JP2009184422A - 無人搬送台車 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数のワークを載置して搬送可能な、ローラのみを利用した簡単な構造の無人搬送台車を提供する。
【解決手段】無人搬送台車を、ワークを台車内の所定の載置位置に搬入するための搬送ローラと、台車内の所定の載置位置に載置されたワークを台車内の他の載置位置にローラで移動させる移動部と、搬送ローラを駆動する搬送ローラ駆動装置と、移動部を駆動する移動部駆動装置と、搬送ローラ駆動装置と移動部駆動装置の駆動を制御する制御部とで構成する。
【選択図】図2
【解決手段】無人搬送台車を、ワークを台車内の所定の載置位置に搬入するための搬送ローラと、台車内の所定の載置位置に載置されたワークを台車内の他の載置位置にローラで移動させる移動部と、搬送ローラを駆動する搬送ローラ駆動装置と、移動部を駆動する移動部駆動装置と、搬送ローラ駆動装置と移動部駆動装置の駆動を制御する制御部とで構成する。
【選択図】図2
Description
本発明は、無人搬送台車に関し、さらに詳しくは、クリーンルーム内において複数のガラス基板やウェーハを収納したカセットを搬送するために主として用いられる無人搬送台車に関する。
半導体の製造を行うクリーンルーム内などで使用される無人搬送台車が知られている。この無人搬送台車は、下部に走行車輪を備え、それ自体が無人で走行するようになっており、複数のガラスやウェーハを収納したカセットをワークとして搬送するために用いられる。
これらの無人搬送台車の内、複数のワークを搬送可能な無人搬送台車としては、走行台車上にワークを移載する移載ロボットを備えたものが知られている。移載ロボットは、複数の関節を有するいわゆる垂直多関節形のもので、先端にはワークを把持するためのフィンガを備え、このフィンガでワークを移載するようになっている(特許文献1参照)。
上述した移載ロボットを備えた無人搬送台車は、ワークの載置スペース以外に移載ロボットの設置スペースが必要であり、無人搬送台車が大型化する。特に、フラットディスプレイパネルの製造に用いられる大型ガラス基板を収納するカセットを搬送するような場合には、移載ロボットも大型のものが必要となり、広い搬送スペースが必要となる。
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、複数のワークを載置して搬送可能な、ローラのみを利用した簡単な構造の無人搬送台車を提供するものである。
本発明は、複数のワークを載置して搬送する無人搬送台車において、ワークを所定の載置位置に搬入するための搬送ローラと、台車内の所定の載置位置に載置されたワークを台車内の他の載置位置にローラで移動させる移動部と、搬送ローラを駆動する搬送ローラ駆動装置と、移動部を駆動する移動部駆動装置と、搬送ローラ駆動装置と移動部駆動装置の駆動を制御する制御部とを備えてなる無人搬送台車である。
本発明によれば、台車内の所定の載置位置に載置されたワークを他の載置位置にローラで移動させるようにしたので、無人搬送台車自体を走行させずに停車させたままの状態で、複数のワークを連続的に無人搬送台車に載置することができる。そのため、走行レール長を伸ばさなくてすみ、無駄な搬送スペースをなくすことができる。また、移載ロボットを用いないので、無人搬送台車を小型化し、低コスト化できる。
本発明において、ワークとしては、プラズマディスプレイパネル(PDP)に用いられるガラス基板や、半導体のウェーハを収納したカセットなどが適用される。
搬送ローラは、ワークを所定の載置位置に搬入することができるものであればよく、当該分野で公知の各種のコンベアに用いられる搬送ローラを適用することができる。
移動部は、台車内の所定の載置位置に載置されたワークを他の載置位置にローラで移動できるものであればよい。
搬送ローラを駆動する搬送ローラ駆動装置および移動部を駆動する移動部駆動装置としては、当該分野で公知のモータと、ベルトやチェーンからなる駆動装置を適用することができる。
制御部は、搬送ローラ駆動装置と移動部駆動装置の駆動を制御可能なものであればよく、ROM,RAM,I/Oポートなどを備えたマイクロプロセッサなどを適用することができる。
上記構成においては、移動部を、搬送ローラと平面的に直交する方向に配置された移動ローラと、移動ローラを上昇又は下降させる上下駆動機構とを有する転換装置で構成してもよい。この場合、制御部を、ワークが台車内の所定の載置位置に搬入されるように搬送ローラ駆動装置の駆動を制御するとともに、搬送ローラ上に載置されたワークが移動ローラによって台車内の他の載置位置に移動されるように、移動ローラを上下駆動機構で上昇させて、移動ローラを回転させる制御を行う構成とすることが望ましい。
あるいは、移動部を、搬送ローラと平面的に直交する方向に搬送ローラを方向転換させる回転装置で構成してもよい。この場合、制御部を、ワークが台車内の所定の載置位置に搬入されるように搬送ローラ駆動装置の駆動を制御するとともに、搬送ローラ上に載置されたワークが搬送ローラによって台車内の他の載置位置に移動されるように、搬送ローラを回転装置で方向転換させて、搬送ローラを回転させる制御を行う構成とすることが望ましい。
