JP3180996B2 - クレーンの可動範囲表示装置 - Google Patents
クレーンの可動範囲表示装置Info
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- JP3180996B2 JP3180996B2 JP24852893A JP24852893A JP3180996B2 JP 3180996 B2 JP3180996 B2 JP 3180996B2 JP 24852893 A JP24852893 A JP 24852893A JP 24852893 A JP24852893 A JP 24852893A JP 3180996 B2 JP3180996 B2 JP 3180996B2
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- Japan
- Prior art keywords
- telescopic boom
- boom
- detecting
- movable range
- crane
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は移動式クレーンの伸縮
ブーム先端部の可動範囲表示装置に関するものである。
ブーム先端部の可動範囲表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術では例えば図９に示すよう
に、いずれも半径方向に作業半径又は負荷率をとり、円
周方向に旋回角をとった極座標において、伸縮ブーム先
端部位置と各旋回角毎に限界作業範囲とを重畳して画像
表示している。
に、いずれも半径方向に作業半径又は負荷率をとり、円
周方向に旋回角をとった極座標において、伸縮ブーム先
端部位置と各旋回角毎に限界作業範囲とを重畳して画像
表示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしオペレータの知
覚は、直角座標に基づいて形成されているので、直線運
動（距離）に対する知覚と比べて、回転運動（角度）に
対する知覚は一般的に見劣りがする。このため極座標表
示では、作業半径（前後）方向については直角運動とな
っているが、旋回（左右）方向については、回転運動で
あるため、作業半径方向と比べて旋回方向の危険を察知
することが容易でない。クレーン作業において転倒事故
が多発しているが、旋回中に発生した転倒事故が最も多
いことは注目に値する。従来の技術では、旋回方向の危
険察知に対し、距離でなく角度を尺度として把握してい
る点が課題である。
覚は、直角座標に基づいて形成されているので、直線運
動（距離）に対する知覚と比べて、回転運動（角度）に
対する知覚は一般的に見劣りがする。このため極座標表
示では、作業半径（前後）方向については直角運動とな
っているが、旋回（左右）方向については、回転運動で
あるため、作業半径方向と比べて旋回方向の危険を察知
することが容易でない。クレーン作業において転倒事故
が多発しているが、旋回中に発生した転倒事故が最も多
いことは注目に値する。従来の技術では、旋回方向の危
険察知に対し、距離でなく角度を尺度として把握してい
る点が課題である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の課題に
鑑みなされたもので、表示部上にＸ座標が旋回位置、Ｙ
座標が作業半径を示す直角座標で表示し、該直角座標上
の対応位置に伸縮ブームの先端部位置画像と、制御部に
おいて各信号に基づいた現在の吊上荷重を演算、算出
し、次にその実荷重を吊った状態に対する定格作業半径
を各旋回位置毎に演算、算出し、その定格作業半径（限
界可動範囲）画像とを重畳して表示するように構成して
いる。
鑑みなされたもので、表示部上にＸ座標が旋回位置、Ｙ
座標が作業半径を示す直角座標で表示し、該直角座標上
の対応位置に伸縮ブームの先端部位置画像と、制御部に
おいて各信号に基づいた現在の吊上荷重を演算、算出
し、次にその実荷重を吊った状態に対する定格作業半径
を各旋回位置毎に演算、算出し、その定格作業半径（限
界可動範囲）画像とを重畳して表示するように構成して
いる。
【０００５】
【作用】上述のように構成されているので、表示部上の
直角座標、即ちＸ座標に旋回角を、Ｙ座標に作業半径を
とった直角座標上に、現在の吊上荷重に対する定格作業
半径が各旋回角毎に表示され、かつ伸縮ブーム先端部の
現在の作業半径と旋回位置とが重畳して表示される。
直角座標、即ちＸ座標に旋回角を、Ｙ座標に作業半径を
とった直角座標上に、現在の吊上荷重に対する定格作業
半径が各旋回角毎に表示され、かつ伸縮ブーム先端部の
現在の作業半径と旋回位置とが重畳して表示される。
【０００６】
【実施例】以下この発明の実施例について、図面により
説明する。図１はこの発明による可動範囲表示装置の実
