开地面再转向。
上述方案中，其机械臂单元1可以择用市场熟知的关节式工业机器人，其关节式工业机器人工作比较灵活，具有较强的环境适应能力。上述方案中，所述支撑脚5的撑杆可上下滑动地设置在基座3上，并在基座3上竖直设置有往复移动装置6，所述往复移动装置6的移动端与支撑脚5的撑杆连接，并且为了简单，我们可以选择负荷较大的直线滑台模组作为往复移动装置6。
其中，机械臂单元1本申请提出了一种有别于现有技术的方案，所述机械臂单元1包括依次首尾连接的第一力臂7、第二力臂8和第三力臂9；所述第一力臂7的与第二力臂8所在位置相反的一端铰接在支架2上，同时设置第一驱动装置驱动第一力臂7在竖直平面内转动；所述第二力臂8铰接在第一力臂7上，且设置有第二驱动装置驱动第二力臂8在竖直平面内转动；所述第三力臂9铰接在第二力臂8上，且设置第三驱动装置驱动第三力臂9转动，所述第三力臂9的转动平面与第二力臂8的转动平面垂直，且在第三力臂9的末端设置有安装法兰10。本机械臂单元1可上下摆动和左右摇摆，配合基座3的移动，支架2的升降，本可用于建筑施工的智能机器人具有了较强的环境使用能力和工作能力，可以适合作业过程中的任意姿态调整。
进一步地，为方便机械臂单元1在支架2上的上下移动，在此提供了一种结构简单、制作成本低的支架2方案，所述支架2包括竖直设置的立柱11，所述立柱11上竖直设置有齿条12，立柱11上设置有可以上下滑动的安装座，所述安装座的一侧设置有安装板13，所述安装座上可转动地设置有与齿条12啮合的第四齿轮14，并在安装座上设置升降电机15与第四齿轮14传动连接，通过升降电机15驱动第四齿轮14转动，在齿条12的支撑下使安装座可以在立柱11上上下移动。
对于安装座与立柱11的滑动连接，其中滑轨滑块是我们熟知的一种滑动连接机构，所以为了实现安装座的上下滑动，我们可以将滑轨设置在立柱11上，将安装座与滑块连接。但是，本方案还提供了一种成本更低、更方便的技术方案，具体如下，所述齿条12竖直设置在立柱11的一侧，所述安装座上可转动地设置有与第四齿轮14相对的第一导向辊16，所述第一导向辊16的辊面切合于与齿条12相背的立柱11面，且在安装座上设置有可转动的第二导向辊17位于齿条12的两侧，所述第二导向辊17分别与相对的立柱11表面切合。我们通过立柱11为基础，并通过不同的导向辊支撑于立柱11表面使得安装座的移动更加的灵活。
上述机械臂单元1方案中，所述第一力臂7铰接在支架2的安装板13上，所述第一驱动装置设置在第一力臂7上与铰接轴22同轴的第一齿轮19，同时在安装板13上设置一个第一关节电机18，在第一关节电机18的输出轴上设置一个第二齿轮20与第一齿轮19啮合，如此便实现通过第一关节电机18驱动第一力臂7上下摆动。其中第二驱动装置和第三驱动装置可以采用与第一驱动装置相同的原理机构来控制相应部件的活动。为了使第三力臂9与第二力臂8的连接处结构更为紧凑、轻量化，所述设置第三驱动装置包括的第二关节电机21直接通过联轴器与第三力臂9的铰接轴22连接。
所述基座3下设置有若干与基座3底部连接的安装单元23，所述安装单元23包括安装架24，安装架24的下端设置有可转动的横轴25，所述滚轮4同轴地固定安装在横轴25上，横轴25上还设置有同轴的第一锥形齿轮26，在安装架24上设置有竖直的第一传动轴27，所述第一传动轴27的下端同轴地固定有第二锥形齿轮28与第一锥形齿轮26啮合，所述安装架24的上端可转动的连接在基座3上，且安装架24上设置有可转动的第二传动轴29，所述第二传动轴29与第一传动轴27传动连接，且设置第二传动轴29的轴线与安装架24的转动中心线重合；所述动力驱动装置设置在基座3上与安装单元23连接，用于控制安装架24转动和驱动第二传动轴29转动。通过上述设计，本方案的滚轮4每个均具有前进的驱动力和转向动力，并且同步执行，控制非常的方便。便于实现滚轮4转向，和具有充沛的动力。其中所述第一传动轴27上和第二传动轴29上都设置有第三齿轮30，且两第三齿轮30相互啮合实现传动连接，齿轮传动设置结构紧凑，占用空间小。
