CN109178918A - 用于机器人自我回正的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了用于机器人自我回正的方法，包括机器主体，所述机器主体内部设置有一驱动空间，所述驱动空间右端壁固定设置有一驱动电机，所述驱动电机的左端动力连接有一驱动轴，所述驱动空间的做单笔内部设置有第一齿轮腔，所述第一齿轮腔的内部左侧设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的上侧设置有一可啮合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的上端面固定连接有一转动轴，所述转动轴的上端穿过第一齿轮腔的上端壁和其余机构相连接，所述第一齿轮腔的左端壁内部设置有一传动空间，本发明结构简单，操作方便，有效避免设备发生倾倒，保障物品的安全，增强了设备的适应能力，改善工作效率。

Description

用于机器人自我回正的方法
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，具体为用于机器人自我回正的方法。
背景技术
在现代生活中，各种智能设备的使用逐渐走进千家万户，如：一种搬运机器人，但是，目前市场上的搬运机器人大多只能适合一种场合，不能自动更改其尺寸大小，同时，一般只适用于平坦的场地，遇到坑洼地段就可能倾倒或者停止不前，从而导致搬运效率降低或者搬运的货物跌落损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供用于机器人自我回正的方法，用于克服现有技术中的上述缺陷。
根据本发明的用于机器人自我回正的方法，包括机器主体，所述机器主体内部设置有一驱动空间，所述驱动空间右端壁固定设置有一驱动电机，所述驱动电机的左端动力连接有一驱动轴，所述驱动空间的做单笔内部设置有第一齿轮腔，所述第一齿轮腔的内部左侧设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的上侧设置有一可啮合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的上端面固定连接有一转动轴，所述转动轴的上端穿过第一齿轮腔的上端壁和其余机构相连接，所述第一齿轮腔的左端壁内部设置有一传动空间，所述传动空间内部设置有第一传动轮，且所述传动空间内部设置有一关于第一传动轮前后对称的第二传动轮，所述第一传动轮和第二传动轮彼此转动连接有一传动带，所述驱动轴的左端穿过驱动空间的左端壁和传动空间的左端壁转动式固定连接，所述驱动轴分别与第一锥齿轮和固定套接，所述传动空间左右对称设置有一前后对称且开口远离传动空间的伸缩空间，所述伸缩空间内部滑动设置有一伸缩滑板，所述伸缩滑板内部设置有一开口朝向传动空间的螺纹腔，且所述伸缩滑板靠近传动空间的一端前后对称设置有一限位滑块，所述伸缩空间柱形壁和限位滑块对应的设置有一限位滑槽，所述限位滑块位于限位滑槽内，所述第二传动轮固定套接有一双向螺纹轴，所述双向螺纹轴的左右端穿过传动空间的左右端壁和螺纹腔螺纹连接，所述伸缩滑板远离传动空间的一端穿过开口的下端面固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴的下端固定连接有一箱体，前后所述箱体之间固定连接有第二连接轴，所述箱体的内部设置有一液压空间，所述液压空间的上端壁固定设置有一液压机，所述液压机的下端动力连接有一液压伸缩柱，所述液压伸缩柱的下端穿过液压空间的下端壁固定连接有一固定壳体，所述固定壳体的内部设置有一动力空间的上端壁固定设置有一电动机，所述电动机的下端动力连接有一动力轴，所述动力轴的下端固定设置有一万向调节装置，所述万向调节装置整个贯穿动力空间的下端壁，且所述万向调节装置的下端活动连接有一驱动装置，所述机器主体下端面的中心固定设置有一平衡感应装置，所述平衡感应装置的左右端信号连接有一信号线，所述信号线远离平衡感应装置和液压机的上端面信号连接。
进一步的技术方案，所述万向调节装置和固定外壳活动配合连接。
进一步的技术方案，所述驱动装置包括固定块，所述固定块上端面的中心位置固定连接有一回转轴，所述回转轴的上端和万向调节装置活动连接，所述固定块内部设置有一左右对称的安装腔，所述安装腔内部设置有一转动轮，所述安装腔之间设置有第二齿轮腔，所述第二齿轮腔的内部上侧设置有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮的下侧设置有一左右对称的第四锥齿轮，所述第四锥齿轮远离第三锥齿轮的一端固定连接有一旋转轴，所述旋转轴远离第四锥齿轮的一端穿过第二齿轮腔和安装腔远离第二齿轮腔的端壁转动式固定连接，且所述旋转轴和转动轮固定套接，所述第二齿轮腔的上端壁内部设置有一能源空间，所述能源空间的上端壁固定设置有一马达，所述马达的下端动力连接有一输出轴，所述输出轴的下端穿过能源空间的下端壁和第三锥齿轮的上端面固定连接。
