JPH05340107A - 作業用ロボット - Google Patents
作業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH05340107A JPH05340107A JP15246692A JP15246692A JPH05340107A JP H05340107 A JPH05340107 A JP H05340107A JP 15246692 A JP15246692 A JP 15246692A JP 15246692 A JP15246692 A JP 15246692A JP H05340107 A JPH05340107 A JP H05340107A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- jib crane
- work
- housing
- robot arm
- Prior art date
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- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【構成】 レールに沿って進退自在に形成された移動体
と、該移動体に旋回ジブクレーン５と旋回手段１８を備
えたロボットアームと４２−１，４２−２が配設された
ハウジング１３、そして前記ロボットアーム４２−１，
４２−２先端で把持された旋回ジブクレーン５の吊り具
８の移動を、前記ロボットアーム４２−１，４２−２の
動きに追随して連続的に制御する制御手段とから構成さ
れる。更に、ジブクレーン５とロボットアーム４２−
１，４２−２がハウジング１３内に旋回格納されるよう
に構成される。 【効果】 従来のバランサーよりも大きな重い部材を扱
うことができ、より広い範囲の作業ができる。運転者は
作業場の３Ｋ環境から隔離されて安全清潔な環境で運転
監視ができる。ロボットを大型化するよりも経済的であ
る。
と、該移動体に旋回ジブクレーン５と旋回手段１８を備
えたロボットアームと４２−１，４２−２が配設された
ハウジング１３、そして前記ロボットアーム４２−１，
４２−２先端で把持された旋回ジブクレーン５の吊り具
８の移動を、前記ロボットアーム４２−１，４２−２の
動きに追随して連続的に制御する制御手段とから構成さ
れる。更に、ジブクレーン５とロボットアーム４２−
１，４２−２がハウジング１３内に旋回格納されるよう
に構成される。 【効果】 従来のバランサーよりも大きな重い部材を扱
うことができ、より広い範囲の作業ができる。運転者は
作業場の３Ｋ環境から隔離されて安全清潔な環境で運転
監視ができる。ロボットを大型化するよりも経済的であ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主として、高層ビル建
設のための自動構築装置を構成する仮設構造物での重量
物の取扱と据付作業の省力化の作業用ロボットに関す
る。
設のための自動構築装置を構成する仮設構造物での重量
物の取扱と据付作業の省力化の作業用ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】建設業の人手不足の解消と３Ｋ対策とし
て建設の省力化が進められ、現場作業を減らすため工場
で製作・組立てたものを現場に搬入する方法が、作業の
全天候化検討と共に検討され部分的に実施されつつあ
る。
て建設の省力化が進められ、現場作業を減らすため工場
で製作・組立てたものを現場に搬入する方法が、作業の
全天候化検討と共に検討され部分的に実施されつつあ
る。
【０００３】このように予め工場で製作・組立てた部材
は、当然、現場で組立てる場合と比較して単品重量が大
きくなっており、高層ビルの建設現場に搬入される建築
部材の単品重量が１，０００kgを超える物が多くなって
いる。このように、取り扱う建築部材が大型、大重量化
しているためその据付作業に作業者が直接手を出すこと
は非常に危険であるばかりでなく、肉体的にもきつい作
業となっている。又、作業環境も依然として粉塵が多い
ため健康上も好ましくない。
は、当然、現場で組立てる場合と比較して単品重量が大
きくなっており、高層ビルの建設現場に搬入される建築
部材の単品重量が１，０００kgを超える物が多くなって