进一步地，所述滚轮4的中心在安装架24的转动中心线上，这样，转向控制可以更精准、省力。所述动力驱动装置包括设置在安装架24上与安装架24的转动中心线同轴的第一传动轮31和同轴地设置在第二传动轴29上的第二传动轮32，所述基座3上设置有转向驱动电机33和移动驱动电机34，所述转向驱动电机33的输出轴上设置有第一主动轮35，所述移动驱动电机34的输出轴上设置有第二主动轮36，设置第一传动带37连接第一主动轮35和所有的第一传动轮31，设置第二传动带38连接第二主动轮36和所有的第二传动轮32，所述第一主动轮35、第二主动轮36、第一传动轮31和第二传动轮32采用同步轮，所述第一传动带37和第二传动带38择用同步带，这样的传动紧密，力矩不会丢失，控制精准，并进一步的可以在基座3上设置若干过渡轮51用于改变第一传动带37和第二传动带38的传动包角。
所述安装架24上设置有安装轴39，所述安装轴39通过轴承40与设置在基座3上的安装支座41活动连接，所述第二传动轴29与安装轴39同轴地穿过安装轴39延伸至基座3，所述第二传动轮32设置在第二传动轴29的上端。
应用于墙面喷涂，包括涂料高压输送装置42和喷头43，所述涂料高压输送装置42设置在基座3上，所述喷头43设置在机械臂单元1上，通过输送管44连接涂料高压输送装置42和喷头43。所述涂料高压输送装置42包括料筒45，料筒45的一端设置有出料咀46与输送管44连接，另一端设置有向上的进料口47，进料口47处设置有与进料口47对接的料斗48，所述料筒45中设置有可转动的输送螺杆49，且在料筒45上设置有输送电机50与输送螺杆49传动连接，工作的时候，将涂料投放到料斗48内，可以通过输送电机50驱动输送螺杆49转动而将涂料经由输送管44输送至喷头43，并从喷头43喷出，可以通过机械臂单元1控制喷涂动作。
根据上述方案，所述喷头43可以通过夹具52设置在安装法兰10上，可以很方便的对墙面、墙顶、墙脚进行喷涂。
此外，本可用于建筑施工的智能机器人根据搭载的作业工具不同可以用于不同的工作，包括非建筑行业的搬运、码垛及其其他的作业。
工作的时候，可以将用于负载控制系统的控制柜53设置在基座3上，以目前的现有工业机器人技术手段，可以通过预设和示教等方式对工作系统、工作工艺进行编程。更进一步地，可集成视觉传感器、计算机视觉、AI芯片，通过大数据和算法系统，实现更高工作适应能力的自主学习进行工作。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可用于建筑施工的智能机器人，包括用于设置作业工具的机械臂单元(1)，其特征在于：还包括支架(2)和基座(3)；
所述基座(3)的底部之下设置有若干用于支撑的滚轮(4)，并在基座(3)上设置有动力驱动装置驱动滚轮(4)旋转或转向；
所述支架(2)固定在基座(3)上；
所述机械臂单元(1)设置在支架(2)上，且可以在支架(2)上沿竖直方向上下移动。
2.根据权利要求1所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：所述机械臂单元(1)包括依次首尾连接的第一力臂(7)、第二力臂(8)和第三力臂(9)；所述第一力臂(7)的与第二力臂(8)所在位置相反的一端铰接在支架(2)上，同时设置第一驱动装置驱动第一力臂(7)在竖直平面内转动；所述第二力臂(8)铰接在第一力臂(7)上，且设置有第二驱动装置驱动第二力臂(8)在竖直平面内转动；所述第三力臂(9)铰接在第二力臂(8)上，且设置第三驱动装置驱动第三力臂(9)转动，所述第三力臂(9)的转动平面与第二力臂(8)的转动平面垂直，且在第三力臂(9)的末端设置有安装法兰(10)。