所述方法包括以下步骤：
首先，初始状态时，所述液压机、驱动电机、电动机和马达处于停止工作状态，所述平衡感应装置处于平衡状态，所述伸缩滑板位于行程的最小值；
然后，当设备工作时，当机器主体将物品抓取后，根据场地的大小，驱动电机启动，驱动轴转动，经过带传动带动双向螺纹轴转动，从而使伸缩滑板滑动，进行宽度的调整，其中，在进行宽度调节前，电动机启动，动力轴带动驱动装置转向，减少了摩擦力，便于宽度调节，调整完毕后，电动机带动驱动装置回复状态，然后，马达启动，输出轴转动，经过第三锥齿轮和第四锥齿轮的传动，带动转动轮转动，在遇到坑洼路面的时候，设备本身会发生倾斜，此时，万向调节装置确保驱动装置和路面始终保持垂直的状态，同时，平衡感应装置启动工作，相应的液压机启动，液压伸缩柱长度发生改变，使机器主体回复平衡，有效避免设备发生倾倒，保障物品的安全，增强了设备的适应能力，改善工作效率。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过机器主体将物品抓取后，根据场地的大小，驱动电机启动，驱动轴转动，经过带传动带动双向螺纹轴转动，从而使伸缩滑板滑动，进行宽度的调整，其中，在进行宽度调节前，电动机启动，动力轴带动驱动装置转向，减少了摩擦力，便于宽度调节，调整完毕后，电动机带动驱动装置回复状态，然后，马达启动，输出轴转动，经过第三锥齿轮和第四锥齿轮的传动，带动转动轮转动，在遇到坑洼路面的时候，设备本身会发生倾斜，此时，万向调节装置确保驱动装置和路面始终保持垂直的状态，同时，平衡感应装置启动工作，相应的液压机启动，液压伸缩柱长度发生改变，使机器主体回复平衡，有效避免设备发生倾倒，保障物品的安全，增强了设备的适应能力，改善工作效率。
附图说明
图1是本发明的用于机器人自我回正的方法应有装置的内部整体结构示意图；
图2是本发明的用于机器人自我回正的方法应用装置的俯视内部整体结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1-2对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
参照图1-2，根据本发明的实施例的用于机器人自我回正的方法，包括机器主体100，所述机器主体100内部设置有一驱动空间108，所述驱动空间108右端壁固定设置有一驱动电机109，所述驱动电机109的左端动力连接有一驱动轴110，所述驱动空间108的做单笔内部设置有第一齿轮腔107，所述第一齿轮腔107的内部左侧设置有第一锥齿轮104，所述第一锥齿轮104的上侧设置有一可啮合的第二锥齿轮106，所述第二锥齿轮106的上端面固定连接有一转动轴105，所述转动轴105的上端穿过第一齿轮腔107的上端壁和其余机构相连接，所述第一齿轮腔107的左端壁内部设置有一传动空间115，所述传动空间115内部设置有第一传动轮120，且所述传动空间115内部设置有一关于第一传动轮120前后对称的第二传动轮101，所述第一传动轮101和第二传动轮101彼此转动连接有一传动带102，所述驱动轴110的左端穿过驱动空间108的左端壁和传动空间115的左端壁转动式固定连接，所述驱动轴110分别与第一锥齿轮104和120固定套接，所述传动空间115左右对称设置有一前后对称且开口远离传动空间115的伸缩空间118，所述伸缩空间118内部滑动设置有一伸缩滑板113，所述伸缩滑板113内部设置有一开口朝向传动空间115的螺纹腔112，且所述伸缩滑板113靠近传动空间115的一端前后对称设置有一限位滑块116，所述伸缩空间118柱形壁和限位滑块116对应的设置有一限位滑槽117，所述限位滑块116位于限位滑槽117内，所述第二传动轮101固定套接有一双向螺纹轴114，所述双向螺纹轴114的左右端穿过传动空间115的左右端壁和螺纹腔112螺纹连接，所述伸缩滑板113远离传动空间115的一端穿过开口的下端面固定连接有第一连接轴119，所述第一连接轴119的下端固定连接有一箱体121，前后所述箱体121之间固定连接有第二连接轴111，所述箱体121的内部设置有一液压空间137，所述液压空间137的上端壁固定设置