いる。このように、取り扱う建築部材が大型、大重量化
しているためその据付作業に作業者が直接手を出すこと
は非常に危険であるばかりでなく、肉体的にもきつい作
業となっている。又、作業環境も依然として粉塵が多い
ため健康上も好ましくない。
【０００４】このため、人手の介在をなるべく少なくし
て、労働災害の芽を摘むと同時に作業能率を向上させる
ことが重要な問題と認識され、省力化・全天候作業可能
化に適合した工法の対策が求められ、鉄骨の組立て作
業、外装材の取り付け作業等が可能な作業用ロボットの
登場が待たれていた。
て、労働災害の芽を摘むと同時に作業能率を向上させる
ことが重要な問題と認識され、省力化・全天候作業可能
化に適合した工法の対策が求められ、鉄骨の組立て作
業、外装材の取り付け作業等が可能な作業用ロボットの
登場が待たれていた。
【０００５】図４（Ａ）〜（Ｃ）は、大規模建築物の建
設現場における作業用ロボットに関する先行技術を示
し、特開平３−５５７１号公報に記載された例である。
図４（Ａ）において、作業用ロボット１は、図示されな
いコンピュータで位置制御される移動台車４７と伸縮と
回転自在のコンクリート打設装置４４とから形成されて
いる。即ち、移動台車４７、昇降作業台４８、回転支持
台４９、伸縮アーム５０、旋回アーム５１、コンクリー
ト圧送パイプ５２及び旋回パイプ５３からなるコンクリ
ート打設装置４４を、打設する床部材５４の上に移動さ
せる。そして伸縮アーム５０、旋回アーム５１及び旋回
パイプ５３を回動させながらコンクリートを打設する。
設現場における作業用ロボットに関する先行技術を示
し、特開平３−５５７１号公報に記載された例である。
図４（Ａ）において、作業用ロボット１は、図示されな
いコンピュータで位置制御される移動台車４７と伸縮と
回転自在のコンクリート打設装置４４とから形成されて
いる。即ち、移動台車４７、昇降作業台４８、回転支持
台４９、伸縮アーム５０、旋回アーム５１、コンクリー
ト圧送パイプ５２及び旋回パイプ５３からなるコンクリ
ート打設装置４４を、打設する床部材５４の上に移動さ
せる。そして伸縮アーム５０、旋回アーム５１及び旋回
パイプ５３を回動させながらコンクリートを打設する。
【０００６】次に図４（Ｃ）において、搬送とハンドリ
ングとをコンピュータで制御する床部材の把持装置４６
を伸縮アーム５０に付け替え、把持装置４６により床部
材５４を把持させる。更に、伸縮アーム５０と昇降作業
台４８とを動作させて、床部材５４を作業空間に搬送す
る。図４（Ｂ）は、作業用ロボットを運搬するために折
り畳んだ状態を示す。
ングとをコンピュータで制御する床部材の把持装置４６
を伸縮アーム５０に付け替え、把持装置４６により床部
材５４を把持させる。更に、伸縮アーム５０と昇降作業
台４８とを動作させて、床部材５４を作業空間に搬送す
る。図４（Ｂ）は、作業用ロボットを運搬するために折
り畳んだ状態を示す。
【０００７】図５は、大規模建築物の建設現場における
作業ロボットに関する別の先行技術を示し、特開平３−
１７３５６号公報に記載された例である。この発明に記
載された作業用ロボット１は、建設途中の高層建築物の
構造物の上端部に支持されて全天候下での組立て作業を
可能とする仮設構造物５７の側部枠体３の段差部５８に
敷設された上下一対の走行レール３０に案内される走行
車輪２７を有する走行台車５９と、この走行台車５９の
上部に設けられると共に、各種作業用のマニピュレータ
６０を有するロボット本体６１とから構成される。図６
は、天井走行クレーン５６と該天井走行クレーン５６で
運び上げた鉄骨、床材、外装材等の部材３２（図５参
照）を取り付ける作業用ロボット１の配置の例を示す。
天井走行クレーン１が複数台配置され、又側部枠体３に
は、ビルＡの周囲に沿って走行自在にされた作業用ロボ
ット１が複数台配置されている。
作業ロボットに関する別の先行技術を示し、特開平３−
１７３５６号公報に記載された例である。この発明に記
載された作業用ロボット１は、建設途中の高層建築物の
構造物の上端部に支持されて全天候下での組立て作業を
可能とする仮設構造物５７の側部枠体３の段差部５８に
敷設された上下一対の走行レール３０に案内される走行
車輪２７を有する走行台車５９と、この走行台車５９の
上部に設けられると共に、各種作業用のマニピュレータ
