JPH0725448A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH0725448A JPH0725448A JP5166891A JP16689193A JPH0725448A JP H0725448 A JPH0725448 A JP H0725448A JP 5166891 A JP5166891 A JP 5166891A JP 16689193 A JP16689193 A JP 16689193A JP H0725448 A JPH0725448 A JP H0725448A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transport vehicle
- mounting bed
- work
- bed section
- mounting table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000004020 conductor Substances 0.000 abstract description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来の搬送車にロボットアームの機能の代わ
りをする安価で且つ作業時間の余りかからない機構を設
けることを目的とする。 【構成】 ワークｗ１、ｗ２を製造する製造装置Ａ、Ｂ
の搬入搬出口を検出するセンサＳ１、Ｓ２と、該ワーク
ｗ１、ｗ２を移動させるコンベア部材２１と、搬入しよ
うとするワークｗ１、ｗ２の個数および位置を検出する
センサＳ３、Ｓ４と、これら各センサおよびコンベア部
材２１を保持する載置台部２と、該載置台部２を保持し
て前記製造装置Ａ、Ｂ間を移動する移動車体４と、該移
動車体４と前記載置台部２との間に設けられ前記搬入搬
出口の高さに応じて該載置台部２を移動車体４に対して
昇降させる昇降駆動部３とよりなる。
りをする安価で且つ作業時間の余りかからない機構を設
けることを目的とする。 【構成】 ワークｗ１、ｗ２を製造する製造装置Ａ、Ｂ
の搬入搬出口を検出するセンサＳ１、Ｓ２と、該ワーク
ｗ１、ｗ２を移動させるコンベア部材２１と、搬入しよ
うとするワークｗ１、ｗ２の個数および位置を検出する
センサＳ３、Ｓ４と、これら各センサおよびコンベア部
材２１を保持する載置台部２と、該載置台部２を保持し
て前記製造装置Ａ、Ｂ間を移動する移動車体４と、該移
動車体４と前記載置台部２との間に設けられ前記搬入搬
出口の高さに応じて該載置台部２を移動車体４に対して
昇降させる昇降駆動部３とよりなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば工場内において
各種工具やワーク等を所望のステーションあるいは製造
装置へ自動的に搬送させる場合等に使用する無人搬送車
に関する。
各種工具やワーク等を所望のステーションあるいは製造
装置へ自動的に搬送させる場合等に使用する無人搬送車
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば特公平５−２５１２６号公
報(G05D 1/02)のように搬送車は接触式あるいは非接触
式の障害物センサを有し、障害物をうまく避けてステー
ションからステーションへワークを搬送する。ところで
搬送されたワークをステーションに載置する際、すべて
のステーションが同一高さの搬入搬出口を有するとは限
らず、このワークの搬入あるいは搬出の際にどうしても
別のアームを有するロボット等の手段を設けて、多様な
ステーションの搬入搬出口の高さに対応させているのが
現状であった。
報(G05D 1/02)のように搬送車は接触式あるいは非接触
式の障害物センサを有し、障害物をうまく避けてステー
ションからステーションへワークを搬送する。ところで
搬送されたワークをステーションに載置する際、すべて
のステーションが同一高さの搬入搬出口を有するとは限
らず、このワークの搬入あるいは搬出の際にどうしても
別のアームを有するロボット等の手段を設けて、多様な
ステーションの搬入搬出口の高さに対応させているのが
現状であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように各ステー
ションあるいは装置へのワークの搬送を行うには前述の
