JPH026282A - ホイール走行車両の転倒防止装置 - Google Patents
ホイール走行車両の転倒防止装置Info
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- JPH026282A JPH026282A JP15637888A JP15637888A JPH026282A JP H026282 A JPH026282 A JP H026282A JP 15637888 A JP15637888 A JP 15637888A JP 15637888 A JP15637888 A JP 15637888A JP H026282 A JPH026282 A JP H026282A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 11
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車体屈折式のホイール走行車両の横転を防
止するための装置に関する。
止するための装置に関する。
車体屈折式のホイール走行車両の、横転に対する安定度
は、車両の重心の高さと転倒支点への距離とに関係する
。作業装置を備えた車体屈折式のホイール走行車両は、
車体を屈折して走行させると、第５図に示すように重心
位置がその回転方向へ（ＤからＥへ）移動し、転倒支点
であるホイールｌの中心までの距離りが直進時のＬつか
らし、へと減少するため、重心の高さＨが一定でも転倒
角Ｔ＝ ｊａｎ−’ は小さくなり転倒しやすく
なる。
は、車両の重心の高さと転倒支点への距離とに関係する
。作業装置を備えた車体屈折式のホイール走行車両は、
車体を屈折して走行させると、第５図に示すように重心
位置がその回転方向へ（ＤからＥへ）移動し、転倒支点
であるホイールｌの中心までの距離りが直進時のＬつか
らし、へと減少するため、重心の高さＨが一定でも転倒
角Ｔ＝ ｊａｎ−’ は小さくなり転倒しやすく
なる。
図中、Ａはリヤフレーム２の重心位置、Ｂはフロントフ
レーム３の重心位置、 Ｃは作業装置４の重心位置・、 Ｄは直進走行時の全体の重心位置、 Ｌ、は直進走行時の重心から転倒支点までの距離、 Ｅは曲線走行時の全体の重心位置、 Ｌ、は曲線走行時の重心から転倒支点までの距離、 Ｆは車体の屈折点、 Ｇは作業装置の屈折点である。
レーム３の重心位置、 Ｃは作業装置４の重心位置・、 Ｄは直進走行時の全体の重心位置、 Ｌ、は直進走行時の重心から転倒支点までの距離、 Ｅは曲線走行時の全体の重心位置、 Ｌ、は曲線走行時の重心から転倒支点までの距離、 Ｆは車体の屈折点、 Ｇは作業装置の屈折点である。
また、作業装置のリフトやスイングにより重心が移動す
るため更に横転の危険が大きくなる。例えば、作業装置
をリフトすると第６図に示すように重心位置が上方へ（
０からＰへ）移動し、重心の高さＨがＨｏからＨ２へと
増加するため、重心から転倒支点までの距離りが一定で
も、転倒角Ｔは小さ（なり転倒しやすくなる。
るため更に横転の危険が大きくなる。例えば、作業装置
をリフトすると第６図に示すように重心位置が上方へ（
０からＰへ）移動し、重心の高さＨがＨｏからＨ２へと
増加するため、重心から転倒支点までの距離りが一定で
も、転倒角Ｔは小さ（なり転倒しやすくなる。
図中、０は作業装置が基準位置にあるときの全体重心位
置、 Ｐは作業装置をリフトしたときの全体重心位置、 ■１゜は重心がＯにあるときの重心の高さ、Ｔｏは重心
がＯにあるときの転倒角、 Ｈ，は重心がＰにあるときの重心の高さ、Ｔｐは重心が
Ｐにあるときの転倒角である。
置、 Ｐは作業装置をリフトしたときの全体重心位置、 ■１゜は重心がＯにあるときの重心の高さ、Ｔｏは重心
がＯにあるときの転倒角、 Ｈ，は重心がＰにあるときの重心の高さ、Ｔｐは重心が
Ｐにあるときの転倒角である。
従来、このような転倒の危険性への対処は、運転者が経