６０を有するロボット本体６１とから構成される。図６
は、天井走行クレーン５６と該天井走行クレーン５６で
運び上げた鉄骨、床材、外装材等の部材３２（図５参
照）を取り付ける作業用ロボット１の配置の例を示す。
天井走行クレーン１が複数台配置され、又側部枠体３に
は、ビルＡの周囲に沿って走行自在にされた作業用ロボ
ット１が複数台配置されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】図４に示された先行技
術はコンクリート打設と床組立て作業の自動化、省力化
を図るための搬送を目的とした作業用ロボットであっ
て、主としてテレスコピックシリンダーの伸縮とリフタ
ー機能による装置の昇降によって、比較的に軽量な配管
又は床パネルを移動させることを目的とした装置である
ため、重量物を運搬し精度よく配置することが要求され
る鉄骨の組立て作業、外装材の取り付け作業等には必ず
しも適していなかった。
術はコンクリート打設と床組立て作業の自動化、省力化
を図るための搬送を目的とした作業用ロボットであっ
て、主としてテレスコピックシリンダーの伸縮とリフタ
ー機能による装置の昇降によって、比較的に軽量な配管
又は床パネルを移動させることを目的とした装置である
ため、重量物を運搬し精度よく配置することが要求され
る鉄骨の組立て作業、外装材の取り付け作業等には必ず
しも適していなかった。
【０００９】又、図５，６に示された先行技術は、仮設
構造物内に配置された天井クレーンと作業用ロボットを
使用した高層建築物の建設方法にポイントがあり、作業
用ロボットについては現状では重量が大きいものには適
用できない。
構造物内に配置された天井クレーンと作業用ロボットを
使用した高層建築物の建設方法にポイントがあり、作業
用ロボットについては現状では重量が大きいものには適
用できない。
【００１０】そこで、本発明の目的は、作業者が３Ｋ環
境に居ることなく鉄骨の組立て作業、外装材の取り付け
作業等を自動的又は遠隔操作で行うことが可能な作業用
ロボットを提供することにある。
境に居ることなく鉄骨の組立て作業、外装材の取り付け
作業等を自動的又は遠隔操作で行うことが可能な作業用
ロボットを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、レールに沿っ
て進退自在に形成された移動体と、該移動体に旋回ジブ
クレーンと旋回手段を備えたロボットアームとが配設さ
れたハウジングとから構成され、前記ロボットアーム先
端で把持された旋回ジブクレーンの吊り具の移動を、前
記ロボットアームの動きに追随して連続的に制御する制
御手段を設けたことを特徴とする作業用ロボットであ
る。更に本発明はジブクレーンとロボットアームがハウ
ジンク内に旋回格納されるように構成した作業用ロボッ
トである。
て進退自在に形成された移動体と、該移動体に旋回ジブ
クレーンと旋回手段を備えたロボットアームとが配設さ
れたハウジングとから構成され、前記ロボットアーム先
端で把持された旋回ジブクレーンの吊り具の移動を、前
記ロボットアームの動きに追随して連続的に制御する制
御手段を設けたことを特徴とする作業用ロボットであ
る。更に本発明はジブクレーンとロボットアームがハウ
ジンク内に旋回格納されるように構成した作業用ロボッ
トである。
【００１２】
【作用】容量の小さな（人間と同じ程度の力を出せる）
ロボットを安全・清潔な環境から遠隔運転又はプログラ
ムによって自動運転し、大容量のジブクレーンと走行手
段とによって広い範囲において、予め工場で製作・組立
てされた大重量の建築部材の取り付け作業が能率的にで
きる。
ロボットを安全・清潔な環境から遠隔運転又はプログラ
ムによって自動運転し、大容量のジブクレーンと走行手
段とによって広い範囲において、予め工場で製作・組立
てされた大重量の建築部材の取り付け作業が能率的にで
きる。
【００１３】
【実施例】図１は、本発明の実施例における装置の全体
図を示す。作業用ロボット１は、側部枠体３に配設され
た溝状の案内レール３９と走行レール３０に沿って進退
自在に構成された走行手段２と、該走行手段２に保持ピ
ン２１にて着脱自在に連結され、旋回式のジブクレーン
５、旋回式のロボット４そしてそれらの制御手段３３−
１〜３を内蔵したハウジング１３とから構成されてい
る。
図を示す。作業用ロボット１は、側部枠体３に配設され
た溝状の案内レール３９と走行レール３０に沿って進退
自在に構成された走行手段２と、該走行手段２に保持ピ
ン２１にて着脱自在に連結され、旋回式のジブクレーン
５、旋回式のロボット４そしてそれらの制御手段３３−
１〜３を内蔵したハウジング１３とから構成されてい
る。
【００１４】側部枠体３は仮設構造物鉄骨３４と仮設構
造物遮水壁３５から構成され、仮設構造物鉄骨３４には
案内レールブラケット３１と走行レールブラケット２９
とが取り付けられ、それぞれの上には案内レール３９と
走行レール３０とが配設されている。
造物遮水壁３５から構成され、仮設構造物鉄骨３４には
案内レールブラケット３１と走行レールブラケット２９
とが取り付けられ、それぞれの上には案内レール３９と
走行レール３０とが配設されている。
【００１５】台車フレーム２２には、案内ローラー２５
が回動自在の軸着されたブラケット２４、保持ピン２１
でハウジング１３を軸着する台車側耳２３、ハウジング
１３のストッパー１６が接触する座３８そして浮上防止
金物２８が一体的に設置されている。
が回動自在の軸着されたブラケット２４、保持ピン２１
でハウジング１３を軸着する台車側耳２３、ハウジング
１３のストッパー１６が接触する座３８そして浮上防止
金物２８が一体的に設置されている。
【００１６】台車フレーム２２には、走行車輪２７が回
動自在に軸着されて、走行駆動手段６によって駆動さ
れ、走行手段２に作用する鉛直荷重を支持する。走行駆
動手段６は図示されない給電手段によって供給される電
源によって駆動される。２６は、水平方向の案内を行う
下案内ローラーを示す。
動自在に軸着されて、走行駆動手段６によって駆動さ
れ、走行手段２に作用する鉛直荷重を支持する。走行駆
動手段６は図示されない給電手段によって供給される電
源によって駆動される。２６は、水平方向の案内を行う
下案内ローラーを示す。
【００１７】ハウジンク１３は、ブーム９が伸縮するジ
ブクレーン５、ロボット４等を内蔵したままで、吊り金
物１４によって吊り下げられて運搬される。そして、そ
のハウジンク耳１５が台車側耳２３と保持ピン２１で軸
着されて走行手段２と連結される。
ブクレーン５、ロボット４等を内蔵したままで、吊り金
物１４によって吊り下げられて運搬される。そして、そ
のハウジンク耳１５が台車側耳２３と保持ピン２１で軸
着されて走行手段２と連結される。
【００１８】ストッパー１６は、ハウジンク１３に一体
的に取り付けられて、仮置き時の支持脚を兼ねるもの
で、台車フレーム２２に取り付けられた座３８と接触し
てハウジング１３の水平を保つ。ジブクレーン５は、ブ
ーム９、外筒１０、伸縮手段７そしてブーム５の先端に
取り付けられる。例えば、ホイスト等の揚重機６とから
構成される。外筒１０はジブクレーン旋回座１１を介し
てハウジング１３の天井に支持され、該ジブクレーン５
の旋回を可能としている。１７はジブクレーン旋回駆動
手段である。
的に取り付けられて、仮置き時の支持脚を兼ねるもの
で、台車フレーム２２に取り付けられた座３８と接触し
てハウジング１３の水平を保つ。ジブクレーン５は、ブ
ーム９、外筒１０、伸縮手段７そしてブーム５の先端に
取り付けられる。例えば、ホイスト等の揚重機６とから
構成される。外筒１０はジブクレーン旋回座１１を介し
てハウジング１３の天井に支持され、該ジブクレーン５
の旋回を可能としている。１７はジブクレーン旋回駆動
手段である。
【００１９】なお、本実施例においてはジブクレーン旋
回駆動手段１７によって、強制的にジブクレーン５を旋
回させるように構成しているが、運搬される部材３２
（例えば仕口等）の建築要素の重量が小さな場合（最大
５００kg程度）には、ジブクレーン５をバランサーに代
えて、ジブクレーン旋回駆動手段１７を省略してもほぼ
同じ効果が得られる。
回駆動手段１７によって、強制的にジブクレーン５を旋
回させるように構成しているが、運搬される部材３２
（例えば仕口等）の建築要素の重量が小さな場合（最大
５００kg程度）には、ジブクレーン５をバランサーに代
えて、ジブクレーン旋回駆動手段１７を省略してもほぼ
同じ効果が得られる。
【００２０】伸縮手段７は外筒１０にサポート３７を介
して取り付けられ、ブーム９に配設された金物４０に先
端を軸着されたロッド３６を伸縮させてブーム９を伸縮
させる。ロボット４は、ロボット旋回座１２を介してハ
ウジング１３の床に取り付けられる。１８はロボット旋
回駆動手段である。
して取り付けられ、ブーム９に配設された金物４０に先
端を軸着されたロッド３６を伸縮させてブーム９を伸縮
させる。ロボット４は、ロボット旋回座１２を介してハ
ウジング１３の床に取り付けられる。１８はロボット旋
回駆動手段である。
【００２１】ロボット４は、２ヶ所の関節を備え、上の
関節部分に角度センサーを備えた上アーム駆動手段１
９、そして下の関節部分に角度センサーを備えた下アー
ム駆動手段２０を備えている。各関節のセンサーとロボ
ット旋回手段１８に配設された図示されない旋回角度セ
ンサーからの信号を受けた制御手段３３−２によって、
ロボットアーム４２−１，２先端の把持具４３の位置が
計算され、制御手段３３−１，３によってジブクレーン
旋回手段１７、伸縮手段７、揚重機６を調節して該把持
具４３に把持された揚重機６の吊り具８の位置を把持具
４３の位置と一致させ、吊っている部材３２の重量が把
持具４３に作用することがないように制御する。４１
は、支持脚であってハウジング１３を平坦な床に仮置き
する時に、ストッパー１６と共にハウジング１３の重量
を支持する。
関節部分に角度センサーを備えた上アーム駆動手段１
９、そして下の関節部分に角度センサーを備えた下アー
ム駆動手段２０を備えている。各関節のセンサーとロボ
ット旋回手段１８に配設された図示されない旋回角度セ
ンサーからの信号を受けた制御手段３３−２によって、
ロボットアーム４２−１，２先端の把持具４３の位置が
計算され、制御手段３３−１，３によってジブクレーン
旋回手段１７、伸縮手段７、揚重機６を調節して該把持
具４３に把持された揚重機６の吊り具８の位置を把持具
４３の位置と一致させ、吊っている部材３２の重量が把
持具４３に作用することがないように制御する。４１
は、支持脚であってハウジング１３を平坦な床に仮置き
する時に、ストッパー１６と共にハウジング１３の重量
を支持する。
【００２２】図２は、側部枠体３に取り付けられた走行
手段２を示す。図３は、平坦な床に仮置きされた状態の
ハウジング１３を示し、ジブクレーン５とロボット４が
張り出された状態を示している。ハウジング１３を吊り
金物１４で吊り上げて運搬する時には、保護のためジブ
クレーン５、ロボット４等を旋回してハウジング１３の
内側に格納して、突出部をなくす。
手段２を示す。図３は、平坦な床に仮置きされた状態の
ハウジング１３を示し、ジブクレーン５とロボット４が
張り出された状態を示している。ハウジング１３を吊り
金物１４で吊り上げて運搬する時には、保護のためジブ
クレーン５、ロボット４等を旋回してハウジング１３の
内側に格納して、突出部をなくす。
【００２３】本実施例においては、ロボット４を多関節
型として説明したが、伸縮式アームを起伏させる型であ
っても把持具４３の運動を同じようにできることは勿論
である。
型として説明したが、伸縮式アームを起伏させる型であ
っても把持具４３の運動を同じようにできることは勿論
である。
【００２４】
【発明の効果】本発明では、部材の重量をジブクレーン
の揚重機６で支持しているので従来のバランサーよりも
大きな荷重（重い部材）を扱うことができる。部材の移
動をロボットの案内で行うので、運転者は作業場の３Ｋ
環境から隔離されて安全・清潔な環境で運転、監視がで
きる。荷重の支持をジブクレーンで行っているので、ロ
ボットに無理な荷重が作用しない。このためロボットを
大型化することなく大荷重を扱う据付作業ができるので
経済的である。又、本作業用ロボットが走行して移動で
きるので広い範囲の作業ができる。
の揚重機６で支持しているので従来のバランサーよりも
大きな荷重（重い部材）を扱うことができる。部材の移
動をロボットの案内で行うので、運転者は作業場の３Ｋ
環境から隔離されて安全・清潔な環境で運転、監視がで
きる。荷重の支持をジブクレーンで行っているので、ロ
ボットに無理な荷重が作用しない。このためロボットを
大型化することなく大荷重を扱う据付作業ができるので
経済的である。又、本作業用ロボットが走行して移動で
きるので広い範囲の作業ができる。
【図１】本発明の実施例を示す側面図である。
【図２】本発明の実施例の部分図である。
