JPS62294469A

JPS62294469A - 壁面作業方法

Info

Publication number: JPS62294469A
Application number: JP13872186A
Authority: JP
Inventors: Takashi Mori; 孝森; Masatake To; 陶　昌健
Original assignee: Aichi Sharyo Co Ltd
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1986-06-12
Filing date: 1986-06-12
Publication date: 1987-12-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明（１）　産業−１−の利用分野本発明は船体外周の塗装等の壁面作業を高所作業車等を
用いて行う壁面作業方法に関するものである。

（２）　従来の技術従来、ブーム先端に作業装置を取付けた壁面作業装置を
備えた高所作業車により、船体外周等の壁面に沿って作
業装置を移動させて壁面作業を行うことは、例えば特開
昭６０−２１２５６１号公報に記載されているように従
来より公知である。

（３）　発明が解決しようとする問題点しかし、従来の
壁面作業は作業装置と壁面との間隔を検出する非接触式
の距離検出器からの検出値に従って作業装置の位置を制
御していたため、距離検出器が作業装置等から発せられ
るノイズを取込むことにより検出する異常値に従って、
作業装置の位置を制御してしまい、作業装置と壁面との
間隔を一定に保持することができないという問題があっ
た。

（４）　問題点を解決するための手段本発明は、Ｌ記の問題点を解決するために、ブ−ム先端
に取付けた作業装置と１作業装置と壁面との間隔を設定
する間隔設定器と、作業装置と壁面との間隔を一定時間
ごとに連続して検出する超音波センサ等の非接触式の距
離検出器と、この距離検出器からの信号に基いて間隔設
定器からの信号に従って作業装置を設定された壁面との
間隔を保持して、設定した範囲内で壁面に沿って移動す
るように制御する壁面作業装置において、距離検出器が
一定範囲を越えた値を検出したときに、前回距離検出器
が検出した値に従って作業装置を位置させ、距離検出器
が一定範囲を越えた値を一定時間以上連続して桧山した
ときに１作業装置を停市させるものである。

（５）　　　作　　　　用上記の方法により、壁面作業装置を壁面に対してに下方
向あるいは水平方向に平行に移動させて壁面作業を行う
が、その際、作業装置と壁面との間隔を検出する距離検
出器がノイズ等を取込むことにより、間隔設定器が設定
したイ１と極端に違う値を検出したときは、作業装置を
この値に従って位置させずに現状の値を維持するように
制御し、また、壁面が急に切れたり、急激な曲面になる
ことにより距離検出器が設定値ど極端に違う値を一定時
間以上連続して検出したときは、壁面作業装置を停止ト
させる。

（６）　実施例以下、図面により本発明の実施例について説明する。

第２図に示すように、高所作業車は、移動可能な台車（
１）上に旋回基台（２）が旋回自在に載置され、旋回基
台（２）には伸縮ブーム（３）の基部が枢支され、伸縮
ブーム（３）は起伏シリンダ（４）により垂直面内で起
伏するとともに内臓された伸縮装置（図示せず）により
伸縮する。伸縮ブーム（３）の先端には作業台（５）が
垂直軸を中心に水平面内で首振可能に平衡保持され、旋
回基台（２）には旋回基台（２）の旋回位置を検出する
旋回位置検出器（６）と、伸縮ブーム（３）の起伏角度
を検出する起伏角度検出器（７）が備えられ、伸縮ブー
ム（３）には伸縮ブーム（３）の伸縮長さを検出する伸
縮長さ検出器（８）が備えられ、作業台（５）には作業
台（５）の首振角度を検出する１″「振角度検出器（９
）が備えられ、作業台（５）の前端には塗装作業等を行
う作業装！（１２）が取付けられるとともに、作業対象
である壁面（１１）との距離を超音波等を利用して計測
する非接触式の距離検出器（１０）が備えられている。

第１図は壁面作業装置の構成を示し、作動パターン及び
作動範囲を設定する作動パターン設定器（１３）と、作
業装置（１２）と壁面（１１）との間隔を決定する間隔
設定器（１４）を備えた入力装置（１５）が演算器（１
６）に連結され、前記した旋回位置検出器（６）、起伏
角度検出器（７）、伸縮長さ検出器（８）、首振角度検
出器（９）及び距離検出器（ｌＯ）も演算器（１６）に
連結され、演算器（１６）において、入力装置（１５）
により設定された指令に従って作業台（５）を作動させ
るべく各検出器（６〜１０）からの信号に基いて算出す
る。

壁面作業は、最初に入力装Ｍ　（１５）により第３図に
示すように、作業台（５）の作動パターン及び作業台（
作業装置）と壁面との間隔を設定し、次に作業台（作業
装置）を作業開始位置（Ｓ）に位置させて、始動操作す
ることにより作業を開始する。作業台（５）の位置及び
作業台（５）と壁面（１１）との間隔は一定のサンプリ
ング周期で検出される各検出器（６，７，８，９，１０
）からの信号により算出され、設定された作動パターン
及び壁面（９）との間隔を作業台（５）が保持するよう
に、旋回基台（２）の旋回、伸縮ブーム（３）の起伏及
び伸縮、及び作業台（５）の首振りを制御する。距離検
出器（１０）が作業装置（６）等から発せられるノイズ
等を取込むことにより、間隔設定器（１４）に設定した
値と極端に違う値を検出したときは、作業台（作業装置
）をこの値により制御するのではなく、距離検出器（ｌ
Ｏ）がこの値を検出する前に検出した値に従って作業台
（作業装置）を制御し、作業を行っている壁面（１１）
が急に切れたり、または急激な曲面になることにより、
距離検出器（１０）が設定値と極端に違うイブ１を・定
時間以上連続して検出したときは、一定時間内は、距離
検出器（１０）が極端に違う値を検出する前に検出した
値に従一つで作業台（作業装置）を制御し、その後は作
業台（作業装置）の作動範囲外として作業台（作業波Ｗ
）を停止１−させる。

（７）　発明の効果以１−のように、本発明によれば、作業装置等から発せ
られるノイズを距離検出器が取込むことによる作業台（
作業波″Ｍ）位置の誤制御、あるいは設定した停止位置
以外での停止にが防止できるので、設定された壁面間際
を保持して作業台（作業装置）を移動させることができ
、本発明は壁面作業の能率向上に多大な効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は壁面作業装置の
構成を示すブロック線図、第２図は高所作業車の作業状
態図、第３図は作動パターン図である。３・・・伸縮ブーム、５・・・作業台、１ｏ・・・距離
検出器、１１・・・壁面、１２・・・作業装置、１４・
・・間隔設定器。

Claims

【特許請求の範囲】

ブーム先端に取付けた作業装置と、作業装置と壁面との
間隔を設定する間隔設定器と、作業装置と壁面との間隔
を一定時間ごとに連続して検出する超音波センサ等の非
接触式の距離検出器と、この距離検出器からの信号に基
いて前記間隔設定器からの信号に従って作業装置を設定
された壁面との間隔を保持して、設定した範囲内で壁面
に沿って移動するように制御する壁面作業装置において
、前記距離検出器が一定範囲を越えた値を検出したとき
に、前回距離検出器が検出した値に従って作業装置を位
置させ、距離検出器が一定範囲を越えた値を一定時間以
上連続して検出したときに、作業装置を停止させること
を特徴とする壁面作業方法。