CN108455273A - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运机器人，包括移动装置以及设置于所述移动装置上的搬运装置，所述移动装置包括第一移动主体，所述第一移动主体内设置有开口向下的第一升降腔，所述第一升降腔内设置有可上下滑动的第一滑块，所述第一滑块右侧端面的中部位置固定设置有第一升降液压缸机固定块，所述第一升降液压缸固定块内固定设置有第一升降液压缸，所述第一升降液压缸上端与所述第一升降腔上侧内壁之间配合设置有第一升降液压内柱，所述第一滑块的前后两侧对称设置有结构相同的驱动装置。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及货物搬运技术领域，具体是一种搬运机器人。

背景技术

随着物流系统的日趋发达，现在大部分人都选择网购来购买商品，然而随着出货量的增加，物流公司也面临着巨大的工作压力，因此设计一种搬运机器人能够代替人工对货品进行分类搬运进而减小物流公司的出货压力同时又能加快工作效率的机器人实有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种搬运机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种搬运机器人，包括移动装置以及设置于所述移动装置上的搬运装置，所述移动装置包括第一移动主体，所述第一移动主体内设置有开口向下的第一升降腔，所述第一升降腔内设置有可上下滑动的第一滑块，所述第一滑块右侧端面的中部位置固定设置有第一升降液压缸机固定块，所述第一升降液压缸固定块内固定设置有第一升降液压缸，所述第一升降液压缸上端与所述第一升降腔上侧内壁之间配合设置有第一升降液压内柱，所述第一滑块的前后两侧对称设置有结构相同的驱动装置，后侧的所述驱动装置包括设置于所述第一滑块内且开口向下的移动槽，所述移动槽的前侧内壁内设置有驱动腔，所述驱动腔的前侧内壁内固定设置有驱动电机，所述驱动电机后端通过转轴动力配合连接有位于所述驱动腔内的主动齿轮，连接于所述驱动电机后端的所述转轴与所述驱动腔的前侧内壁之间设置有第一密封圈，所述主动齿轮左右两侧且位于所述驱动腔内设置有与所述主动齿轮啮合配合连接的从动齿轮，所述从动齿轮的轴心处固定设置有前端通过轴承转动配合连接于所述驱动腔前侧内壁上的第一转轴，所述第一转轴后端延伸通过所述驱动腔的后侧内壁延伸入所述移动槽内并通过轴承转动配合连接于所述移动槽的后侧内壁上，所述第一转轴上固定设置有位于所述移动槽内的第一转动轮，所述第一主体左侧前后对称设置有第二主体，所述第二主体内设置有开口向下的第二升降腔，所述第二升降腔内设置有开口向下的第二滑块，所述第二滑块左右两侧端面分别固定设置有第二升降液压缸固定块，右侧的所述第二升降液压缸固定块右侧端面与所述第一滑块左侧端面之间固定设置有连接柱，初始状态时，所述第一主体的下端的下端面与所述连接柱的上端面相抵接，所述第二主体的下端面与所述连接柱的上端面相抵接，所述第二升降液压缸固定块内固定设置有第二升降液压缸，所述第二升降液压缸上端与所述第二升降腔上侧内壁之间配合连接有第二升降液压内柱，所述第二滑块内设置有开口向下的第二移动槽，所述第二移动槽内设置有第二转动轮，所述第二转动轮的轴心处固定设置有第二转轴，所述第二转轴的前后端分别通过轴承转动配合连接于所述第二移动槽的前后侧内壁上。