有一液压机122，所述液压机122的下端动力连接有一液压伸缩柱123，所述液压伸缩柱123的下端穿过液压空间137的下端壁固定连接有一固定壳体124，所述固定壳体124的内部设置有一动力空间125的上端壁固定设置有一电动机138，所述电动机138的下端动力连接有一动力轴139，所述动力轴139的下端固定设置有一万向调节装置140，所述万向调节装置140整个贯穿动力空间125的下端壁，且所述万向调节装置140的下端活动连接有一驱动装置142，所述机器主体100下端面的中心固定设置有一平衡感应装置136，所述平衡感应装置136的左右端信号连接有一信号线135，所述信号线135远离平衡感应装置136和液压机122的上端面信号连接。
有益地或示例性地，所述万向调节装置140和固定外壳124活动配合连接，其作用是，通过万向调节装置140让驱动装置142始终保持垂直的特性，避免设备因发生倾斜导致驱动装置142损坏。
有益地或示例性地，所述驱动装置142包括固定块143，所述固定块143上端面的中心位置固定连接有一回转轴141，所述回转轴141的上端和万向调节装置140活动连接，所述固定块143内部设置有一左右对称的安装腔127，所述安装腔127内部设置有一转动轮128，所述安装腔127之间设置有第二齿轮腔131，所述第二齿轮腔131的内部上侧设置有第三锥齿轮130，所述第三锥齿轮130的下侧设置有一左右对称的第四锥齿轮129，所述第四锥齿轮129远离第三锥齿轮130的一端固定连接有一旋转轴126，所述旋转轴126远离第四锥齿轮129的一端穿过第二齿轮腔131和安装腔127远离第二齿轮腔131的端壁转动式固定连接，且所述旋转轴128和转动轮128固定套接，所述第二齿轮腔131的上端壁内部设置有一能源空间133，所述能源空间133的上端壁固定设置有一马达134，所述马达134的下端动力连接有一输出轴132，所述输出轴132的下端穿过能源空间133的下端壁和第三锥齿轮130的上端面固定连接，其作用是，通过马达134带动输出轴132转动，经过第三锥齿轮130和第四锥齿轮129的传动，带动转动轮128转动，减少设备和地面的摩擦，便于移动，而采用双轮的目的是，增大着地面积，增强设备的稳定性。
所述方法包括以下步骤：
首先，初始状态时，所述液压机122、驱动电机109、电动机138和马达134处于停止工作状态，所述平衡感应装置136处于平衡状态，所述伸缩滑板113位于行程的最小值；
然后，当设备工作时，当机器主体100将物品抓取后，根据场地的大小，驱动电机109启动，驱动轴110转动，经过带传动带动双向螺纹轴114转动，从而使伸缩滑板113滑动，进行宽度的调整，其中，在进行宽度调节前，电动机138启动，动力轴139带动驱动装置143转向，减少了摩擦力，便于宽度调节，调整完毕后，电动机138带动驱动装置143回复状态，然后，马达134启动，输出轴132转动，经过第三锥齿轮130和第四锥齿轮129的传动，带动转动轮128转动，在遇到坑洼路面的时候，设备本身会发生倾斜，此时，万向调节装置140确保驱动装置143和路面始终保持垂直的状态，同时，平衡感应装置136启动工作，相应的液压机122启动，液压伸缩柱123长度发生改变，使机器主体100回复平衡，有效避免设备发生倾倒，保障物品的安全，增强了设备的适应能力，改善工作效率。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过机器主体将物品抓取后，根据场地的大小，驱动电机启动，驱动轴转动，经过带传动带动双向螺纹轴转动，从而使伸缩滑板滑动，进行宽度的调整，其中，在进行宽度调节前，电动机启动，动力轴带动驱动装置转向，减少了摩擦力，便于宽度调节，调整完毕后，电动机带动驱动装置回复状态，然后，马达启动，输出轴转动，经过第三锥齿轮和第四锥齿轮的传动，带动转动轮转动，在遇到坑洼路面的时候，设备本身会发生倾斜，此时，万向调节装置确保驱动装置和路面始终保持垂直的状态，同时，平衡感应装置启动工作，相应的液压机启动，液压伸缩柱长度发生改变，使机器主体回复平衡，有效避免设备发生倾倒，保障物品的安全，增强了设备的适应能力，改善工作效率。
本领域的技术人员可以明确，在不脱离本发明的总体精神以及构思的情形下，可以做出对于以上实施例的各种变型。其均落入本发明的保护范围之内。本发明的保护方案以本发明所附的权利要求书为准。

Claims (4)