施例のシステムブロック図で、大別してブーム長検出手
段１、ブーム角検出手段２、旋回位置検出手段３、負荷
検出手段４、作業状態入力手段又は検出手段５、必要に
応じて可動範囲設定手段６、目標点設定手段７等の検出
や入力設定部と、それらの情報に基づいて実作業半径、
旋回位置、実荷重や定格総荷重曲線から定格作業半径２
３、ブーム先端部位置２４、限界半径３５、或いは可動
範囲、目標点４１等を記憶、演算する制御部８と、その
結果を表示する表示部９とから構成されている。
説明する。図１はこの発明による可動範囲表示装置の実
施例のシステムブロック図で、大別してブーム長検出手
段１、ブーム角検出手段２、旋回位置検出手段３、負荷
検出手段４、作業状態入力手段又は検出手段５、必要に
応じて可動範囲設定手段６、目標点設定手段７等の検出
や入力設定部と、それらの情報に基づいて実作業半径、
旋回位置、実荷重や定格総荷重曲線から定格作業半径２
３、ブーム先端部位置２４、限界半径３５、或いは可動
範囲、目標点４１等を記憶、演算する制御部８と、その
結果を表示する表示部９とから構成されている。
【０００７】図２は作業状態入力手段又は検出手段５、
可動範囲設定手段６を含み、クレーンのイラストの該当
位置に設けた表示器と、マルチディスプレイを備えた表
示部９とを一体にした実施例を示す。
可動範囲設定手段６を含み、クレーンのイラストの該当
位置に設けた表示器と、マルチディスプレイを備えた表
示部９とを一体にした実施例を示す。
【０００８】図３は表示部９の表示画像で、上部旋回体
を基準とした表示例を示す。Ｙ座標２１は作業半径、Ｘ
座標２２は旋回角度で、上部旋回体に原点をとり、普通
はオペレータ前方を原点とする。定格作業半径２３、ブ
ーム先端部位置２４を表示する。表示がオペレータ基準
になっているので、オペレータを中心として、クレーン
の可動範囲が把握できる。又旋回角度表示範囲は全周
（−１８０〜＋１８０）に限らず、部分的に例えば（−
９０〜＋９０）であってもよい。図４は表示部９の表示
画像で、下部走行体を基準とした表示例を示す。図３と
同様Ｙ座標２１は作業半径、Ｘ座標２２は旋回角度で下
部走行体に原点をとる。定格作業半径２３、伸縮ブーム
先端部位置２４を表示する。表示から上部旋回体が下部
走行体に対してどちらを向いているかが把握できる特徴
がある。又旋回角度表示範囲は図３と同様表示は自由で
ある。図３、図４において更にからへ移動するに
は、右に旋回しつつ一旦ブームを起こして、危険領域を
避け、再度伏操作すれば良いことが、表示画像から一目
瞭然で読みとれる。
を基準とした表示例を示す。Ｙ座標２１は作業半径、Ｘ
座標２２は旋回角度で、上部旋回体に原点をとり、普通
はオペレータ前方を原点とする。定格作業半径２３、ブ
ーム先端部位置２４を表示する。表示がオペレータ基準
になっているので、オペレータを中心として、クレーン
の可動範囲が把握できる。又旋回角度表示範囲は全周
（−１８０〜＋１８０）に限らず、部分的に例えば（−
９０〜＋９０）であってもよい。図４は表示部９の表示
画像で、下部走行体を基準とした表示例を示す。図３と
同様Ｙ座標２１は作業半径、Ｘ座標２２は旋回角度で下
部走行体に原点をとる。定格作業半径２３、伸縮ブーム
先端部位置２４を表示する。表示から上部旋回体が下部
走行体に対してどちらを向いているかが把握できる特徴
がある。又旋回角度表示範囲は図３と同様表示は自由で
ある。図３、図４において更にからへ移動するに
は、右に旋回しつつ一旦ブームを起こして、危険領域を
避け、再度伏操作すれば良いことが、表示画像から一目
瞭然で読みとれる。
【０００９】図５は図１に可動範囲設定手段６を加え、
少なくとも作業半径と旋回位置に関して可動範囲を設定
可能としており、図３、図４の直角座標の対応位置に重
畳して表示したものを示す。可動範囲は左旋回制限３
１、右旋回制限３２、半径・旋回複合制限３３、半径制
限３４で表示されている。なお現在の吊上荷重による定
格作業半径２３と上述の設定による可動範囲とを、各旋
回角度毎に比較し、小さい方を限界半径３５として角度
座標上に表示しても良く、その表示例を図６に示す。
少なくとも作業半径と旋回位置に関して可動範囲を設定
可能としており、図３、図４の直角座標の対応位置に重
畳して表示したものを示す。可動範囲は左旋回制限３
１、右旋回制限３２、半径・旋回複合制限３３、半径制
限３４で表示されている。なお現在の吊上荷重による定
格作業半径２３と上述の設定による可動範囲とを、各旋
回角度毎に比較し、小さい方を限界半径３５として角度
座標上に表示しても良く、その表示例を図６に示す。
【００１０】図７は図１に目標点４１設定手段を加え、
予め記憶させたい位置までクレーンを動作させて、少な
くともその目標点４１での作業半径、旋回角度を記憶さ
せるように構成し、目標点４１の位置を図３、図４の直
角座標の対応位置に重畳して表示したものを示す。この
場合目標点４１の設定点数は限定しない。このような表