以下、図面に示す実施形態に基づいて本発明を詳述する。なお、本発明はこれによって限定されるものではなく、各種の変形が可能である。
実施形態1
実施形態1
図1および図2は本発明の無人搬送台車の実施形態1を示す説明図である。図1は無人搬送台車と、その無人搬送台車によるカセットの搬送システムを平面的に見た状態を示している。図2はカセットを載置した無人搬送台車の正面図である。
図1において、K1〜K6はコンベアである。コンベアK1〜K6は、PDPのようなフラットディスプレイパネル製造設備のクリーンルーム内に配備されるものである。コンベアK1〜K6には、それぞれ2列の搬送ローラRが設けられている。搬送ローラRは、電動モータと、チェーン又はベルとを用いた駆動装置(図示しない)で回転するようになっており、この搬送ローラRでカセットCが搬送されるようになっている。カセットCは、無人搬送台車で搬送されるワークとして位置付けられるもので、図3に示すように、フラットディスプレイパネル用の複数のガラス基板Gを収納したものである。
1は本発明の実施形態1の無人搬送台車である。無人搬送台車1の動作は、ROM,RAM,I/Oポートを備えたマイクロプロセッサで構成された制御装置(図示しない)からの遠隔操作で制御されるようになっている。無人搬送台車1の構成については後ほど詳述する。
図1に示すように、無人搬送台車1は、クリーンルーム内のコンベアK1〜K6で送られてきたカセットCを載置し、2本の走行レールR上を走行することにより、他のコンベアK1〜K6へカセットCを搬送するようになっている。Sは走行レールRのストッパである。
無人搬送台車1は、カセットCを矢印F1〜F6で示す様々な方向に搬送することができる。たとえば、コンベアK5で矢印F1の方向から送られてきた第1カセットと、コンベアK6で矢印F2の方向から送られてきた第2カセットを載置して、たとえば隣りのステーション(図中、中央のステーション)に移動し、第1カセットを矢印F3の方向にコンベアK3で送り出し、第2カセットを矢印F4の方向にコンベアK4で送り出すこともできる。
また、たとえば、図中、左側のステーションに移動し、コンベアK2で矢印F5の方向から送られてきた第1カセットを載置し、さらに同じくコンベアK2で矢印F5の方向から送られてきた第2カセットを載置し、そのまま移動せずに、第1カセットを矢印F6の方向にコンベアK1で送り出し、続いて第2カセットを同じく矢印F6の方向にコンベアK1で送り出すこともできる。
図2に示すように、無人搬送台車1は、車輪2が設けられた走行台車3、載置ローラ4、およびカセットCを移動させる移動部5を有している。無人搬送台車1は、走行レール上を車輪2で走行可能となっている。載置ローラ4は、コンベアK1〜K6の搬送ローラRと同じ位置に設けられており、電動モータと、チェーン又はベルとを用いた駆動装置(図示しない)で回転するようになっている。
移動部5は、移動ローラと、移動ローラを上昇又は下降させる上下駆動機構とを有する転換装置として構成されている。すなわち、この転換装置は、移動ローラ6と、アーム7から主として構成されている。アーム7はブレーキ付きサーボドライバ8で駆動される。移動ローラ6は、フレーム6aに2列で配置されており、電動モータと、チェーン又はベルとを用いた駆動装置(図示しない)で回転するようになっている。移動ローラ6は、載置ローラ4と平面的に直交する方向に載置ローラ4と干渉しないように配置されている。
アーム7は、移動ローラ6を上昇又は下降させる上下駆動機構であり、中心軸7a、可動リング7b、可動リング固定ブラケット7c、および可動リング受け7dから構成されている。ブレーキ付きサーボドライバ8は、上下駆動機構の駆動装置であり、リニア駆動機8a、駆動軸8b、およびストッパ8cから構成されている。
上述したように、無人搬送台車1は、カセットCをコンベアK1〜K6から受け入れたり、コンベアK1〜K6に送り出すことができるようになっている。移動ローラ6は、ブレーキ付きサーボドライバ8の駆動によって上昇又は下降するようになっている。また移動ローラ6が上昇したときのみ移動ローラ6がモータの駆動力により回転するようになっている。移動ローラ6は前方回転、後方回転のいずれも可能である。したがって、図2の矢印F7の順方向、逆方向のいずれにもカセットCを移動させることができる。
図4(a),図4(b),図5(a)および図5(b)は無人搬送台車の動作を示す説明図である。無人搬送台車1の動作は、上述したように、制御装置により自動的に制御されるようになっている。無人搬送台車1は、走行レールRを走行して目的のコンベアK6に位置決めする(図4(a)参照)。コンベアK6からはカセットCとカセットDが搬送される。
次に、図示しないセンサーで制御装置と通信を行い、コンベアK6の搬送ローラRと無人搬送台車1の載置ローラ4をモータの駆動力により回転させ、カセットCを無人搬送台車1内の所定の位置に載置する(図4(b)参照)。そして、ブレーキ付きサーボドライバの駆動により、移動ローラ6を上昇させ、移動ローラ6をモータの駆動力により回転させて、カセットCを隣の載置エリアまで横移動させる(図4(b)の矢印F8方向)。