作为优选的技术方案，所述搬运装置包括前后对称且固定设置于所述第一移动装置左侧端面内的水平移动电机，所述水平移动电机的左端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述第一移动装置左侧端面之间设置第二密封圈，所述水平移动丝杠左端通过轴承转动配合连接于所述第二移动装置的左侧端面上，所述水平移动丝杆上设置有与所述水平移动丝杠螺纹配合连接的螺旋块，所述螺旋块上端固定连接有连接板，所述连接板靠近左侧端面的上侧端面上前后对称且固定设置有第一支撑柱，所述第一支撑柱的上端通过铰链转动配合连接有第一液压缸，所述连接板靠近右侧端面的上侧端面上固定设置有支撑块，靠近所述支撑块右侧端面的上侧内壁上前后对称且固定设置有第一下位缓冲块，所述支撑块上侧设置一端通过铰链转动配合连接于所述支撑块靠近左侧端面的上侧端面上的旋转块，所述旋转块下端面前后对称且固定设置有第二支撑柱，所述第二支撑柱下端与所述第一液压缸之间配合连接有第一液压内柱，所述第一液压内柱远离所述第一液压缸的一端与所述第二支撑柱的下端通过铰链形成转动配合连接，所述旋转块靠近上侧端面的上侧端面上前后对称且固定设置有第一上位缓冲块，所述旋转块内上下贯通设置有开口向左的开口槽，所述开口槽的前后侧内壁上分别左右对称且固定设置有夹紧液压缸固定块，所述夹紧固定块的相对端面上设置有与所述开口槽相连通的凹槽，所述凹槽开口外设置有位于所述开口槽内的夹紧块，所述凹槽远离开口一侧的内壁内固定设置有夹紧液压缸，所述夹紧液压缸与所述夹紧块之间配合连接有夹紧液压内柱，所述夹紧块远离所述夹紧液压内柱的一侧端面上固定设置有第一塑胶片，所述第一塑胶片可减小所述夹紧块与货物之间的缓冲力同时增大所述夹紧块与货物之间的摩擦力，所述开口槽的右侧内壁上前后对称设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括前后对称设置于所述开口槽右侧内壁内且开口向左的缓冲槽，所述缓冲槽的前后侧内壁内相连通的设置有弹簧腔，所述缓冲槽内设置有可左右滑动且左端延伸出所述缓冲槽左端开口外的缓冲杆，所述缓冲杆的上下侧对称且固定设置有延伸通入所述弹簧腔内的缓冲块，所述缓冲块的右侧端面上固定连接有缓冲瘫痪，所述缓冲弹簧的右端固定连接于所述弹簧腔的右侧内壁上，前后对称设置的所述缓冲杆的左端固定连接有缓冲块，所述缓冲块的左侧端面上固定设置有第二塑胶片。

作为优选的技术方案，所述第一装置主体的上侧端面的中部位置固定设置有第二下位缓冲块，所述旋转块的下侧端面上固定设置有第二上位缓冲块。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置进行盒装快递搬运时，驱动电机启动，进入通过转轴带动主动齿轮转动，进而通过主动齿轮与从动齿轮的啮合配合连接带动从动齿轮转动，进而带动第一转轴转动，进而带动第一转动轮转动，进而带动装置移动，并将包装盒至开口槽内，进而通过连接柱带动第一装置主体移动，在此过程中，前后对称设置的驱动电机以不同转速旋转时可带动本装置转向前进，此时夹紧液压缸启动，进而通过夹紧液压内柱将夹紧块推出凹槽外，进而将移动至开口槽内的包装盒的前后侧面夹紧，在此过程中，若所需搬运的包装盒高度较高时，第二升降液压缸启动，进而通过第二升降液压内柱带动第一装置主体上升，同时移动槽启动，进而通过第一升降液压内柱带动第一移动装置上升，进而带动旋转块上升，进而带动第一塑胶片移动至包装盒的中部位置，此时第一液压缸启动，进而通过第一液压内柱带动旋转块绕着支撑块与旋转块的连接铰链顺时针旋转至第一上位缓冲块的右侧端面与第一下位缓冲块的上侧端面相抵接的状态，同时水平移动电机启动，进而通过水平移动丝杠带动连接板在水平移动丝杠上向左移动，进而带动旋转块向左移动，进而使得本装置的重心始终处于本装置的中部位置，在此过程中，旋转块顺时针向上翻转时，包装盒的右侧端面缓冲块与的左侧端面相抵接，进而在旋转块翻转时支撑住包装盒。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种搬运机器人的内部结构示意图；