示画像により、毎回の吊上荷重が異なっていても、吊荷
を地切りした直後に、目標点４２において過負荷となる
ことが判定できると共に、いかなる操作を行なえば目標
点４１へ到達できるかが、画面を見て即座に判断でき
る。なお目標点４１の一定範囲内に接近すれば、自動的
或いは表示選択手段により、拡大表示を行なうこともで
き、この機能は極座標表示では実現できないものであ
る。図７の表示例の一定範囲を拡大した表示例を図８に
示す。
予め記憶させたい位置までクレーンを動作させて、少な
くともその目標点４１での作業半径、旋回角度を記憶さ
せるように構成し、目標点４１の位置を図３、図４の直
角座標の対応位置に重畳して表示したものを示す。この
場合目標点４１の設定点数は限定しない。このような表
示画像により、毎回の吊上荷重が異なっていても、吊荷
を地切りした直後に、目標点４２において過負荷となる
ことが判定できると共に、いかなる操作を行なえば目標
点４１へ到達できるかが、画面を見て即座に判断でき
る。なお目標点４１の一定範囲内に接近すれば、自動的
或いは表示選択手段により、拡大表示を行なうこともで
き、この機能は極座標表示では実現できないものであ
る。図７の表示例の一定範囲を拡大した表示例を図８に
示す。
【００１１】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、表示画
像によりクレーンオペレータは、旋回方向についても作
業半径方向と同様に距離感覚で、クレーンの可動範囲と
伸縮ブーム先端部位置把握ができるだけでなく、画像上
の伸縮ブーム先端部が動く上下左右方向と、クレーンの
前後左右操作方向との関係が対応しているので、直感的
に把握でき、クレーン操作の安全性の確保に極めて有益
である。
像によりクレーンオペレータは、旋回方向についても作
業半径方向と同様に距離感覚で、クレーンの可動範囲と
伸縮ブーム先端部位置把握ができるだけでなく、画像上
の伸縮ブーム先端部が動く上下左右方向と、クレーンの
前後左右操作方向との関係が対応しているので、直感的
に把握でき、クレーン操作の安全性の確保に極めて有益
である。
【図１】この発明による可動範囲表示装置のシステムブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】この発明による表示部の一実施例を示す。
【図３】この発明による表示画像（上部旋回体基準）の
例である。
例である。
【図４】この発明による表示画像（下部走行体基準）の
例である。
例である。
【図５】図３の直角座標の対応位置に可動範囲を設定
し、重畳した表示例である。
し、重畳した表示例である。
【図６】図３の直角座標上で、現在の吊上荷重による定
格作業半径と可動範囲とを、各旋回角度毎に比較し、小
さい方を限界半径とした表示例である。
格作業半径と可動範囲とを、各旋回角度毎に比較し、小
さい方を限界半径とした表示例である。
【図７】目標点設定手段を加え、目標地点での作業半
径、旋回角度を記憶させ、目標点の位置を図３、図４の
直角座標の対応位置に重畳した表示例である。
径、旋回角度を記憶させ、目標点の位置を図３、図４の
直角座標の対応位置に重畳した表示例である。
【図８】図７の表示例の一定範囲を拡大した表示例であ
る。
る。
【図９】従来の極座標による表示例を示す。
１ ブーム長検出手段 ２ ブーム角検出手段 ３ 旋回位置検出手段 ４ 負荷検出手段 ５ 作業状態入力手段及び検出手段 ６ 可動範囲設定手段 ７ 目標点設定手段 ８ 制御部 ９ 表示部 ２１ Ｙ座標 ２２ Ｘ座標 ２３ 定格作業半径 ２４ ブーム先端部位置 ３５ 限界半径 ４１ 目標点
Claims (4)
- 【請求項１】 車両上に、旋回自在に取付けた旋回体
に、起伏自在に伸縮式のブームを取り付けてなる移動式
クレーンにおいて、伸縮ブームの長さを検出するブーム
長検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出するブーム角
検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を検出する負荷
検出手段と、伸縮ブームの旋回位置を検出する旋回位置
検出手段と、上部旋回体及び下部走行体の作業状態を入
力する作業状態入力手段又は、前記の状態を検出する作
業状態検出手段とを有し、画像表示可能な表示部と、前
記各検出手段又は各入力手段からの信号に基づき演算を
行ない、前記表示部にこの演算結果を表示するための信
号を出力する制御部とから成り、該表示部上にＸ座標が
旋回位置、Ｙ座標が作業半径を示すように直角座標で表
示し、該直角座標上の対応位置に伸縮ブームの先端部位
置画像と、各信号に基づいた現在の吊上荷重を演算、算
出し、次にその実荷重を吊った状態に対する定格作業半
径を各旋回位置毎に演算、算出し、その定格作業半径の
画像とを重畳して表示するように構成したことを特徴と