そして、カセットCを移動した後、ブレーキ付きサーボドライバの駆動力により、移動ローラ6を下降させる(図5(a)参照)。
そして、次のカセットDを収納するため、コンベアと無人搬送台車間にて図示しないセンサーにて通信を行い、コンベアK6の搬送ローラRと無人搬送台車1の載置ローラ4をモータの駆動力により回転させることにより、次のカセットDを無人搬送台車1内の所定の位置に載置する(図5(b)参照)。
これにより、無人搬送台車1が最初のコンベアK6の位置に停止した後、無人搬送台車1を移動させることなく、そのまま連続で複数のカセットC,Dを搬送台車内に載置することが可能となる。そのため、走行レール長を伸ばさなくてすみ、無駄な搬送スペースをなくすことができる。また、大型な移載ロボットなどを用いずに、ローラを用いるので、搬送台車を小型化し、低コスト化が可能となる。これにより、建屋の敷地面積を有効に利用することができる。
実施形態2
実施形態2
図6および図7は本発明の無人搬送台車の実施形態2を示す説明図である。図6(a)および図6(b)は無人搬送台車の移動部を平面的に見た状態を示している。図7はカセットを載置した無人搬送台車の正面図である。本実施形態では、実施形態1の転換装置に代えて回転装置を備えた構成となっている。
これらの図において、実施形態1と同じ部品には同じ参照番号を付している。11は本発明の実施形態2の無人搬送台車である。無人搬送台車11は、車輪2が設けられた走行台車3、載置用フリーローラ12、およびカセットCを移動させる移動部13を有している。
移動部13は、移動搬送ローラを方向転換させることが可能な回転装置として構成されている。この回転装置は、移動搬送ローラ14と、駆動モータ15を備えている。移動搬送ローラ14は円形のフレーム14aに取り付けられている。円形のフレーム14aと円形のフレーム14aとの間には、移動用フリーローラ16が設けられている。移動用フリーローラ16はフレーム16aに取り付けられている。駆動モータ15は、移動搬送ローラ14を水平方向に任意の角度で方向転換させる駆動装置である。移動搬送ローラ14の下部には歯車14bが取り付けられ、歯車14bにはプーリ14cが取り付けられている。駆動モータ15にはプーリ15aが取り付けられており、プーリ14cとプーリ15aにはタイミングベルト17が掛けられている。これにより、移動搬送ローラ14の円形のフレーム14aが、駆動モータ15の駆動力によって、図6(a)の矢印F9で示す水平方向に自在に回転されるようになっている。移動搬送ローラ14はモータ(図示しない)の駆動力により回転されるようになっている。
本実施形態では、駆動モータ15を過大な電流が流れた時にモータの焼損保護を行う図示しない機器を介して、1つの図示しないインバータに並列接続させる事により同期させて、図6(b)に示すように移動搬送ローラ14の円形のフレーム14aを回転させる。その後、移動搬送ローラ14がモータの駆動力により回転し、カセットCを横方向に移動する。
次に無人搬送台車の動作を説明する。無人搬送台車11の動作は、制御装置により自動的に制御されるようになっている。無人搬送台車11は、走行レールを走行してクリーンルーム内の目的のコンベアに位置決めした後、図示しないセンサーで制御装置と通信を行い、当該クリーンルーム内のコンベアの搬送ローラと無人搬送台車11の移動搬送ローラ14をモータの駆動力により回転させ、カセットCを無人搬送台車11内の所定の位置に載置する。
その後、図6(b)に示すように、駆動モータ15の駆動力により、移動搬送ローラ14の円形のフレーム14aを水平方向に90度回転させる。次に、移動搬送ローラ14をモータの駆動力により回転させて、図7の矢印F10で示すように、カセットCを隣の載置エリアまで横移動させる。カセットCを隣の載置エリアへ移動した後、駆動モータ15の駆動力により、移動搬送ローラ14の円形のフレーム14aを回転させて、移動搬送ローラ14を、図6(a)に示す元の位置に戻す。
そして、次のカセットを収納するため、クリーンルーム内のコンベアと無人搬送台車間にて図示しないセンサーにて通信を行い、当該クリーンルーム内のコンベアの搬送ローラと無人搬送台車11の移動搬送ローラ14をモータの駆動力にて回転させることにより、次のカセットDを無人搬送台車11内の所定の位置に載置する。この実施形態2によっても、実施形態1と同様の効果を得ることができる。
上述の実施形態1および実施形態2では、無人搬送台車に2つカセットを載置する形態を説明したが、同様の構成で3つ以上のカセットを載置するようにしてもよい。なお、本発明の無人搬送台車は、コンベア間の搬送にとどまらず、外部装置(プロセス装置)間の搬送などにも適用することができる。
1,11 無人搬送台車
2 車輪
3 走行台車
4 載置ローラ
5,13 移動部
6 移動ローラ
6a フレーム
7 アーム
7a 中心軸
7b 可動リング
7c 可動リング固定ブラケット
7d 可動リング受け
8 ブレーキ付きサーボドライバ
8a リニア駆動機
