JP2001039680A

JP2001039680A - クレーンの表示装置

Info

Publication number: JP2001039680A
Application number: JP11216712A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Fujimoto; 吉明藤本; Hisanobu Mori; 尚暢森
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1999-07-30
Filing date: 1999-07-30
Publication date: 2001-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】クレーンの旋回体上で運転する作業者が、そ
の作業中にクレーン本体の傾斜状態を容易に認識できる
ような表示を行う。【解決手段】クレーン本体に旋回体が旋回可能に設け
られ、この旋回体上に運転席が設けられたクレーンの表
示装置。クレーン本体の傾斜状態を検出し、その傾斜状
態を旋回体上の表示画面に水準器模式図７０という形態
で表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン本体に対
して旋回する旋回体上に運転席が設けられたクレーンに
おいて、そのクレーン本体の傾斜状態を表示するための
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】クレーン、特に自走式クレーンにおいて
は、アウトリガジャッキの作動時やブームの旋回時にク
レーン本体の傾斜状態が変化しやすく、その傾斜状態を
監視しながら作業をすることが安全上好ましい。

【０００３】従来、このようなクレーンの傾斜状態を監
視するための手段として、次のようなものが知られてい
る。

【０００４】Ａ）クレーン本体側に水準器を設置する。
この水準器は、透明容器内に気泡を残して液体が収容さ
れたものであり、その液体中における気泡の位置によっ
てクレーンの傾斜の向き及び傾斜角度を知ることができ
る。

【０００５】Ｂ）旋回体上の運転席近傍の位置に表示器
を設ける一方、クレーン本体側にその傾斜状態を検出す
るセンサを設け、このセンサの検出信号に基づき、前記
表示器にに特定方向（一般には前後方向及び左右方向）
についての傾斜角度を数値表示、もしくはメータ表示す
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】Ａ）のように水準器を
用いる手段では、当該水準器が旋回体側ではなくクレー
ン本体側に設けられているので、旋回体上の運転席から
は前記水準器を見ることができない。このため、前記運
転者とは別に、前記水準器を地上側で確認する作業員が
必要となる。従って、クレーン作業に人手を要するとと
もに、運転者と水準器確認の作業員との連携が難しいと
いう不都合がある。

【０００７】このような不都合を解消するには、旋回体
上において運転席から確認できる位置に水準器を設けれ
ばよいが、このようにすると、旋回体の旋回に伴って傾
斜方向が変わってしまうので、クレーン本体の傾斜状態
を正確に知るためには、旋回体を必ず基準旋回位置に位
置決めしておかなければならない。従って、このように
水準器を旋回体上に設置する手段では、クレーン本体の
傾斜を確認しながら旋回作業を行うことは不可能であ
る。

【０００８】これに対してＢ）の手段では、クレーン本
体に設けられた傾斜センサの検出信号に基づいて、旋回
体側に設けられた表示器に傾斜状態の表示を行うように
しているので、運転者単独で、クレーン本体の傾斜状態
を確認しながら旋回体上で運転作業をすることが可能で
ある。しかし、前記表示器での表示形態は、傾斜角度の
数値表示やメータ表示であるので、前記Ａ）の水準器に
比べ、傾斜状態を視覚的かつ直感的に捉えにくい。従っ
て、難しい運転作業を行っている最中の運転者にとって
は、その表示内容を確認しづらいという欠点がある。

【０００９】本発明は、このような事情に鑑み、クレー
ンの旋回体上で運転する作業者が、その作業中にクレー
ン本体の傾斜状態を容易に認識できるような表示を行う
クレーンの表示装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の手段として、本発明は、クレーン本体に旋回体が旋回
可能に設けられ、この旋回体上に運転席が設けられたク
レーンの表示装置において、前記クレーン本体の傾斜状
態を検出する傾斜検出手段と、前記旋回体上に設けられ
る表示画面と、前記傾斜検出手段で検出された傾斜状態
を表す水準器模式図を前記表示画面に表示させる表示制
御手段とを備えたものである。

【００１１】この構成によれば、旋回体上の運転作業者
は、同じく旋回体上に設けられた表示画面を通じて、傾
斜検出手段で検出されたクレーン本体の傾斜状態を直接
認識することができる。しかも、前記表示画面には、ク
レーン本体の傾斜状態が水準器模式図という形態で表示
されるので、その傾斜状態を視覚的かつ直感的に捉えや
すく、当該傾斜状態をクレーンの運転作業中においても
容易に把握することが可能である。