3.根据权利要求1所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：所述支架(2)包括竖直设置的立柱(11)，所述立柱(11)上竖直设置有齿条(12)，立柱(11)上设置有可以上下滑动的安装座，所述安装座的一侧设置有安装板(13)，所述安装座上可转动地设置有与齿条(12)啮合的第四齿轮(14)，并在安装座上设置升降电机(15)与第四齿轮(14)传动连接。
4.根据权利要求3所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：所述齿条(12)竖直设置在立柱(11)的一侧，所述安装座上可转动地设置有与第四齿轮(14)相对的第一导向辊(16)，所述第一导向辊(16)的辊面切合于与齿条(12)相背的立柱(11)面，且在安装座上设置有可转动的第二导向辊(17)位于齿条(12)的两侧，所述第二导向辊(17)分别与相对的立柱(11)表面切合。
5.根据权利要求1-5任一所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：所述基座(3)下设置有若干与基座(3)底部连接的安装单元(23)，所述安装单元(23)包括安装架(24)，安装架(24)的下端设置有可转动的横轴(25)，所述滚轮(4)同轴地固定安装在横轴(25)上，横轴(25)上还设置有同轴的第一锥形齿轮(26)，在安装架(24)上设置有竖直的第一传动轴(27)，所述第一传动轴(27)的下端同轴地固定有第二锥形齿轮(28)与第一锥形齿轮(26)啮合，所述安装架(24)的上端可转动的连接在基座(3)上，且安装架(24)上设置有可转动的第二传动轴(29)，所述第二传动轴(29)与第一传动轴(27)传动连接，且设置第二传动轴(29)的轴线与安装架(24)的转动中心线重合；所述动力驱动装置设置在基座(3)上与安装单元(23)连接，用于控制安装架(24)转动和驱动第二传动轴(29)转动。
6.根据权利要求5所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：所述滚轮(4)的中心在安装架(24)的转动中心线上。
7.根据权利要求5所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：所述动力驱动装置包括设置在安装架(24)上与安装架(24)的转动中心线同轴的第一传动轮(31)和同轴地设置在第二传动轴(29)上的第二传动轮(32)，所述基座(3)上设置有转向驱动电机(33)和移动驱动电机(34)，所述转向驱动电机(33)的输出轴上设置有第一主动轮(35)，所述移动驱动电机(34)的输出轴上设置有第二主动轮(36)，设置第一传动带(37)连接第一主动轮(35)和所有的第一传动轮(31)，设置第二传动带(38)连接第二主动轮(36)和所有的第二传动轮(32)。
8.根据权利要求1所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：所述基座(3)上设置有若干用于支撑于地面的支撑脚(5)，所述支撑脚(5)可升降调节。
9.根据权利要求1-5或8任一所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：应用于墙面喷涂，包括涂料高压输送装置(42)和喷头(43)，所述涂料高压输送装置(42)设置在基座(3)上，所述喷头(43)设置在机械臂单元(1)上，通过输送管(44)连接涂料高压输送装置(42)和喷头(43)。
10.根据权利要求9所述的可用于建筑施工的智能机器人，其特征在于：所述高压输送装置包括料筒(45)，料筒(45)的一端设置有出料咀(46)与输送管(44)连接，另一端设置有向上的进料口(47)，进料口(47)处设置有与进料口(47)对接的料斗(48)，所述料筒(45)中设置有可转动的输送螺杆(49)，且在料筒(45)上设置有输送电机(50)与输送螺杆(49)传动连接。
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