JPS618291A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は搬送装置に係り、特にマニピュレータを使用し
て被搬送物を移動させる搬送装置に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

従来、この種の搬送装置としては、例えば工作機械に被
加工物を搬送する場合に第５図に示すように、工作機械
１の近傍に被加工物を送給する搬入用コンベア２と、該
搬入用コンベア２によって送給された被加工物を工作機
械１の所定位置に位置決めして載置すると共に加工され
た被加工物を取り出して搬出用コンベア３に載置するマ
ニピュレータ４とから構成されているものが一般的であ
る。

然しながら、従来の搬送装置にあっては、このように搬
送用コンベア２及び搬出用コンベア３と、これらコンベ
ア２及び３間に固定配置されたマニピュレータ４とから
構成されているから、搬入用コンベア２及び搬出用コン
ベア３を配設するための床占有面積が極めて大きくなる
と共に、被加工物を搬送するために少なくとも搬入用コ
ンベア２、搬出用コンベア３及びマニピュレータ４を駆
動制御する必要があり、これらの制御系が非常に複雑と
なるという問題があった。

また、前記の如き搬入出コンベア２，３に代えて自走式
マニピュレータを所定の通路に沿って走行させて被加工
物を搬送する方式もあるが、この方式においても該マニ
ピュレータの走行スペースを床面上に確保する必要があ
って装置全体の床占有面積を小さくするには一定の限度
があると共に、マニピュレータへの走行指令を伝達する
ために該マニピュレータと制御装置との間を結ぶ信号ケ
ーブルが必要となるからマニピュレータの走行範囲も限
定され、而も該信号ケーブルの処理が非常に面倒である
という問題があった。

〔発明の目的〕

そこで本発明は、上記の如きマニピュレータを空中に架
設された軌道上に装着させて制御装置から無線伝送され
る制御情報によって駆動制御することにより、搬送装置
の床占有面積を従来よりも大幅に低減させると同時に信
号ケーブル等も不要にして上記諸問題を一挙に解消する
ことを目的とする。

〔発明の構成〕

この目的を達成するために、本発明による搬送装置は、
空中に架設された空中軌道と、該空中軌道上に走行可能
に装着されたマニピュレータと、該マニピュレータの走
行制御及び所定の作動制御を指令する制御装置とを具備
し、前記マニピュレータ及び前記制御装置間の制御情報
の伝送が無線伝送によって行われることを特徴とする。

〔発明の作用〕

本発明は、空中に架設された空中軌道上にマニピュレー
タを走行可能に装着することにより、装置の床占有面積
を著しく小さくすることができると共に、マニピュレー
タの走行制御及び所定の作動制御を行う制御装置からの
制御情報を無線伝送によってマニピュレータにデータ伝
送することにより、マニピュレータの走行距離を長距離
とすることができると同時にエンドレス走行も可能とな
り、もって上記従来技術の問題点を一掃することができ
る。

〔実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。

第１図は本発明による搬送装置の一例を示す概略構成図
である。

図中、１０は空中軌道であって、天井（図示せず）から
吊設された支柱１１によって固定支持されている。この
空中軌道１０は、第２図に拡大して示すように剛性を有
する角バイブ１２の下面及び外側面に夫々案内レール１
３及び１４が固設されて成り、その内側面に所要間隔で
支柱１１の下端部が固着されている。

１５は空中軌道１０上に走行可能に装着されたマニピュ
レータであって、空中軌道１０を挟持するコ字状のサド
ル１６と、該サドル１６に昇降可能に支持された作動ア
ーム１７と、該作動アーム１７の下端に取り付けられた
器具１８とから構成されている。

ここで、サドル１６は、第２図に示す如（空中軌道１０
の案内レール１３を挟持する案内輪１６ａと、案内レー
ル１４を挟持する走行輪１６ｂとを有し、走行輪１６ｂ
をパルスモータ等の駆動機ｆｉ１６ｃによって駆動する
ことにより、マニピュレータ１５が空中軌道１０上を自
由に走行するように成されている。

また、作動アーム１７は、第３図に示す如くサドル１６
に固着されたボールナフト１７ａに岬合されたボールネ
ジ１７ｂを内装するアーム部１７Ｃと、その下端左側面
に固着されたケース体１７ｄと、その左側面に摺動可能
に取り付けられたボールネジ１７ａ及びこれに管台する
ボールナツト１７ｆを内装したアーム部１７ｇと、ケー
ス体１７ｄに取り付けられ且つ各アーム部１７ｃ及び１
７ｇのボールネジ１７ｂ及び１７ｓを歯車等の回転伝達
機構１７ｈを介して回転させる回転駆動ＤＣモータ１７
ｉとから二段スライド構成を有する。