験と勘により転倒角を予想し、転倒しないように注意し
ながら運転するというだけに止まっていた。
験と勘により転倒角を予想し、転倒しないように注意し
ながら運転するというだけに止まっていた。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、このような作業装置を備えた車体屈折式
のホイール走行車両は、直進走行時と、曲線走行時（ス
テアリング操作時）とでは、転倒角が異なり、また、作
業装置のリフトで重心が高くなり、しかも作業装置の左
右へのスイングや車体の左右へのステアリング時に重心
が移動すると、ホイールへの負荷が増加してタイヤの撓
みが大きくなり、車体が傾斜して更に転倒しやすくなる
ため、運転者の経験と勘に頼る運転では安全を朋し無い
という問題があった。
のホイール走行車両は、直進走行時と、曲線走行時（ス
テアリング操作時）とでは、転倒角が異なり、また、作
業装置のリフトで重心が高くなり、しかも作業装置の左
右へのスイングや車体の左右へのステアリング時に重心
が移動すると、ホイールへの負荷が増加してタイヤの撓
みが大きくなり、車体が傾斜して更に転倒しやすくなる
ため、運転者の経験と勘に頼る運転では安全を朋し無い
という問題があった。
この発明は、作業装置を備えた車体屈折式のホイール走
行車両における上記課題を解決するものであって、作業
装置の位置や車体の屈折角などの情報に基づき転倒角を
算出し、表示することにより転倒角を容易に認識可能と
し、安全運転を行えるようにする車体屈折式のホイール
走行車両の転倒防止装置を提供することを目的とする。
行車両における上記課題を解決するものであって、作業
装置の位置や車体の屈折角などの情報に基づき転倒角を
算出し、表示することにより転倒角を容易に認識可能と
し、安全運転を行えるようにする車体屈折式のホイール
走行車両の転倒防止装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、この発明では作業装置を備え
た車体屈折式のホイール走行車両に、車体の左右傾斜角
度を検出する傾斜角度検出器と、車体の屈折角度を検出
する屈折角度検出器と、作業装置の変位角度を検出する
変位角度検出器と、これらの角度検出器からの検出信号
を受けて車両の転倒角を演算する処理装置と、算出され
た転倒角を表示する表示装置とを設けてホイール走行車
両の転倒防止装置を構成している。
た車体屈折式のホイール走行車両に、車体の左右傾斜角
度を検出する傾斜角度検出器と、車体の屈折角度を検出
する屈折角度検出器と、作業装置の変位角度を検出する
変位角度検出器と、これらの角度検出器からの検出信号
を受けて車両の転倒角を演算する処理装置と、算出され
た転倒角を表示する表示装置とを設けてホイール走行車
両の転倒防止装置を構成している。
傾斜角度検出器、屈折角度検出器及び変位角度検出器か
らの検出信号を受けて、処理装置が転倒角を演算し、算
出した転倒角を表示装置に表示する。車体の屈折状態や
作業装置の位置の変化に応じて変化する転倒角が常に表
示され認識できるため、運転者は転倒を未然に防止し、
安全な走行を行うことができる。
らの検出信号を受けて、処理装置が転倒角を演算し、算
出した転倒角を表示装置に表示する。車体の屈折状態や
作業装置の位置の変化に応じて変化する転倒角が常に表
示され認識できるため、運転者は転倒を未然に防止し、
安全な走行を行うことができる。
〔実施例］
以下図面を参照しこの発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明の一実施例である転倒防止装置を備え
たホイール走行車両の側面図、第２図はその平面図であ
る。このホイール走行車両は、フロントフレーム３とリ
ヤフレーム２との接合部が屈折可能なアーティキュレー
ト式の車両であり、フロントフレーム３の前部にはドリ
フタ５を搭載したガイドシェル６と、このガイトンエル