ロボットアームを装置毎に設置する必要が生じるため、
設置スペースの確保、設置費用、および該ロボットアー
ム使用による搬送時間の増大等の不利益を招く惧れがあ
った。
ションあるいは装置へのワークの搬送を行うには前述の
ロボットアームを装置毎に設置する必要が生じるため、
設置スペースの確保、設置費用、および該ロボットアー
ム使用による搬送時間の増大等の不利益を招く惧れがあ
った。
【０００４】そこで本発明はこの種従来の搬送車にロボ
ットアームの機能の代わりをする安価で且つ作業時間の
余りかからない機構を設けることを目的とする。
ットアームの機能の代わりをする安価で且つ作業時間の
余りかからない機構を設けることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ワークを製造
する製造装置の搬入搬出口を検出するセンサと、該ワー
クを移動させるコンベア部材と、搬入しようとするワー
クの個数および位置を検出するセンサと、これら各セン
サおよびコンベア部材を保持する載置台部と、該載置台
部を保持して前記製造装置間を移動する移動車体と、該
移動車体と前記載置台部との間に設けられ前記搬入搬出
口の高さに応じて該載置台部を移動車体に対して昇降さ
せる昇降駆動部とよりなる。
する製造装置の搬入搬出口を検出するセンサと、該ワー
クを移動させるコンベア部材と、搬入しようとするワー
クの個数および位置を検出するセンサと、これら各セン
サおよびコンベア部材を保持する載置台部と、該載置台
部を保持して前記製造装置間を移動する移動車体と、該
移動車体と前記載置台部との間に設けられ前記搬入搬出
口の高さに応じて該載置台部を移動車体に対して昇降さ
せる昇降駆動部とよりなる。
【０００６】
【作用】ワークの搬送作業を行う装置に搬送車が近接し
た際、搬送車に設けられた製造装置の搬入搬出口を検出
するセンサによって、搬入搬出しようとする装置の搬入
搬出口の高さが検出され、これによって載置台部が昇降
してコンベア上のワークの位置を調節し、コンベア上を
流れるワークが装置の搬入搬出口へ速やかに到達するよ
うになる。
た際、搬送車に設けられた製造装置の搬入搬出口を検出
するセンサによって、搬入搬出しようとする装置の搬入
搬出口の高さが検出され、これによって載置台部が昇降
してコンベア上のワークの位置を調節し、コンベア上を
流れるワークが装置の搬入搬出口へ速やかに到達するよ
うになる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の無人搬送車をその一実施例につ
いて図面に基づき詳細に説明する。
いて図面に基づき詳細に説明する。
【０００８】まず図１は無人搬送車１の側面図を示し、
同図において２は搬送車１上でワークを搬送するコンベ
ア２１を有する載置台部、３は該載置台部２を後述の移
動車体に対して昇降させるための昇降駆動軸、４は移動
車体、Ｓ１、Ｓ２は搬入あるいは搬出を行う装置の搬入
搬出口の位置を検出する距離センサ、Ｓ３、Ｓ４は前記
載置台部２に設けられたコンベア２１上を移動するワー
クの位置を検出する距離センサである。このコンベア２
１は駆動モータＭ１、Ｍ２により双方向に流動せしめら
れる。また前記昇降駆動軸３は前記距離センサＳ１、Ｓ
２のＯＮ、ＯＦＦによりその駆動を制御されるものであ
る。
同図において２は搬送車１上でワークを搬送するコンベ
ア２１を有する載置台部、３は該載置台部２を後述の移
動車体に対して昇降させるための昇降駆動軸、４は移動
車体、Ｓ１、Ｓ２は搬入あるいは搬出を行う装置の搬入
搬出口の位置を検出する距離センサ、Ｓ３、Ｓ４は前記
載置台部２に設けられたコンベア２１上を移動するワー
クの位置を検出する距離センサである。このコンベア２
１は駆動モータＭ１、Ｍ２により双方向に流動せしめら
れる。また前記昇降駆動軸３は前記距離センサＳ１、Ｓ
２のＯＮ、ＯＦＦによりその駆動を制御されるものであ
る。
【０００９】前記移動車体４には、電動モータ４１と、
この電動モータ４１にて駆動される左右の推進車輪４２
と、車体４の前後にキャスタ式遊転輪（以下単にキャス
タという）４３が設けられている。また図２の搬送車１
および搬送路を示す上面図に示されるように、前記移動
車体４の前後の前記キャスタ４３の中間位置に誘導路検
出センサＳＦ、ＳＲが設けられている。この誘導路検出
センサＳＦ、ＳＲは移動車体４の走行路面側に位置す
る。
この電動モータ４１にて駆動される左右の推進車輪４２
と、車体４の前後にキャスタ式遊転輪（以下単にキャス
タという）４３が設けられている。また図２の搬送車１
および搬送路を示す上面図に示されるように、前記移動
車体４の前後の前記キャスタ４３の中間位置に誘導路検
出センサＳＦ、ＳＲが設けられている。この誘導路検出
センサＳＦ、ＳＲは移動車体４の走行路面側に位置す
る。
【００１０】また、図２においてＡ、Ｂは搬入搬出口の
高さが相異なる装置、ｍ１、ｍ２は走行制御情報表示マ
ーク、５は誘導用導体である。前記マークｍ１、ｍ２は
複数個の永久磁石を走行制御情報に対応したパターンの
磁気を発生するように配置したものである。
高さが相異なる装置、ｍ１、ｍ２は走行制御情報表示マ
ーク、５は誘導用導体である。前記マークｍ１、ｍ２は
複数個の永久磁石を走行制御情報に対応したパターンの
磁気を発生するように配置したものである。
【００１１】上記構成を有する無人搬送車１の動作につ
いて図３を参照しながら以下に説明する。図３は装置Ａ
のワークｗ１を積み込み、ワークｗ１およびワークｗ２
を誘導用導体５に沿って搬送し、装置Ｂにワークｗ２を
受け渡す工程を示す側面図であり、まずワークｗ２を予
め積載した搬送車１を誘導用導体５に沿って装置Ａまで
移動させ、走行制御表示マークｍ１を誘導路検出センサ
ＳＦにて検出した時点で搬送車１を停止させる。
いて図３を参照しながら以下に説明する。図３は装置Ａ
のワークｗ１を積み込み、ワークｗ１およびワークｗ２
を誘導用導体５に沿って搬送し、装置Ｂにワークｗ２を
受け渡す工程を示す側面図であり、まずワークｗ２を予
め積載した搬送車１を誘導用導体５に沿って装置Ａまで
移動させ、走行制御表示マークｍ１を誘導路検出センサ
ＳＦにて検出した時点で搬送車１を停止させる。
【００１２】次に距離センサＳ１によって装置Ａの搬入
搬出口の高さを判別する。これは例えば搬送車１の載置
台部２が初期状態で該搬入搬出口よりも低い位置にある
とすると、前記距離センサＳ１は装置Ａの壁面を検出し
てＯＮ状態となり、これによって昇降駆動軸３が起動
し、載置台部２を移動車体４に対して上方へ移動させ
る。やがて距離センサＳ１は載置台部２が搬入搬出口に
さしかかった時点でＯＮからＯＦＦに変わり、昇降駆動
軸３の駆動が停止し、その位置で載置台部２が位置決め
される。
搬出口の高さを判別する。これは例えば搬送車１の載置
台部２が初期状態で該搬入搬出口よりも低い位置にある
とすると、前記距離センサＳ１は装置Ａの壁面を検出し
てＯＮ状態となり、これによって昇降駆動軸３が起動
し、載置台部２を移動車体４に対して上方へ移動させ
る。やがて距離センサＳ１は載置台部２が搬入搬出口に
さしかかった時点でＯＮからＯＦＦに変わり、昇降駆動
軸３の駆動が停止し、その位置で載置台部２が位置決め
される。
【００１３】そして装置Ａ又は搬送車１に設けられた図
示しないワーク押し出し手段によってワークｗ１が載置
台部２へ押し出されると、これを距離センサＳ３が検出
し、コンベア２１が回転駆動し、ワークｗ１を載置台部
２上へ積載する。
示しないワーク押し出し手段によってワークｗ１が載置
台部２へ押し出されると、これを距離センサＳ３が検出
し、コンベア２１が回転駆動し、ワークｗ１を載置台部
２上へ積載する。
【００１４】次に無人搬送車１は装置Ｂへ移動し、ワー
クｗ２を該装置Ｂへ受け渡しする場合を想定する。この
とき搬送車１は誘導用導体５に沿って図３の右方向へ進
み、走行情報表示マークｍ２を誘導路検出センサＳＲに
よって検出した時に停止する。
クｗ２を該装置Ｂへ受け渡しする場合を想定する。この
とき搬送車１は誘導用導体５に沿って図３の右方向へ進
み、走行情報表示マークｍ２を誘導路検出センサＳＲに
よって検出した時に停止する。
【００１５】装置Ａよりも装置Ｂの搬入搬出口が低いと
すると、前述の工程で高い位置に載置台部２があるた
め、ここでは距離センサＳ２は最初はＯＦＦである。従
ってこのＯＦＦ信号により昇降駆動軸３が起動し、載置
台部２を下方へ降下させる。そして載置台部２が装置Ｂ
の搬入搬出口と同じ高さになった地点で距離センサＳ２
の出力が装置Ｂの壁面を検出することによりＯＦＦから
ＯＮに変わり、昇降駆動軸３が停止する。
すると、前述の工程で高い位置に載置台部２があるた
め、ここでは距離センサＳ２は最初はＯＦＦである。従
ってこのＯＦＦ信号により昇降駆動軸３が起動し、載置