图2为本发明中的俯视图；

图3为本发明中的第一滑块的俯视图；

图4为本发明中的第二滑块的俯视图；

图5为图2中“A”的放大示意图。

具体实施方式

如图1-图5所示，本发明的一种搬运机器人，包括移动装置以及设置于所述移动装置上的搬运装置，所述移动装置包括第一移动主体11，所述第一移动主体11内设置有开口向下的第一升降腔21，所述第一升降腔21内设置有可上下滑动的第一滑块22，所述第一滑块22右侧端面的中部位置固定设置有第一升降液压缸机固定块24，所述第一升降液压缸固定块24内固定设置有第一升降液压缸25，所述第一升降液压缸25上端与所述第一升降腔21上侧内壁之间配合设置有第一升降液压内柱23，所述第一滑块22的前后两侧对称设置有结构相同的驱动装置，后侧的所述驱动装置包括设置于所述第一滑块22内且开口向下的移动槽25，所述移动槽25的前侧内壁内设置有驱动腔27，所述驱动腔27的前侧内壁内固定设置有驱动电机33，所述驱动电机33后端通过转轴动力配合连接有位于所述驱动腔27内的主动齿轮32，连接于所述驱动电机33后端的所述转轴与所述驱动腔27的前侧内壁之间设置有第一密封圈34，所述主动齿轮32左右两侧且位于所述驱动腔27内设置有与所述主动齿轮32啮合配合连接的从动齿轮28，所述从动齿轮28的轴心处固定设置有前端通过轴承转动配合连接于所述驱动腔27前侧内壁上的第一转轴29，所述第一转轴29后端延伸通过所述驱动腔27的后侧内壁延伸入所述移动槽25内并通过轴承转动配合连接于所述移动槽25的后侧内壁上，所述第一转轴29上固定设置有位于所述移动槽25内的第一转动轮31，所述第一主体11左侧前后对称设置有第二主体41，所述第二主体41内设置有开口向下的第二升降腔42，所述第二升降腔42内设置有开口向下的第二滑块46，所述第二滑块46左右两侧端面分别固定设置有第二升降液压缸固定块44，右侧的所述第二升降液压缸固定块44右侧端面与所述第一滑块左侧端面之间固定设置有连接柱51，初始状态时，所述第一主体11的下端的下端面与所述连接柱51的上端面相抵接，所述第二主体41的下端面与所述连接柱51的上端面相抵接，所述第二升降液压缸固定块44内固定设置有第二升降液压缸45，所述第二升降液压缸45上端与所述第二升降腔42上侧内壁之间配合连接有第二升降液压内柱43，所述第二滑块46内设置有开口向下的第二移动槽48，所述第二移动槽内设置有第二转动轮47，所述第二转动轮47的轴心处固定设置有第二转轴49，所述第二转轴49的前后端分别通过轴承转动配合连接于所述第二移动槽48的前后侧内壁上。