するクレーンの可動範囲表示装置。 - 【請求項２】 車両上に、旋回自在に取付けた旋回体
に、起伏自在に伸縮式のブームを取り付けてなる移動式
クレーンにおいて、伸縮ブームの長さを検出するブーム
長検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出するブーム角
検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を検出する負荷
検出手段と、伸縮ブームの旋回位置を検出する旋回位置
検出手段と、上部旋回体及び下部走行体の作業状態を入
力する作業状態入力手段又は、前記の状態を検出する作
業状態検出手段と伸縮ブームの可動範囲を設定する可動
範囲設定手段とを有し、画像表示可能な表示部と、前記
各検出手段又は各入力手段からの信号に基づき演算を行
ない、前記表示部にこの演算結果を表示するための信号
を出力する制御部とから成り、該表示部上にＸ座標が旋
回位置、Ｙ座標が作業半径を示すように直角座標で表示
し、該直角座標上の対応位置に伸縮ブームの先端部位置
画像と、各信号に基づいた現在の吊上荷重を演算、算出
し、次にその実荷重を吊った状態に対する定格作業半径
を各旋回位置毎に演算、算出し、その定格作業半径と上
記可動範囲設定手段で設定した可動範 囲とを比較し、小
さい方を限界半径として重畳して表示するように構成し
たことを特徴とするクレーンの可動範囲表示装置。 - 【請求項３】 請求項１、又は２において伸縮ブームの
先端の目標点設定手段を加え、表示部に上記目標点を重
畳して表示するようにしたことを特徴とするクレーンの
可動範囲表示装置。 - 【請求項４】 請求項３において、ブーム先端が目標点
の一定範囲内に接近したとき、ブーム先端部と目標点と
を含む範囲を拡大表示することを特徴とするクレーンの
可動範囲表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24852893A JP3180996B2 (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | クレーンの可動範囲表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24852893A JP3180996B2 (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | クレーンの可動範囲表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781886A JPH0781886A (ja) | 1995-03-28 |
| JP3180996B2 true JP3180996B2 (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=17179533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24852893A Expired - Fee Related JP3180996B2 (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | クレーンの可動範囲表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3180996B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0857687A4 (en) * | 1995-03-03 | 1999-12-29 | Komatsu Mfg Co Ltd | DEVICE FOR INDICATING THE MOBILITY RANGE OF A MOBILE CRANE VEHICLE |
| CN102616661B (zh) * | 2012-04-18 | 2014-07-16 | 中联重科股份有限公司 | 一种起重机用禁止带载伸缩的控制方法和系统 |
| JP6147062B2 (ja) * | 2013-04-02 | 2017-06-14 | 株式会社タダノ | 作業機の作業状態確認装置 |
| JP2021123436A (ja) * | 2020-02-03 | 2021-08-30 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | ジブクレーンの制御装置 |
-
1993
- 1993-09-10 JP JP24852893A patent/JP3180996B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0781886A (ja) | 1995-03-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |