JPH0463160A - 天井、梁塗装ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、建物の天井及び梁の塗装の吹付作業を自動的
に行えるようにした天井、梁塗装ロボットに関する。

［従来の技術］ 従来、建物の天井及び梁に塗料を吹付は作業する場合は
、吹付作業を行う建物内に足場用資材を搬入し、そこで
組立てて作業可能な高さの足場とし、その足場に作業床
を取付けている。そして、その作業床上に作業者が上が
り、人手により塗装作業を行っていた。

［発明が解決しようとする課題］ 従来のように作業者が足場に上がって天井や梁を塗装作
業する方式では、高所作業のために危険であり、上方に
向けての吹付塗装作業となるため作業環境の面でも多く
の問題があった。また広い天井面を塗装する場合などは
、足場の移動をしたり、吹付塗装作業中に足場への登り
降り回数が頻繁となるために重労働となり、作業効率の
悪いものであった。さらに、建物内に足場を組立てるた
めに資材の搬入、搬出をしなければならず、手間がかか
るという問題もあった。

そこで本発明は、天井、梁の塗装をロボ・ソトにより自
動的に行えるようにして、塗装作業者を問題のある作業
環境から解放するとともに、塗装作業を省力化できるよ
うにすることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は上記目的を達成した天井、梁塗装ロボットであ
り、それは塗料を噴出するスプレーガンを天井や梁に沿
って自動的に移動できるようにしたものである。

すなわち、台車ユニット上に設けられる昇降装置上に基
台を取付け、その基台に旋回装置を介して伸縮可能なア
ームユニットを取付ける。そして、アームユニットの先
端に回動装置を介してスプレーガンを取付けた。またア
ームユニットの旋回や伸縮、あるいはスプレーガンの回
動は、それぞれの作業状態を検出する検出装置の検出信
号に基づき、コンピュータを備えた制御装置により制御
するようにした。

［作用］ 上記の天井、梁塗装ロボットでは、台車ユニ・ソトを建
物内の塗装をする部所に移動させ、そこで天井の高さに
応じて適切な高さとなるように昇降装置により基台を上
昇させる。この後、アームユニットの旋回装置と伸縮装
置及びスプレーガンの回動装置を制御装置により制御し
て、アームユニットを旋回させつつ、スプレーガンと天
井等までの距離がほぼ一定となるように伸縮させ、しか
もスプレーガンを天井や梁に対して垂直に塗料を噴出で
きるように回動させて、連続的に天井や梁を塗装する。

またスライドユニットを作動させて、スプレーガンを自
動的にその旋回方向とは直角方向に移動させ、天井や梁
を一定巾だけ自動的に塗装する。

そして一定範囲の塗装作業が終わると、台車ユニットを
次のエリアに移動させ、再び前記と同様にスプレーガン
を作動させて天井や梁に自動的に塗装をする。

［実施例］ 本発明の実施例を第１．２図により説明する。

床面を移動できるようにした台車ユニットｌには、例え
ばシリンダの伸縮により作動される昇降装置２が設けら
れており、昇降装置２上の基台３を昇降できるようにな
っている。なお、昇降装置２の作動に基づく基台３の高
さを検出するセンサーから、高さ信号が後記する制御装
置６に送信され、必要な演算情報にされる。また、台車
ユニットｌには、両側に張出し可能なアウトリガ−４が
設けられて、昇降装置２を上昇させた状態で後記するよ
うに塗装作業する場合に転倒しないようにすることがで
きる。

昇降装置２上の基台３には、スライドユニット５が設け
られ、スライドユニット５は支柱５ａに支持された枠体
５ｂを水平方向に移動できる構成となっている。このス
ライドユニット５の移動は、例えばシリンダの伸縮によ
り作動され、それはコンピュータを備えた制御装置６に
より制御される。