有益地，所述搬运装置包括前后对称且固定设置于所述第一移动装置11左侧端面内的水平移动电机35，所述水平移动电机35的左端动力连接有水平移动丝杠52，所述水平移动丝杠52与所述第一移动装置11左侧端面之间设置第二密封圈36，所述水平移动丝杠52左端通过轴承转动配合连接于所述第二移动装置41的左侧端面上，所述水平移动丝杆52上设置有与所述水平移动丝杠52螺纹配合连接的螺旋块62，所述螺旋块62上端固定连接有连接板61，所述连接板61靠近左侧端面的上侧端面上前后对称且固定设置有第一支撑柱63，所述第一支撑柱63的上端通过铰链转动配合连接有第一液压缸64，所述连接板62靠近右侧端面的上侧端面上固定设置有支撑块67，靠近所述支撑块67右侧端面的上侧内壁上前后对称且固定设置有第一下位缓冲块68，所述支撑块67上侧设置一端通过铰链转动配合连接于所述支撑块67靠近左侧端面的上侧端面上的旋转块71，所述旋转块71下端面前后对称且固定设置有第二支撑柱66，所述第二支撑柱66下端与所述第一液压缸64之间配合连接有第一液压内柱65，所述第一液压内柱65远离所述第一液压缸64的一端与所述第二支撑柱66的下端通过铰链形成转动配合连接，所述旋转块71靠近上侧端面的上侧端面上前后对称且固定设置有第一上位缓冲块69，所述旋转块71内上下贯通设置有开口向左的开口槽78，所述开口槽78的前后侧内壁上分别左右对称且固定设置有夹紧液压缸固定块72，所述夹紧固定块72的相对端面上设置有与所述开口槽78相连通的凹槽74，所述凹槽74开口外设置有位于所述开口槽78内的夹紧块76，所述凹槽74远离开口一侧的内壁内固定设置有夹紧液压缸73，所述夹紧液压缸73与所述夹紧块76之间配合连接有夹紧液压内柱75，所述夹紧块76远离所述夹紧液压内柱75的一侧端面上固定设置有第一塑胶片77，所述第一塑胶片77可减小所述夹紧块76与货物之间的缓冲力同时增大所述夹紧块76与货物之间的摩擦力，所述开口槽78的右侧内壁上前后对称设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括前后对称设置于所述开口槽78右侧内壁内且开口向左的缓冲槽81，所述缓冲槽81的前后侧内壁内相连通的设置有弹簧腔83，所述缓冲槽81内设置有可左右滑动且左端延伸出所述缓冲槽81左端开口外的缓冲杆82，所述缓冲杆82的上下侧对称且固定设置有延伸通入所述弹簧腔83内的缓冲块85，所述缓冲块85的右侧端面上固定连接有缓冲瘫痪84，所述缓冲弹簧84的右端固定连接于所述弹簧腔83的右侧内壁上，前后对称设置的所述缓冲杆82的左端固定连接有缓冲块86，所述缓冲块86的左侧端面上固定设置有第二塑胶片87。

有益地，所述第一装置主体41的上侧端面的中部位置固定设置有第二下位缓冲块53，所述旋转块71的下侧端面上固定设置有第二上位缓冲块54。

初始状态时，第二升降液压内柱43最大限度缩回第二升降液压缸45内，此时第二滑块46的上端面与第二升降腔42的上侧内壁处于相抵接状态，第一升降液压内柱23最大限度缩回移动槽25内，此时第一滑块22上端面与第一升降腔21的上侧内壁处于相抵接状态，同时连接板62的右侧端面与第一移动装置11的左侧端面处于相抵接状态，同时第一液压内柱65最大限度缩回第一液压缸64内，此时第二上位缓冲块54的下端面与第二下位缓冲块53的上侧端面处于相抵接状态，同时夹紧液压内柱75最大限度缩回夹紧液压缸73内，此时夹紧块76靠近夹紧液压缸73的一侧端面与凹槽74远离开口的一侧内壁处于相抵接状态，同时缓冲块85受到缓冲弹簧84的弹力作用在弹簧腔83内向左移动至左端面与弹簧腔83左侧内壁相抵接的状态，此时缓冲块86在开口槽78内最大限度向左移动。