1.用于机器人自我回正的方法，包括机器主体，所述机器主体内部设置有一驱动空间，所述驱动空间右端壁固定设置有一驱动电机，所述驱动电机的左端动力连接有一驱动轴，所述驱动空间的做单笔内部设置有第一齿轮腔，所述第一齿轮腔的内部左侧设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的上侧设置有一可啮合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的上端面固定连接有一转动轴，所述转动轴的上端穿过第一齿轮腔的上端壁和其余机构相连接，所述第一齿轮腔的左端壁内部设置有一传动空间，所述传动空间内部设置有第一传动轮，且所述传动空间内部设置有一关于第一传动轮前后对称的第二传动轮，所述第一传动轮和第二传动轮彼此转动连接有一传动带，所述驱动轴的左端穿过驱动空间的左端壁和传动空间的左端壁转动式固定连接，所述驱动轴分别与第一锥齿轮和固定套接，所述传动空间左右对称设置有一前后对称且开口远离传动空间的伸缩空间，所述伸缩空间内部滑动设置有一伸缩滑板，所述伸缩滑板内部设置有一开口朝向传动空间的螺纹腔，且所述伸缩滑板靠近传动空间的一端前后对称设置有一限位滑块，所述伸缩空间柱形壁和限位滑块对应的设置有一限位滑槽，所述限位滑块位于限位滑槽内，所述第二传动轮固定套接有一双向螺纹轴，所述双向螺纹轴的左右端穿过传动空间的左右端壁和螺纹腔螺纹连接，所述伸缩滑板远离传动空间的一端穿过开口的下端面固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴的下端固定连接有一箱体，前后所述箱体之间固定连接有第二连接轴，所述箱体的内部设置有一液压空间，所述液压空间的上端壁固定设置有一液压机，所述液压机的下端动力连接有一液压伸缩柱，所述液压伸缩柱的下端穿过液压空间的下端壁固定连接有一固定壳体，所述固定壳体的内部设置有一动力空间的上端壁固定设置有一电动机，所述电动机的下端动力连接有一动力轴，所述动力轴的下端固定设置有一万向调节装置，所述万向调节装置整个贯穿动力空间的下端壁，且所述万向调节装置的下端活动连接有一驱动装置，所述机器主体下端面的中心固定设置有一平衡感应装置，所述平衡感应装置的左右端信号连接有一信号线，所述信号线远离平衡感应装置和液压机的上端面信号连接。
2.根据权利要求1所述的用于机器人自我回正的方法，其特征在于：所述万向调节装置和固定外壳活动配合连接。
3.根据权利要求1所述的用于机器人自我回正的方法，其特征在于：所述驱动装置包括固定块，所述固定块上端面的中心位置固定连接有一回转轴，所述回转轴的上端和万向调节装置活动连接，所述固定块内部设置有一左右对称的安装腔，所述安装腔内部设置有一转动轮，所述安装腔之间设置有第二齿轮腔，所述第二齿轮腔的内部上侧设置有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮的下侧设置有一左右对称的第四锥齿轮，所述第四锥齿轮远离第三锥齿轮的一端固定连接有一旋转轴，所述旋转轴远离第四锥齿轮的一端穿过第二齿轮腔和安装腔远离第二齿轮腔的端壁转动式固定连接，且所述旋转轴和转动轮固定套接，所述第二齿轮腔的上端壁内部设置有一能源空间，所述能源空间的上端壁固定设置有一马达，所述马达的下端动力连接有一输出轴，所述输出轴的下端穿过能源空间的下端壁和第三锥齿轮的上端面固定连接。
4.根据权利要求1-3所述的用于机器人自我回正的方法，其使用方法为：首先，初始状态时，所述液压机、驱动电机、电动机和马达处于停止工作状态，所述平衡感应装置处于平衡状态，所述伸缩滑板位于行程的最小值，然后，当设备工作时，当机器主体将物品抓取后，根据场地的大小，驱动电机启动，驱动轴转动，经过带传动带动双向螺纹轴转动，从而使伸缩滑板滑动，进行宽度的调整，其中，在进行宽度调节前，电动机启动，动力轴带动驱动装置转向，减少了摩擦力，便于宽度调节，调整完毕后，电动机带动驱动装置回复状态，然后，马达启动，输出轴转动，经过第三锥齿轮和第四锥齿轮的传动，带动转动轮转动，在遇到坑洼路面的时候，设备本身会发生倾斜，此时，万向调节装置确保驱动装置和路面始终保持垂直的状态，同时，平衡感应装置启动工作，相应的液压机启动，液压伸缩柱长度发生改变，使机器主体回复平衡，有效避免设备发生倾倒，保障物品的安全，增强了设备的适应能力，改善工作效率。
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CN110374307A (zh) * 2019-07-29 2019-10-25 中铁贵州工程有限公司 一种可用于建筑施工的智能机器人
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