【００１２】ここで、前記水準器模式図は、その傾斜表
示形態が水準器と近似するものであればよく、実物の水
準器の外観の詳細まで似せて表示するものでなくてもよ
い。一般には、検出された傾斜状態に対応する位置に指
標（水準器の気泡に相当する）が表示される傾斜表示部
をもつものであればよい。

【００１３】具体的には、第１の方向に延びる表示領域
を有し、その表示領域内でクレーン本体の左右方向の傾
斜角度に相当する位置に指標が表示される左右傾斜表示
部と、前記第１の方向と直交する第２の方向に延び、そ
の表示領域内でクレーン本体の前後方向の傾斜角度に相
当する位置に指標が表示される前後傾斜表示部とが組み
合わされてなるものや、クレーン本体の左右方向及び前
後方向に対応する直交座標系が設定された傾斜表示部を
有し、その座標平面上において前記傾斜状態に対応する
座標位置に前記指標が表示されるものが好適である。

【００１４】さらに、前記水準器模式図の近傍に検出傾
斜角度を表す数値を表示させるようにすれば、傾斜角度
のより正確な情報も合せて表示することができる。

【００１５】また、前記傾斜検出にかかる異常の発生時
に警告表示を行わせるようにすることにより、運転者に
注意を促してより高い安全性を確保することが可能にな
る。

【００１６】ここで、「傾斜検出にかかる異常の発生
時」とは、検出傾斜角度が一定値以上であるときや、傾
斜検出手段自体が異常（例えば故障）であるとき等が挙
げられる。

【００１７】また、その異常発生時に行う警告表示とし
ては、例えばメッセージによるものでもよいが、前記水
準器模式図の一部を強調表示するようにすれば、より視
覚的にアピールすることができる。

【００１８】以上のように、本発明にかかる表示装置
は、クレーン本体の傾斜状態を旋回体上の表示画面に表
示するものであるので、旋回体の旋回中は、その旋回体
上で運転する作業者から見て、クレーン本体さらにはそ
の傾斜方向が相対的に旋回することになる。ここで、旋
回体の旋回状態を検出する旋回検出手段を備えるととも
に、当該旋回体の旋回時にその旋回の向きと逆の向きに
前記水準器模式図を画面上で旋回させるように前記表示
制御手段を構成すれば、旋回体とともに旋回する作業者
の運転状況に見合った、すなわち、当該運転者の感覚に
よりマッチした、実感しやすい表示を行うことができ
る。

【００１９】前記クレーン本体の傾斜状態の確認は、当
該傾斜状態が変化しやすいとき、具体的にはクレーンの
アウトリガジャッキが作動しているときに特に必要とな
る。従って、前記水準器模式図に加え、その周囲にクレ
ーンのアウトリガジャッキの作動状態を示すアウトリガ
表示部を表示させるようにすることにより、運転者の要
求に見合ったより好適な表示を実現することができる。

【００２０】この場合も、前記旋回体の旋回時、その旋
回の向きと逆の向きに、前記水準器模式図に加えてアウ
トリガ表示部も画面上で旋回させるようにすることによ
り、運転者の間隔によりマッチした、実感しやすい表示
を行うことができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の好ましい実施の形態を図
面に基づいて説明する。

【００２２】図１に示すクレーンは、下部走行体２と、
その上に旋回可能に設置される上部旋回体４とを備えて
いる。上部旋回体４は、伸縮可能なブーム６とキャビン
８とを備え、下部走行体２の前後左右の４個所には側方
に張り出し可能でかつ上下に伸縮動作するアウトリガジ
ャッキ１０が設けられている。そして、このクレーンに
図２に示すような表示装置が搭載されている。

【００２３】この装置は、作業状態検出手段として、前
記各アウトリガジャッキ１０の張出幅を検出するアウト
リガ張出幅検出器１２、ブーム６の旋回角度を検出する
旋回角度検出器１３、ブーム６の起伏角度を検出する起
伏角度検出器１４、ブーム６の伸縮量を検出するブーム
伸縮検出器１５、ブーム６の吊上荷重を検出する吊上荷
重検出器１６、ブーム６の先端にジブ７（前記図１）が
取付けられる場合に当該ジブ７の起伏角度を検出するジ
ブ起伏角度検出器１７、及び車体傾斜検出器１８を備え
ている。また、キャビン８内では、運転席から操作可能
な位置に選択スイッチ１９が設けられており、その出力
する選択信号及び前記各検出器１２〜１８の検出信号が
表示制御装置２０に入力されるようになっている。