スライドユニット５の先端には旋回装置７が設けられ、
その旋回作動部に取付けられるアームユニット８を、ス
ライドユニット５のスライド方向に垂直な平面上を旋回
できるようになっている。旋回装置７には旋回角度を検
出するエンコーダ９が設けられ、その旋回角度を表わす
検出信号が制御装置６に送られるようになっている。

アームユニット８は伸縮可能なブームに形成されていて
、例えば内部に設けたシリンダにより伸縮作動されるよ
うになっている。アームユニット８の先端には超音波セ
ンサーｌＯが設けられ、アムユニット８の先端から天井
Ａや梁Ｂまでの距離を検出できるようになっていて、そ
の検出信号は制御装置６に送られるようになっている。

そして制御装置６は、超音波センサーｌＯからの信号に
基づき、アームユニット８の先端と天井等との間の距離
をほぼ一定となるようにシリンダを伸縮作動させるよう
になっている。

アームユニット８の先端に、回動装置１１を介してスプ
レーガン１２が取付けられ、回動装置１１によりスプレ
ーガン１２をアームユニット８の旋回平面上で回動でき
るようになっている。スプレーガン１２にはエンコーダ
１３が取付けられ、その回転角度を表わす信号が制御装
置６に送られるようになっている。

そして制御装置６では、旋回装置７に設けたエンコーダ
９とスプレーガン１２に設けたエンコーダ１３とからの
検出信号に基づき、スプレーガン１２が天井や梁に垂直
に向かうように必要な回動角度をコンピータで演算して
、回動装置１１を必要角度だけ回動させるようになって
いる。なお、スプレーガン１２には、図示を省略したが
塗料タンクからコンプレッサーを介して塗料を圧送でき
るようになっている。また制御装置６のコンピュータに
は、天井や梁の形状の情報が入力され、制御装置６がス
プレーガン１２を天井や梁に沿って自動運転させるよう
になっている。

なお、上記実施例では、スライドユニット、アムユニッ
ト、回動装置を全て備えたものであったが、それらの１
つ、例えばスライドユニットを有しないものであっても
塗装ロボットとして十分に使用することができる。

［発明の効果］ 本発明の天井、梁塗装ロボットによれば、スプレーガン
を取付けたアームユニットを自動的に伸縮させたり旋回
してスプレーガンを天井に沿って移動でき、吹付塗装作
業を行う上で直接作業者がスプレーガンな操作する必要
がないので、高所作業や作業環境の悪い中での作業を無
くすことができ、安全面での効果が大きい。また足場を
組立てたり、それへの登り降りをする必要がないので作
業の効率が上がり、足場の構築撤去の手間を省略できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の天井、梁塗装ロボットの側面図、第２
図は同ロボットの正面図である。 ｌ：台車ユニット　　　　２：昇降装置基台 制御装置 アームユニット スプレーガン ５；スライドユニット ７；旋回装置 １１、回動装置 第１図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）床面を移動できるようにするとともに昇降装置を
   備えた台車ユニットと、昇降装置の上部に取付けた基台
   に設けられて鉛直面上を旋回するようにした旋回装置と
   、旋回装置に取付けられて旋回されるとともに伸縮装置
   を備えたアームユニットと、アームユニットの先端に回
   動装置を介して取付けられるスプレーガンとを有するこ
   とを特徴とする天井、梁塗装ロボット。
2. （２）昇降装置上の基台と旋回装置との間に水平方向に
   スライドできるスライドユニットを介在させた請求項１
   に記載の天井、梁塗装ロボット。
3. （３）アームユニットの旋回角度を検出する第１エンコ
   ーダと、スプレーガンの回動角度を検出する第２エンコ
   ーダと、スプレーガンから天井や梁までの距離を検出す
   る超音波センサーとを有し、２つのエンコーダと超音波
   センサーとからの検出信号によりアームユニットの伸縮
   装置と旋回装置、及びスプレーガンの回動装置を作動制
   御する制御装置を設けた請求項１又は２に記載の天井、
   梁塗装ロボット。