更に、器具１８は、ＤＣモータ１８ａと、該モータ１８
ａによって開閉駆動せられる一対の開閉アーム１８ｂ、
Ｂｃとから構成されている。

そして、マニピュレータ１５の駆動機構１６ｃ、ＤＣモ
ータ１７！及び１８ａが、サドル１６に取り付けられた
制御部２０からの駆動制御信号によって駆動制御される
。

この制御部２０は、第４図に示す如く後述する制御装置
２７から無線伝送される制御情報ｃｒをアンテナ２１を
介して送受信機２２で受信し、該送受信機２２で制御情
報ＣＩを復調してこれを制御回路２３に送出すると共に
、前記駆動機構１６ｃ、ＤＣモータ１７ｉ及び１８ａに
夫々設けられた位置検出器２４ａ、２４ｂ及び２４Ｃか
らの位置検出信号を制御回路２３を介し、送受信機２２
で変調して送信信号としてアンテナ２１から制御装置２
７に送信する。

制御回路２３は、例えばインターフェイス回路で構成さ
れ、制御情報ＣＩに基づき駆動機構１６ｃ、ＤＣモータ
１７１及び１８ａを所定位置に駆動する駆動制御信号を
出力する。

また、駆動機構１６ｃに設けたマニピュレータ１５の走
行位置を検出する位置検出器２４ａとしては、例えばパ
ルスモータの回転を検出して走行位置を検出するように
しても良いが、走行輪１６ｂと案内レール１４との間の
滑りによって検出誤差を生ずるおそれがあるから、空中
軌道１０に所定間隔毎に位置検出部を設けて該位置検出
部を検出器で検出する毎にパルスモータの回転検出位置
を補正するようにすると良い。

一方、マニピュレータ１５の駆動ｔＪ［ｉ６ｃ。

ＤＣモータ１７ｉ及び１８ａ及び制御部２０への電源の
供給は、空中軌道１０に張設した給電線２５に、サドル
１６に設けた摺接刷子２６を摺接させるかあるいはバッ
テリ内蔵型とする。

２７は制御装置であって、第４図に示す如く例えば数値
制御を行うコンピユータ化数値制御装置２日に予め記憶
されたマニピュレータ１５を駆動制御する制御情報ＣＩ
を、送受信機２９で例えばＶＨＦ帯域の送信信号に変調
し、これをアンテナ３０からマニピュレータ１５に送信
すると共に、マニピュレータ１５から構成される装置検
出信号をアンテナ３０を介して送受信機２９で受信し、
これを復調して数値制御装置２８に入力する。

以上が、本発明による搬送装置の一例構成であり、次に
その動作について説明する。

まず、空中軌道１０を被搬送物の移動経路に沿って配設
し、これにマニピュレータ１５を装着させる。

次いで、制御装置２７の数値制御装置２日に被搬送物を
移動させるために必要な制御情報ＣＩを入力し、搬送制
御を開始する。

即ち、空中軌道１０の所望位置Ａ下にある被搬送物Ｃを
所望位置Ｂ下に搬送する場合について説明すると、まず
数値制御装置２８からマニピュレータ１５を位置Ａに移
動させるマニピュレータ走行制御信号ＣＩを送受信ｌ１
１２９に送出し、ここで制御情報ＣＩがＶ）（Ｆ帯域の
送信信号に変調されてアンテナ３０からマニピュレータ
１５に無線伝送される。

そして、送信信号がマニピュレータ１５のアンテナ２１
を介して送受信＠２２で受信され、これが復調されて制
御回路２３に供給される。したがって、制御回路２３か
ら制御情報ＣＩに応じた駆動機構１６Ｃの駆動制御信号
を出力し、走行輪１６ｂを回転駆動してマニピュレータ
１５を位置Ａに走行移動させる。このとき、マニピュレ
ータ１５の走行に応じて位置検出器２４ａから位置検出
信号が出力され、これが送受信機２２で送信信号に変調
されてアンテナ２１を介して制御装置２７に無線伝送さ
れ、これに基づき制御装置２７で正確な走行位置制御を
行う。

そして、マニピュレータ１５が位置Ａに達すると、同様
に制御装置２７からマニピュレータ１５のＤＣモータ１
７ｉ及び１８ａを駆動制御する制御情報ＣＩがマニピュ
レータ１５の制御部２０に無線伝送され、これに基づき
ＤＣモータ１７ｉが回転駆動されてアーム部１７Ｃ及び
１７’ｇが共に下降されると同時に、ＤＣモータ１８ａ
が回転駆動されて器具１８の開閉アーム１８ｂ及び１８
ｃが開かれる。

その後、器具１８が被搬送物Ｃ位置に達すると、ＤＣモ
ータ１７ｉの駆動が停止されてアーム部１７ｃ、１７ｇ
の下降が停止せられ、次いでＤＣモータ１８ａが前記と
は逆に回転駆動されて開閉アーム１８ｂ、１８ｃが閉じ
られ、これにより被搬送物Ｃを挟持する。

次いで、ＤＣモータ１７ｉが前記とは逆に回転駆動され
、アーム部１７ｃ、１７ｇが上昇せられて被搬送物Ｃを
持ち上げ、その後、駆動機構１６Ｃが駆動されてマニピ
ュレータ１５を位置Ｂに移動させ、再度アーム部１７ｃ
、１７ｇを所定量下降させてから開閉アー−４１８ｂ、
１８ｃを開いて被搬送物Ｃを所定位置に載置し、最後に
アーム部１７ｃ、１７ｇが上昇せられて搬送工程を終了
する。

なお、制御装置２７における数値制御装置２８への制御
情報ＣＩの記憶は、位置指令データを数値で入力しても
良く、また予めマニピュレータ１５を搬送動作に応じて
作動させて各制御位置を教示して記憶させ、これをプレ
イバックするようにしても良い。

また、上記実施例においては、空中軌道１ｏが天井から
吊設されている場合について説明したが、第１図鎖線図
示の如く床面に植立したスタンド３１で支持するように
しても良い。

また、実施例では空中軌道ｌＯ上に１台のマニピュレー
タ１５を装着させた場合について説明したが、複数のマ
ニピュレータ１５を装着するようにしても良く、この場
合には各マユビニレータ１５毎に送受信周波数を異なら
せるか又は制御情報ＣＩに特定の判別コードを挿入して
この判別コードにより各マニピュレータ１５を独自に駆
動制御する。

更に、マニピュレータ１５としては、上記実施例に限定
されるものではなく、多関節型とすることもできること
勿論である。

更にまた、上記実施例では、制御装置２７において制御
情報ＣＩと各検出器２４８〜２４Ｃからの検出信号とに
基づいてマニピュレータ１５を駆動制御する場合につい
て説明したが、制御装置２７から位置制御情報のみをマ
ニピュレータ１５の制御部２０に無線伝送し、制御部２
０で位置制御情報と各検出器２４８〜２４ｃからの検出
信号に基づき、駆動機構１６ｃ、ＤＣモータ１７１．１
８ａの駆動制御を行うようにしても良い。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、空中軌道上にマニ
ピュレータを走行可能に装着し、このマニピュレータを
制御装置から無線伝送される制御情報によって駆動する
ように構成したので、マニピュレータを移動させるため
に必要な床占有面積を著しく低減することができ、した
がってファクトリ−・オートメーション（ＦＡ）等に適
用した場合に極めて好適である。また、マニピュレータ
を無線制御するように成されているから、マニピュレー
タと制御装置との間に信号ケーブルを設ける必要もなく
、而も該マニピュレータへの電源の供給を空中軌道に張
設した給電線から行うこともできるから、従来のように
信号ケーブルや給電線の処理についての問題も生ぜず、
マニピュレータの走行距離を長距離化することができる
と同時に、エンドレス走行も可能となる等の優れた効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による搬送装置の一例を示す概略構成図
、第２図及び第３図は夫々マニピュレータの一例を示す
斜視図及び側面図、第４図は制御回路の一例を示すブロ
ック図、第５図は従来例を示す平面図である。 符合の説明 １０・・・空中軌道、１１−支柱、１５・−マニピュレ
ータ、１６−サドル、１７・−・作動アーム、１８−器
具、２〇−制御部、２１−アンテナ、２７−制御装置、
３０−アンテナ。 特許出願人　マツォ産業株式会社 第２図 第３図 や 第５ｆｆｉ 手続補正書印釦 昭和５９年　７月３０日 特許庁長官　志　賀　　　学　殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第１２７５８０号 ２、発明の名称 搬送装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　　埼玉県入間市狭山ケ原碑の前３２３番地名　
称　　マツオ産業株式会社 ４、代理人〒１５０ ６、補正の対象 （別紙） （１１明細書第６頁第１４行目から第１５行目に「回転
させる回転駆動ＤＣモータ」とある記載を、［回転駆動
させるＤＣサーボモータ、ＡＣサーボモータ、ステッピ
ングモータ等のサーボモータ」と訂正する。 （２）　　明細書第６頁第１６行目、同第２０行目、第
７頁第８行目、同第１５行目、第８頁第７行目、第１０
頁第１０行目、同第１２行行目間第１４行目、同第１８
行目、同第１９行目から２０行目。 第１１頁第３行目、第１２頁第２０行目にｒＤＣモータ
」とある記載を、夫々「サーボモータ」と訂正する。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）空中に架設された空中軌道と、該空中軌道上に走
   行可能に装着されたマニピュレータと、該マニピュレー
   タの走行制御及び所定の作動制御を指令する制御装置と
   を具備し、前記マニピュレータ及び前記制御装置間の制
   御情報の伝送が無線伝送によって行われることを特徴と
   する搬送装置。
2. （２）前記空中軌道が、天井から吊設された支持片によ
   って支持されている前記特許請求の範囲第１項記載の搬
   送装置。
3. （３）前記空中軌道が、床面に植立された支持片によっ
   て支持されている前記特許請求の範囲第１項記載の搬送
   装置。