【００２４】表示制御装置２０は、ＣＰＵやメモリを内
蔵したコンピュータからなり、その表示モードとして
（この実施の形態では）、作業能力表示モード、ブーム
制限領域表示モード、ジブ制限領域表示モード、旋回制
限領域表示モード、車体傾斜表示モード、目標点誘導表
示モードの６つのモードを具備している。そして、その
表示モードの切換を行うモード切換手段２１と、前記作
業能力表示モードでの表示制御を行う作業能力表示制御
手段２２と、前記ブーム制限領域表示モードでの表示制
御を行うブーム制限領域表示制御手段２３と、前記ジブ
制限領域表示モードでの表示制御を行うジブ制限領域表
示制御手段２４と、前記旋回制限領域表示モードでの表
示制御を行う旋回制限領域表示制御手段２５と、前記車
体傾斜表示モードでの表示制御を行う車体傾斜表示制御
手段２６と、前記目標点誘導表示モードでの表示制御を
行う目標点誘導表示制御手段２７とを備えるとともに、
選択スイッチ１９で選択された表示モードに相当する表
示を、運転席近傍に設けられたディスプレイ２８の表示
画面上に行わせるように構成されている。

【００２５】各表示モードの表示内容は以下のとおりで
ある。

【００２６】１）作業能力表示モード（図３（ａ）
（ｂ）及び図４）この表示モードは、さらに、図３（ａ）（ｂ）に示すメ
インモード（メインブームの作業能力を表示するモー
ド）と図４に示すジブモード（ジブ使用時の作業能力を
表示するモード）とに切換可能となっている。

【００２７】まず、メインモードでは、画面上に次の項
目が表示される。

【００２８】・指標３０（図例では×印）：この指標３
０は、画面上に想定された原点Ｏ（この原点Ｏは特に表
示しなくてもよい。）から画面上方に所定距離離れた位
置に表示される。前記所定距離は、ブーム６の実荷重
（ブームに対して転倒方向に作用するモーメント荷重）
に相当する距離に設定される。

【００２９】・円３１（実線表示）：この円３１は、前
記指標３０を通り、かつ、前記原点Ｏを中心とする。す
なわち、前記実荷重に相当する半径をもつ。

【００３０】・円３２（破線表示）：この円３２は、前
記原点Ｏを中心とし、かつ、最大定格荷重（旋回方向に
よって変化する定格荷重のうち最大のもの）に相当する
半径をもつ。

【００３１】・定格荷重曲線３３（実線表示）：この曲
線３３は、各旋回角に対応する定格荷重を全周にわたっ
て連続表示したものである。

【００３２】その他、現在のモードの判別（「メインモ
ード」か「ジブモード」か）を示すモード表示３４、現
在のブーム長さを数値表示するブーム長さ表示３５Ａ、
現在の作業半径を数値表示する作業半径表示３５Ｂ、現
在の旋回角に対応する定格荷重を反転モードで数値表示
する定格荷重表示３６Ａ、現在の実荷重を反転モードで
数値表示する実荷重表示３６Ｂ、現在の負荷率（＝実荷
重／定格荷重）をパーセント表示する負荷率表示３６Ｃ
がそれぞれ画面横に表示される。

【００３３】このモードでの表示制御動作は次のとおり
である。

【００３４】ａ）実際のブーム６の旋回に伴い、当該ブ
ーム６の実荷重を示す指標３０の位置は固定したまま、
定格荷重曲線３３を原点Ｏ回りに実旋回の向きと反対の
向きに旋回させる（図３（ａ）と（ｂ）とを比較参
照）。例えば、上部旋回体４が上から見て時計回り方向
に旋回駆動された場合には、それと同等の角速度で定格
荷重曲線３３を画面上において反時計回り方向に旋回表
示する。

【００３５】ｂ）図３（ａ）に示すように円３１が定格
荷重曲線３３からはみ出す領域（不安定領域）３７が存
在する場合において、その不安定領域３７内に指標３０
が入った時点で、同図（ｂ）に示すように前記不安定領
域３７に相当する部分について強調表示（例えば点滅表
示や反転表示、異色表示など）を行う。

【００３６】一方、図４に示すジブモードは、メインブ
ーム６の先端からジブ７を延ばしてその先端に荷を吊っ
たときに切換えられるモードであり、基本的に表示され
る項目は前記メインモードと全く同等である。ただし、
このジブ使用時の定格荷重は、専らジブ７の曲げ強度に
支配され、旋回角によって変化することがないので、そ
の定格荷重曲線３３は図示のように完全な円になる。

【００３７】２）ブーム制限領域表示モード（図５〜図
７）このモードは、作業現場に障害物が存在するなどして高
さ方向や作業半径方向にブームの作業禁止領域が存在す
る場合に、これを表示するモードである。具体的には、
図５に示すブーム起伏角度制限表示と、図６（ａ）に示
すブーム作業半径制限表示及び揚程制限表示とを重ねた
ものが図７に示すように合成表示される。

【００３８】図５に示す起伏角度表示は、ブーム起伏角
度の下限を示す直線４１と、ブーム起伏角度の上限を示
す直線４２とで構成され、各直線４１，４２の外側領域
４１ａ，４２ａ（作業禁止領域）がハッチング表示され
るとともに、前記上限の数値表示４１ｂ及び下限の数値
表示４２ｂが行われる。

【００３９】なお、作業禁止領域が上方もしくは下方の
いずれかにのみ存在する場合には、これに応じて前記直
線４１，４２の一方のみを表示するようにすればよい。

【００４０】図６（ａ）に示す作業半径制限表示及び揚
程制限表示は、作業半径の上限を示す垂直線４３と、揚
程の上限を示す水平線４４とからなり、各線４３，４４
の外側領域（作業禁止領域）４３ａ，４４ａがハッチン
グ表示されるとともに、前記作業半径上限の数値表示４
３ｂ及び揚程上限の数値表示４４ｂが行われる。

【００４１】前記各表示を合成したものを図７に示す。
この表示において、直線４１〜４４で囲まれた領域が作
業許容領域となる。そして、各直線４１〜４４のいずれ
かを実作業位置が超えた場合には、その直線に相当する
作業禁止領域（例えば実際の揚程が水平線４４を超えた
場合には領域４４ａ）を強調表示することにより、現在
の作業位置が作業禁止領域に入ったこと、及びその入っ
た作業禁止領域の判別を運転者に即座に知らせることが
できる。

【００４２】３）ジブ制限領域表示モード（図８）このモードでは、水平線、垂直線及び円弧で囲まれた扇
形閉曲線５０内に、ジブ起伏角度下限を示す直線５１及
び数値表示５１ｂと、ジブ起伏角度上限を示す直線５２
及び数値表示５２ｂとが表示されるとともに、実際のジ
ブ７の起伏角度が前記下限を逸脱した場合には下側禁止
領域表示部分５１ａが強調表示され、ジブ７の起伏角度
が前記上限を逸脱した場合には上側禁止領域表示部分５
２ａが強調表示される。

【００４３】４）旋回制限領域表示モード（図９）この表示モードは、全周にわたる旋回領域を旋回許容領
域と旋回禁止領域とに判別する表示をするためのもので
あり、具体的には画面上に次の項目が表示される。

【００４４】・指標６０（図例では×印）：この指標６
０は、画面上に想定された原点Ｏ（この原点Ｏは特に表
示しなくてもよい。）から画面上方に一定距離離れた位
置に表示される。

【００４５】・円６１（実線表示）：この円６１は、前
記指標６０を通り、かつ、前記原点Ｏを中心とする。

【００４６】・領域境界線（破線表示）６２，６３：こ
の領域境界線６２，６３は、予め設定された角度領域で
ある旋回禁止領域と、それ以外の角度領域である旋回許
容領域との境界を示す旋回半径方向の直線であり、その
近傍には、当該領域境界線６２，６３までの旋回残り角
度（領域境界線６２，６３と指標６０を通る半径直線と
で挟まれる角度）の数値表示６２ｂ，６３ｂが付され
る。

【００４７】・円弧６４：前記原点Ｏを中心とする円弧
であり、旋回許容領域側に表示される。この円弧６４の
有無により、旋回許容領域と旋回禁止領域との判別がで
きる。

【００４８】このモードでの表示制御動作は次のとおり
である。

【００４９】ａ）実際のブーム６の旋回に伴い、当該ブ
ーム６の旋回位置を示す指標６０の位置は固定したま
ま、領域境界線６２，６３及び円弧６４を原点Ｏ回りに
実旋回の向きと反対の向きに旋回させる（図９（ａ）と
（ｂ）とを比較参照）。例えば、上部旋回体４が上から
見て時計回り方向に旋回駆動された場合には、それと同
等の角速度で領域境界線６２，６３及び円弧６４を画面
上において反時計回り方向に旋回表示する。

【００５０】ｂ）図６（ｂ）に示すように旋回禁止領域
内に指標６０が入った時点で、前記旋回禁止領域に相当
する部分にも円弧６５を表示するとともに、この円弧６
５と円６１とで囲まれた部分（旋回禁止領域に相当する
部分）６６を強調表示（例えば点滅表示、反転表示、異
色表示）する。

【００５１】５）車体傾斜表示モード（図１０，図１
１）このモードは、本発明にかかる表示装置に該当する表示
モードであり、車体（図１では下部走行体２）の傾斜状
態を幾何学的に表示するモードである。具体的には、画
面上に次の項目が表示される。

【００５２】・水準器模式図７０この模式図７０は、従来から一般に用いられている水準
器を模式的に表示したものであり、図例では、一定の円
内に左右傾斜表示部７１と前後傾斜表示部７２とが略Ｔ
字状に配された構成となっている。

【００５３】左右傾斜表示部７１は、基本的に画面の左
右方向（第１方向；後述のようにこの画面上での方向は
上部旋回体４の旋回に伴って変化する。）に延び、か
つ、その長手方向に複数の目盛が並設されてなるもので
あり、これに加えて現在の左右方向の傾斜角度に相当す
る区分に黒丸からなる指標７１ａが表示されるものであ
る。

【００５４】図例では、左傾斜角度大、左傾斜角度中、
傾斜角度小（傾斜角度０も含む）、右傾斜角度中、右傾
斜角度大の５つの区分が設定されており、例えば下部走
行体２が左側に中程度の角度（例えば１°）だけ傾斜し
ている場合には、図１０（ａ）の状態で左から２番目の
区分に黒丸からなる指標７１ａが表示され（図示）、下
部走行体２が右側に大きな角度（例えば２°以上）で傾
斜している場合には、同図（ｂ）の状態で最も右側の区
分に指標７１ａが表示されるようになっている。

【００５５】前後傾斜表示部７２は、基本的に画面の上
下方向（第１方向と直交する第２方向；この方向も上部
旋回体４の旋回に伴って変化する。）に延び、その上下
方向に複数の目盛が並設されてなり、かつ、現在の前後
方向の傾斜角度に相当する位置に黒丸からなる指標７２
ａが表示されるものである。

【００５６】図例では、前傾斜角度大、前傾斜角度中、
傾斜角度小（傾斜角度０も含む）、後傾斜角度中、後傾
斜角度大の５つの区分が設定されており、例えば下部走
行体２が後側に中程度の角度（例えば１°）だけ傾斜し
ている場合には、図１０（ａ）の状態で下から２番目の
区分に指標７２ａが表示され（図示）、前側に大きな角
度（例えば２°以上）で傾斜している場合には、同図
（ａ）の状態で最も上側の区分に指標７２ａが表示され
るようになっている。

【００５７】なお、前記指標７１ａ，７２ａの具体的な
形状は問わず、その表示位置によって現在の傾斜状態が
認識できるものであればよい。

【００５８】・数値表示部７１ｂ，７２ｂ前記水準器模式図７０の近傍には、左右方向についての
傾斜角度を数値表示する数値表示部７１ｂと、前後方向
についての傾斜角度を数値表示する数値表示部７２ｂと
が表示され、その表示によって、傾斜角度についてのよ
り正確な情報が提供されるようになっている。

【００５９】・アウトリガ表示部７３Ｌ，７３Ｒ，７４
Ｌ，７４Ｒこれらの表示部は、それぞれ、左前アウトリガジャッキ
１０、右前アウトリガジャッキ１０、左後アウトリガジ
ャッキ１０、右後アウトリガジャッキ１０についての伸
縮動作及び張出動作を示すものであり、該当するアウト
リガジャッキ１０が動作している場合に表示されるもの
である。これらアウトリガ表示部７３Ｌ，７３Ｒ，７４
Ｌ，７４Ｒの表示位置は、前記水準器模式図７０の左上
位置、右上位置、左下位置、右下位置であり、その表示
内容は次の表１に示すとおりである。

【００６０】

【表１】

【００６１】・メッセージ表示部７５：前記水準器模式
図７０の下側に設けられ、異常発生時にその内容を文で
表示するものである。具体的に、車体が所定角度以上傾
斜している場合には、「車体が○○°以上傾いていま
す。再設定してください。」と表示し（図１０（ａ）参
照）、前記車体傾斜検出器１５を構成する前後傾斜セン
サあるいは左右傾斜センサ自体が異常の場合には、その
旨を表示する（同図（ｂ）参照）。さらに、これらの異
常発生時に、その異常傾斜角度や異常センサに該当する
傾斜表示部全体を強調表示（例えば点滅表示、反転表
示、異色表示）すれば、より効果的である（図１０
（ｂ）の左右傾斜表示部７１を参照）。

【００６２】この表示モードによれば、クレーン本体で
ある下部走行体２の傾斜状態を水準器模式図７０という
形態で表示するようにしているので、運転作業者は、上
部旋回体４が旋回中であるか否かにかかわらず、クレー
ン本体の傾斜状態を視覚的にかつ直感的に一目で把握す
ることができる。

【００６３】さらに、このモードにおいて、図１１
（ａ）に示すように上部旋回体４が所定角度旋回すると
きに、その旋回に応じ、同図（ｂ）に示すように前記水
準器模式図７０及びアウトリガ表示部７３Ｌ，７３Ｒ，
７４Ｌ，７４Ｒを水準器模式図７０の中心回りに前記旋
回の向きと反対の向きに同等の角速度で旋回表示するよ
うに車体傾斜表示制御手段２６を構成することにより、
旋回中の運転作業者の感覚によりマッチした、実感しや
すい表示を実現できる。

【００６４】６）目標点誘導表示制御モード（図１２）このモードは、現在の吊荷位置からみて、予め設定され
た吊荷位置目標点がどの方向にどれだけ離れているかを
示して当該目標点まで現吊荷位置を誘導するものであ
る。

【００６５】具体的には、画面中央に想定された原点Ｏ
を現在の吊荷位置とし、この吊荷位置から目標点までの
旋回半径方向の距離が上下方向の矢印８１の数及び数値
表示８１ｂによって表示されるとともに、現在の吊荷位
置から目標点までの旋回周方向の距離（旋回角度）が左
右方向の矢印８２の数及び数値表示８２ｂが表示され
る。

【００６６】例えば、目標点が現在の吊荷位置から旋回
半径方向に相当な距離（例えば９ｍ）離れており、か
つ、旋回周方向にも相当な角度（例えば９°）離れてい
る場合には、図１２（ａ）に示すように、仮想原点Ｏか
ら上向きに旋回半径方向距離表示用矢印８１が相当数
（図例では５個）表示されるとともに、前記原点Ｏから
左向きに旋回周方向距離表示用矢印８２が相当数（図例
では５個）表示される。その後、ブーム操作によって目
標点が例えば現吊荷位置の旋回半径方向内側0.5ｍ、旋
回周方向右側３°の位置まで近づいた場合には、同図
（ｂ）に示すように、下向きの旋回半径方向距離表示用
矢印８１が少数（図例では１個）表示されるとともに、
右向きの旋回周方向距離表示用矢印８２が少数（図例で
は２個）表示される。

【００６７】以上の実施の形態では、複数の表示モード
を具備するものを示したが、本発明はこれに限らず、少
なくとも、前記車体傾斜表示モードを具備するものにお
いて、当該表示モードについて適用することが可能であ
る。

【００６８】また、前記車体傾斜表示モードを含めた複
数の表示モードを具備するものにおいて、検出されたク
レーンの作業状態が所定の緊急表示条件に該当する場合
には、選択スイッチ１９の選択にかかわらず、現在の表
示モードを前記車体傾斜表示モードに切換えるように前
記モード切換手段２１を構成することにより、現在の作
業状態により見合った表示を提供することが可能であ
る。

【００６９】前記緊急表示条件としては、検出された傾
斜角度が一定値以上である場合や、アウトリガジャッキ
が作動している場合、あるいは、アウトリガジャッキ作
動のための操作がされている場合などが好適である。ア
ウトリガジャッキ作動時ではクレーン本体である下部走
行体２の支持状態が変化し、これによってその傾斜状態
も変化しやすいので、その場合に前記車体傾斜表示モー
ドを緊急表示することは非常に有効である。

【００７０】また、その緊急表示の後、作業状態が前記
緊急表示条件に該当しなくなった時点、または当該時点
から所定の遅延時間が経過した時点で、選択スイッチ１
９により選択されている表示モードに切換えることによ
り、運転者がわざわざ選択スイッチ１９を操作する手間
を省くことができる。

【００７１】また、前記図１０では、互いに直交する方
向に延びる左右方向傾斜部７１と前後方向傾斜部７２と
が組み合わされた、いわゆるＴ字型水準器の模式図７０
を示したが、本発明にかかる「水準器模式図」は、その
傾斜表示形態が実際の水準器と近似するものであれば、
その具体的な形態を問わない。

【００７２】図１３は、いわゆる丸型水準器を模式的に
表した水準器模式図７０を画面に表示する実施形態を示
したものである。図示の水準器模式図７０は、円形の傾
斜表示部７６を有し、この傾斜表示部７６に、互いに直
交する第１座標軸７７Ｈ及び第２座標軸７７Ｖが設けら
れている。第１座標軸７７Ｈは下部走行体２の左右方向
に相当するもので、第２座標軸７７Ｖは下部走行体２の
前後方向に相当するものであり、両座標軸７７Ｈ，７７
Ｖの交点が直交座標系の原点に設定されるとともに、各
座標軸７７Ｈ，７７Ｖにそれぞれ座標位置を表す目盛が
付されている。

【００７３】さらに、この座標平面上において、現在の
傾斜方向及び傾斜角度に相当する座標位置に、指標７８
が表示されるようになっている。例えば、下部走行体２
が右側及び前側にそれぞれ所定角度傾斜している場合に
は、図１３の位置に前記指標７８が表示されるようにな
っている。

【００７４】この表示においても、運転者は、現在の指
標７８の位置から視覚的かつ直感的に現在の傾斜状態を
一目で把握することができる。そして、この表示形態に
おいても、上部旋回体４の旋回時にそれと逆の向きに等
角速度で水準器模式図７０及びアウトリガ表示部７３
Ｌ，７３Ｒ，７４Ｌ，７４Ｒ全体を画面上で旋回させる
ことにより、旋回中の運転作業者の感覚によりマッチし
た、実感しやすい表示を実現することができる。

【００７５】

【発明の効果】以上のように本発明は、旋回体に設けら
れた表示画面に、クレーン本体の傾斜角度を表す水準器
模式図を表示するようにしたものであるので、前記旋回
体の旋回にかかわらず、その旋回体上の運転作業者に対
し、視覚的かつ直感的に把握しやすい、認識容易な傾斜
状態の表示を提供することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかるクレーンの外観図
である。

【図２】前記クレーンに装備される表示装置の機能構成
を示すブロック図である。

【図３】（ａ）（ｂ）は前記表示装置に設定された作業
能力表示モードのうちのメインモードの表示内容を示す
画面図である。

【図４】前記作業能力表示モードのうちのジブモードの
表示内容を示す画面図である。

【図５】前記表示装置に設定されたブーム制限領域表示
モードで表示されるブーム起伏角度制限表示の内容を示
す画面図である。

【図６】（ａ）（ｂ）は前記ブーム制限領域表示モード
で表示される作業半径制限表示及び揚程制限表示の内容
を示す画面図である。

【図７】前記ブーム制限領域表示モードで最終的に表示
される合成表示を示す画面図である。

【図８】前記表示装置に設定されたジブ制限領域表示モ
ードで表示されるジブ起伏角度制限表示の内容を示す画
面図である。

【図９】（ａ）（ｂ）は前記表示装置に設定された旋回
制限表示モードの表示内容を示す画面図である。

【図１０】（ａ）（ｂ）は前記表示装置に設定された車
体傾斜表示モードの表示内容を示す画面図である。

【図１１】（ａ）は前記クレーンの上部旋回体が所定角
度旋回した状態を示す模式平面図、（ｂ）は当該旋回時
に前記車体傾斜表示モードでの画面表示が旋回する様子
を示す画面図である。

【図１２】（ａ）（ｂ）は前記表示装置に設定された目
標点誘導表示モードの表示内容を示す画面図である。

【図１３】図１０とは別の実施の形態にかかる車体傾斜
表示を示す画面図である。

【符号の説明】

２下部走行体（クレーン本体）４上部旋回体６ブーム８運転室１３旋回角度検出器２０表示制御装置２６車体傾斜表示制御手段２８ディスプレイ（表示画面）７０水準器模式図７１左右傾斜表示部７２前後傾斜表示部７１ａ，７２ａ指標７１ｂ，７２ｂ数値表示部７３Ｌ，７３Ｒ，７４Ｌ，７４Ｒアウトリガ表示部７６傾斜表示部７７Ｈ，７７Ｖ座標軸７８指標

フロントページの続きＦターム(参考） 3F205 AA06 CA03 CB02 DA04 FA01 HA01 HA02 HA03 HA04 HA06 HB01 HB02 HB04 HB05 HB06 HC04 HC07 KA10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】クレーン本体に旋回体が旋回可能に設け
られ、この旋回体上に運転席が設けられたクレーンの表
示装置において、前記クレーン本体の傾斜状態を検出す
る傾斜検出手段と、前記旋回体上に設けられる表示画面
と、前記傾斜検出手段で検出された傾斜状態を表す水準
器模式図を前記表示画面に表示させる表示制御手段とを
備えたことを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項２】請求項１記載のクレーンの表示装置にお
いて、前記水準器模式図は、検出された傾斜状態に対応
する位置に指標が表示される傾斜表示部をもつものであ
ることを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項３】請求項２記載のクレーンの表示装置にお
いて、前記水準器模式図は、第１の方向に延びる表示領
域を有し、その表示領域内でクレーン本体の左右方向の
傾斜角度に相当する位置に指標が表示される左右傾斜表
示部と、前記第１の方向と直交する第２の方向に延び、
その表示領域内でクレーン本体の前後方向の傾斜角度に
相当する位置に指標が表示される前後傾斜表示部とが組
み合わされてなることを特徴とするクレーンの表示装
置。
【請求項４】請求項２記載のクレーンの表示装置にお
いて、前記水準器模式図は、クレーン本体の左右方向及
び前後方向に対応する直交座標系が設定された傾斜表示
部を有し、その座標平面上において前記傾斜状態に対応
する座標位置に前記指標が表示されるものであることを
特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載のクレー
ンの表示装置において、前記水準器模式図の近傍に検出
傾斜角度を表す数値を表示させるように前記表示制御手
段が構成されていることを特徴とするクレーンの表示装
置。
【請求項６】請求項１〜５のいずれかに記載のクレー
ンの表示装置において、前記傾斜検出にかかる異常の発
生時に警告表示を行わせるように前記表示制御手段が構
成されていることを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項７】請求項６記載のクレーンの表示装置にお
いて、検出傾斜角度が一定値以上であるときに警告表示
を行わせるように前記表示制御手段が構成されているこ
とを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項８】請求項６記載のクレーンの表示装置にお
いて、傾斜検出手段自体が異常であるときに警告表示を
行わせるように前記表示制御手段が構成されていること
を特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項９】請求項６〜８のいずれかに記載のクレー
ンの表示装置において、前記警告表示は前記水準器模式
図の一部を強調表示するものであることを特徴とするク
レーンの表示装置。
【請求項１０】請求項１〜９のいずれかに記載のクレ
ーンの表示装置において、前記旋回体の旋回状態を検出
する旋回検出手段を備えるとともに、当該旋回体の旋回
時にその旋回の向きと逆の向きに前記水準器模式図を画
面上で旋回させるように前記表示制御手段が構成されて
いることを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項１１】請求項１〜９のいずれかに記載のクレ
ーンの表示装置において、前記水準器模式図の周囲にク
レーンのアウトリガジャッキの作動状態を示すアウトリ
ガ表示部を表示させるように前記表示制御手段が構成さ
れていることを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項１２】請求項１１記載のクレーンの表示装置
において、前記旋回体の旋回状態を検出する旋回検出手
段を備えるとともに、当該旋回体の旋回時にその旋回の
向きと逆の向きに前記水準器模式図及びアウトリガ表示
部を画面上で旋回させるように前記表示制御手段が構成
されていることを特徴とするクレーンの表示装置。