8b 駆動軸
8c ストッパ
12 載置用フリーローラ
14 移動搬送ローラ
14a 円形のフレーム
14b 歯車
14c プーリ
15 駆動モータ
15a プーリ
16 移動用フリーローラ
16a フレーム
17 タイミングベルト
2 車輪
3 走行台車
4 載置ローラ
5,13 移動部
6 移動ローラ
6a フレーム
7 アーム
7a 中心軸
7b 可動リング
7c 可動リング固定ブラケット
7d 可動リング受け
8 ブレーキ付きサーボドライバ
8a リニア駆動機
8b 駆動軸
8c ストッパ
12 載置用フリーローラ
14 移動搬送ローラ
14a 円形のフレーム
14b 歯車
14c プーリ
15 駆動モータ
15a プーリ
16 移動用フリーローラ
16a フレーム
17 タイミングベルト
Claims (3)
- 複数のワークを載置して搬送する無人搬送台車において、
ワークを台車内の所定の載置位置に搬入するための搬送ローラと、
台車内の所定の載置位置に載置されたワークを台車内の他の載置位置にローラで移動させる移動部と、
搬送ローラを駆動する搬送ローラ駆動装置と、
移動部を駆動する移動部駆動装置と、
搬送ローラ駆動装置と移動部駆動装置の駆動を制御する制御部とを備えてなる無人搬送台車。 - 前記移動部が、搬送ローラと平面的に直交する方向に配置された移動ローラと、移動ローラを上昇又は下降させる上下駆動機構とを有する転換装置からなり、
前記制御部が、ワークが台車内の所定の載置位置に搬入されるように搬送ローラ駆動装置の駆動を制御するとともに、搬送ローラ上に載置されたワークが移動ローラによって台車内の他の載置位置に移動されるように、移動ローラを上下駆動機構で上昇させて、移動ローラを回転させる制御を行う請求項1記載の無人搬送台車。 - 前記移動部が、搬送ローラと平面的に直交する方向に搬送ローラを方向転換させる回転装置からなり、
前記制御部が、ワークが台車内の所定の載置位置に搬入されるように搬送ローラ駆動装置の駆動を制御するとともに、搬送ローラ上に載置されたワークが搬送ローラによって台車内の他の載置位置に移動されるように、搬送ローラを回転装置で方向転換させて、搬送ローラを回転させる制御を行う請求項1記載の無人搬送台車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008024077A JP2009184422A (ja) | 2008-02-04 | 2008-02-04 | 無人搬送台車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008024077A JP2009184422A (ja) | 2008-02-04 | 2008-02-04 | 無人搬送台車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009184422A true JP2009184422A (ja) | 2009-08-20 |
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ID=41068148
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008024077A Pending JP2009184422A (ja) | 2008-02-04 | 2008-02-04 | 無人搬送台車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009184422A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012038832A (ja) * | 2010-08-05 | 2012-02-23 | Muratec Automation Co Ltd | 供給搬出システム |
JP2012246093A (ja) * | 2011-05-26 | 2012-12-13 | Okamura Corp | 図書保管管理システム |
CN106044092A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-10-26 | 安徽鲲鹏装备模具制造有限公司 | 一种带有限位装置的轨道小车系统 |
JP2019156596A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 株式会社リコー | 走行体、搬送システム及び走行体の制御方法 |
-
2008
- 2008-02-04 JP JP2008024077A patent/JP2009184422A/ja active Pending
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JP2012246093A (ja) * | 2011-05-26 | 2012-12-13 | Okamura Corp | 図書保管管理システム |
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