台部２を下方へ降下させる。そして載置台部２が装置Ｂ
の搬入搬出口と同じ高さになった地点で距離センサＳ２
の出力が装置Ｂの壁面を検出することによりＯＦＦから
ＯＮに変わり、昇降駆動軸３が停止する。
【００１６】この位置でコンベア２１が流動し、ワーク
ｗ２を装置Ｂの搬入搬出口へ受け渡して搬送工程が終了
する。
ｗ２を装置Ｂの搬入搬出口へ受け渡して搬送工程が終了
する。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明の如く本発明によれば、ロボ
ットアーム不要による製造装置の設置スペースの縮小
と、搬送作業に費やすタクトタイムの減少、および設備
費用の削減の効果が期待できる。
ットアーム不要による製造装置の設置スペースの縮小
と、搬送作業に費やすタクトタイムの減少、および設備
費用の削減の効果が期待できる。
【図１】本発明の無人搬送車の側面図である。
【図２】本発明の無人搬送車およびその搬送経路を示す
上面図である。
上面図である。
【図３】本発明の無人搬送車の動作を説明する側面図で
ある。
ある。
１ 無人搬送車 ２ 載置台部 ３ 昇降駆動軸 ４ 移動車体 ２１ コンベア Ｓ１〜Ｓ４ 距離センサ ｗ１、ｗ２ ワーク Ａ、Ｂ 製造装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークを製造する製造装置の搬入搬出口
を検出するセンサと、該ワークを移動させるコンベア部
材と、搬入しようとするワークの個数および位置を検出
するセンサと、これら各センサおよびコンベア部材を保
持する載置台部と、該載置台部を保持して前記製造装置
間を移動する移動車体と、該移動車体と前記載置台部と
の間に設けられ前記搬入搬出口の高さに応じて該載置台
部を移動車体に対して昇降させる昇降駆動部とよりなる
無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5166891A JPH0725448A (ja) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5166891A JPH0725448A (ja) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0725448A true JPH0725448A (ja) | 1995-01-27 |
Family
ID=15839546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5166891A Pending JPH0725448A (ja) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0725448A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6609872B2 (en) * | 2000-10-31 | 2003-08-26 | Teruaki Itoh | Specimen conveying system |
| JP2011020829A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 落下防止機能付き搬送装置 |
| CN101966928A (zh) * | 2010-10-10 | 2011-02-09 | 浙江深度光电科技有限公司 | 一种自动输送装置 |
-
1993
- 1993-07-06 JP JP5166891A patent/JPH0725448A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6609872B2 (en) * | 2000-10-31 | 2003-08-26 | Teruaki Itoh | Specimen conveying system |
| JP2011020829A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 落下防止機能付き搬送装置 |
| CN101966928A (zh) * | 2010-10-10 | 2011-02-09 | 浙江深度光电科技有限公司 | 一种自动输送装置 |
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