通过本装置进行盒装快递搬运时，驱动电机33启动，进入通过转轴带动主动齿轮32转动，进而通过主动齿轮32与从动齿轮28的啮合配合连接带动从动齿轮28转动，进而带动第一转轴29转动，进而带动第一转动轮31转动，进而带动装置移动，并将包装盒至开口槽78内，进而通过连接柱51带动第一装置主体41移动，在此过程中，前后对称设置的驱动电机33以不同转速旋转时可带动本装置转向前进，此时夹紧液压缸73启动，进而通过夹紧液压内柱75将夹紧块76推出凹槽74外，进而将移动至开口槽78内的包装盒的前后侧面夹紧，在此过程中，若所需搬运的包装盒高度较高时，第二升降液压缸45启动，进而通过第二升降液压内柱43带动第一装置主体41上升，同时移动槽25启动，进而通过第一升降液压内柱23带动第一移动装置11上升，进而带动旋转块71上升，进而带动第一塑胶片77移动至包装盒的中部位置，此时第一液压缸64启动，进而通过第一液压内柱65带动旋转块71绕着支撑块67与旋转块71的连接铰链顺时针旋转至第一上位缓冲块69的右侧端面与第一下位缓冲块68的上侧端面相抵接的状态，同时水平移动电机35启动，进而通过水平移动丝杠52带动连接板62在水平移动丝杠52上向左移动，进而带动旋转块71向左移动，进而使得本装置的重心始终处于本装置的中部位置，在此过程中，旋转块71顺时针向上翻转时，包装盒的右侧端面缓冲块与86的左侧端面相抵接，进而在旋转块71翻转时支撑住包装盒。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置进行盒装快递搬运时，驱动电机启动，进入通过转轴带动主动齿轮转动，进而通过主动齿轮与从动齿轮的啮合配合连接带动从动齿轮转动，进而带动第一转轴转动，进而带动第一转动轮转动，进而带动装置移动，并将包装盒至开口槽内，进而通过连接柱带动第一装置主体移动，在此过程中，前后对称设置的驱动电机以不同转速旋转时可带动本装置转向前进，此时夹紧液压缸启动，进而通过夹紧液压内柱将夹紧块推出凹槽外，进而将移动至开口槽内的包装盒的前后侧面夹紧，在此过程中，若所需搬运的包装盒高度较高时，第二升降液压缸启动，进而通过第二升降液压内柱带动第一装置主体上升，同时移动槽启动，进而通过第一升降液压内柱带动第一移动装置上升，进而带动旋转块上升，进而带动第一塑胶片移动至包装盒的中部位置，此时第一液压缸启动，进而通过第一液压内柱带动旋转块绕着支撑块与旋转块的连接铰链顺时针旋转至第一上位缓冲块的右侧端面与第一下位缓冲块的上侧端面相抵接的状态，同时水平移动电机启动，进而通过水平移动丝杠带动连接板在水平移动丝杠上向左移动，进而带动旋转块向左移动，进而使得本装置的重心始终处于本装置的中部位置，在此过程中，旋转块顺时针向上翻转时，包装盒的右侧端面缓冲块与的左侧端面相抵接，进而在旋转块翻转时支撑住包装盒。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种搬运机器人，包括移动装置以及设置于所述移动装置上的搬运装置，所述移动装置包括第一移动主体，所述第一移动主体内设置有开口向下的第一升降腔，所述第一升降腔内设置有可上下滑动的第一滑块，所述第一滑块右侧端面的中部位置固定设置有第一升降液压缸机固定块，所述第一升降液压缸固定块内固定设置有第一升降液压缸，所述第一升降液压缸上端与所述第一升降腔上侧内壁之间配合设置有第一升降液压内柱，所述第一滑块的前后两侧对称设置有结构相同的驱动装置，后侧的所述驱动装置包括设置于所述第一滑块内且开口向下的移动槽，所述移动槽的前侧内壁内设置有驱动腔，所述驱动腔的前侧内壁内固定设置有驱动电机，所述驱动电机后端通过转轴动力配合连接有位于所述驱动腔内的主动齿轮，连接于所述驱动电机后端的所述转轴与所述驱动腔的前侧内壁之间设置有第一密封圈，所述主动齿轮左右两侧且位于所述驱动腔内设置有与所述主动齿轮啮合配合连接的从动齿轮，所述从动齿轮的轴心处固定设置有前端通过轴承转动配合连接于所述驱动腔前侧内壁上的第一转轴，所述第一转轴后端延伸通过所述驱动腔的后侧内壁延伸入所述移动槽内并通过轴承转动配合连接于所述移动槽的后侧内壁上，所述第一转轴上固定设置有位于所述移动槽内的第一转动轮，所述第一主体左侧前后对称设置有第二主体，所述第二主体内设置有开口向下的第二升降腔，所述第二升降腔内设置有开口向下的第二滑块，所述第二滑块左右两侧端面分别固定设置有第二升降液压缸固定块，右侧的所述第二升降液压缸固定块右侧端面与所述第一滑块左侧端面之间固定设置有连接柱，初始状态时，所述第一主体的下端的下端面与所述连接柱的上端面相抵接，所述第二主体的下端面与所述连接柱的上端面相抵接，所述第二升降液压缸固定块内固定设置有第二升降液压缸，所述第二升降液压缸上端与所述第二升降腔上侧内壁之间配合连接有第二升降液压内柱，所述第二滑块内设置有开口向下的第二移动槽，所述第二移动槽内设置有第二转动轮，所述第二转动轮的轴心处固定设置有第二转轴，所述第二转轴的前后端分别通过轴承转动配合连接于所述第二移动槽的前后侧内壁上。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运装置包括前后对称且固定设置于所述第一移动装置左侧端面内的水平移动电机，所述水平移动电机的左端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述第一移动装置左侧端面之间设置第二密封圈，所述水平移动丝杠左端通过轴承转动配合连接于所述第二移动装置的左侧端面上，所述水平移动丝杆上设置有与所述水平移动丝杠螺纹配合连接的螺旋块，所述螺旋块上端固定连接有连接板，所述连接板靠近左侧端面的上侧端面上前后对称且固定设置有第一支撑柱，所述第一支撑柱的上端通过铰链转动配合连接有第一液压缸，所述连接板靠近右侧端面的上侧端面上固定设置有支撑块，靠近所述支撑块右侧端面的上侧内壁上前后对称且固定设置有第一下位缓冲块，所述支撑块上侧设置一端通过铰链转动配合连接于所述支撑块靠近左侧端面的上侧端面上的旋转块，所述旋转块下端面前后对称且固定设置有第二支撑柱，所述第二支撑柱下端与所述第一液压缸之间配合连接有第一液压内柱，所述第一液压内柱远离所述第一液压缸的一端与所述第二支撑柱的下端通过铰链形成转动配合连接，所述旋转块靠近上侧端面的上侧端面上前后对称且固定设置有第一上位缓冲块，所述旋转块内上下贯通设置有开口向左的开口槽，所述开口槽的前后侧内壁上分别左右对称且固定设置有夹紧液压缸固定块，所述夹紧固定块的相对端面上设置有与所述开口槽相连通的凹槽，所述凹槽开口外设置有位于所述开口槽内的夹紧块，所述凹槽远离开口一侧的内壁内固定设置有夹紧液压缸，所述夹紧液压缸与所述夹紧块之间配合连接有夹紧液压内柱，所述夹紧块远离所述夹紧液压内柱的一侧端面上固定设置有第一塑胶片，所述第一塑胶片可减小所述夹紧块与货物之间的缓冲力同时增大所述夹紧块与货物之间的摩擦力，所述开口槽的右侧内壁上前后对称设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括前后对称设置于所述开口槽右侧内壁内且开口向左的缓冲槽，所述缓冲槽的前后侧内壁内相连通的设置有弹簧腔，所述缓冲槽内设置有可左右滑动且左端延伸出所述缓冲槽左端开口外的缓冲杆，所述缓冲杆的上下侧对称且固定设置有延伸通入所述弹簧腔内的缓冲块，所述缓冲块的右侧端面上固定连接有缓冲瘫痪，所述缓冲弹簧的右端固定连接于所述弹簧腔的右侧内壁上，前后对称设置的所述缓冲杆的左端固定连接有缓冲块，所述缓冲块的左侧端面上固定设置有第二塑胶片。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第一装置主体的上侧端面的中部位置固定设置有第二下位缓冲块，所述旋转块的下侧端面上固定设置有第二上位缓冲块。