【図３】本発明の実施例の他の部分図である。
【図４】（Ａ）〜（Ｃ）は従来技術の例を示す側面図で
ある。
ある。
【図５】別の従来技術の例を示す側面図である。
【図６】図５の平面図である。
１ 作業用ロボット ２ 走行手段 ３ 側部枠体 ４ ロボット ５ ジブクレーン ６ 揚重機 ７ 伸縮手段 ８ 吊り具 ９ ブーム １０ 外筒 １１ ジブクレーン旋回座 １２ ロボット旋回座 １３ ハウジング １４ 吊り金物 １５ ハウジング耳 １６ ストッパー １７ ジブクレーン旋回駆動手段 １８ ロボット旋回駆動手段 １９ 上アーム駆動手段 ２０ 下アーム駆動手段 ２１ 保持ピン ２２ 台車フレーム ２３ 台車側耳 ２４ ブラケット ２５ 上案内ローラー ２６ 下案内ローラー ２７ 走行車輪 ２８ 浮上防止金物 ２９ 走行レールブラケット ３０ 走行レール ３１ 案内レールブラケット ３２ 部材 ３３−１〜３ 制御手段 ３４ 仮設構造物鉄骨 ３５ 仮設構造物遮水壁 ３６ ロッド ３７ サポート ３８ 座 ３９ 案内レール ４０ 金物 ４１ 支持脚 ４２−１，２ ロボットアーム ４３ 把持具 ４４ コンクリート打設装置 ４５ 把持爪 ４６ 把持装置 ４７ 移動台車 ４８ 昇降作業台 ４９ 回転支持台 ５０ 伸縮アーム ５１ 旋回アーム ５２ コンクリート圧送パイプ ５３ 旋回パイプ ５４ 床部材 ５６ 天井走行クレーン ５７ 仮設構造物 ５８ 段差部 ５９ 走行台車 ６０ マニピュレータ ６１ ロボット本体 Ａ ビル
Claims (2)
- 【請求項１】 レールに沿って進退自在に形成された移
動体と、該移動体に旋回ジブクレーンと旋回手段を備え
たロボットアームとが配設されたハウジングとから構成
され、前記ロボットアーム先端で把持された旋回ジブク
レーンの吊り具の移動を、前記ロボットアームの動きに
追随して連続的に制御する制御手段を設けたことを特徴
とする作業用ロボット。 - 【請求項２】 ジブクレーンとロボットアームがハウジ
ング内に旋回格納されるように構成したことを特徴とす
る請求項１に記載した作業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15246692A JPH05340107A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 作業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15246692A JPH05340107A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 作業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05340107A true JPH05340107A (ja) | 1993-12-21 |
Family
ID=15541130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15246692A Withdrawn JPH05340107A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 作業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05340107A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06218685A (ja) * | 1993-01-25 | 1994-08-09 | Kajima Corp | 揚重機とロボットの協調による大重量物の位置決め装置 |
| KR100863592B1 (ko) * | 2007-08-14 | 2008-10-14 | (주)씨.에스 구조 엔지니어링 | 자동화건축의 가설시스템 및 이를 이용한 자동화 건축방법 |
| KR100980806B1 (ko) * | 2008-06-30 | 2010-09-10 | 주식회사 씨에스구조엔지니어링 | 자동화건축의 가설시스템 및 이를 이용한 자동화 건축방법 |
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