６をリフト及びスイング可能に支持するブーム７とから
なるさ（孔用の作業装置４を設けている。このホイール
走行車両のフロントフレート３とリヤフレーム２との接
合部には車体の屈折角度αを検出するための屈折角度検
出器１２が取付けられており、また、フロントフレーム
３の走行方向と直角な面上には、車体の左右の傾斜角β
を検出するための傾斜角度検出器１３が取付けられてい
る。作業装置４のブーム７の旋回軸部には、その上下の
リフトの変位角度Ｔと、左右のスイングの変位角度θを
検出するための変位角度検出器として、リフト角度検出
器１４とスイング角度検出器１５とが、取付けられてい
る。各角度検出器１２，１３，１４．１５ばロークリエ
ンコーダであり、角度変化に対応したパルスコード信号
を送出する。なお、角度検出器には、ポテンショメータ
等の手段を使用することもできる。
たホイール走行車両の側面図、第２図はその平面図であ
る。このホイール走行車両は、フロントフレーム３とリ
ヤフレーム２との接合部が屈折可能なアーティキュレー
ト式の車両であり、フロントフレーム３の前部にはドリ
フタ５を搭載したガイドシェル６と、このガイトンエル
６をリフト及びスイング可能に支持するブーム７とから
なるさ（孔用の作業装置４を設けている。このホイール
走行車両のフロントフレート３とリヤフレーム２との接
合部には車体の屈折角度αを検出するための屈折角度検
出器１２が取付けられており、また、フロントフレーム
３の走行方向と直角な面上には、車体の左右の傾斜角β
を検出するための傾斜角度検出器１３が取付けられてい
る。作業装置４のブーム７の旋回軸部には、その上下の
リフトの変位角度Ｔと、左右のスイングの変位角度θを
検出するための変位角度検出器として、リフト角度検出
器１４とスイング角度検出器１５とが、取付けられてい
る。各角度検出器１２，１３，１４．１５ばロークリエ
ンコーダであり、角度変化に対応したパルスコード信号
を送出する。なお、角度検出器には、ポテンショメータ
等の手段を使用することもできる。
第３図はこの実施例の構成を示すブロック図であり、こ
の装置は、屈折角度検出器１２．傾斜角度検出器１３．
リフト角度検出器１４．スイング角度検出器１５．
演算装置１６と記憶装置１７とを備えた処理装置１８及
び表示装置１９から構成されている。各角度検出器１２
，１３，１４．１５からの検出信号は処理装置１８へ送
られ、演算装置１６がこれらの検出値α、β、γ、θと
記憶装置１７に予め記憶されているパラメータとから次
式により転倒角Ｔとホイール走行車両の傾斜角度β、を
算出する。
の装置は、屈折角度検出器１２．傾斜角度検出器１３．
リフト角度検出器１４．スイング角度検出器１５．
演算装置１６と記憶装置１７とを備えた処理装置１８及
び表示装置１９から構成されている。各角度検出器１２
，１３，１４．１５からの検出信号は処理装置１８へ送
られ、演算装置１６がこれらの検出値α、β、γ、θと
記憶装置１７に予め記憶されているパラメータとから次
式により転倒角Ｔとホイール走行車両の傾斜角度β、を
算出する。
Ｔ ＝Ｔ、−η１ α−η２Ｔ−η３θβ５＝η。β
ここで、
Ｔｏは、ホイール走行車両が直進走行姿勢で作業装置４
が基準位置にあるとき、即ち、α、β。
が基準位置にあるとき、即ち、α、β。
γ、θが何れもＯのときの転倒角、
η１は、車体の屈折角度αが変化したときの転倒角の変
化を与えるパラメータ、 η２は、作業装置のリフトの変位角度Ｔが変化したとき
の転倒角の変化を与えるパラメータ、η３は、作業装置
のスイングの変位角度θが変化したときの転倒角の変化
を与えるパラメータ、η。は、車体の屈折角度αが変化
したときの傾斜角度を補正するパラメータ、 である。
化を与えるパラメータ、 η２は、作業装置のリフトの変位角度Ｔが変化したとき
の転倒角の変化を与えるパラメータ、η３は、作業装置
のスイングの変位角度θが変化したときの転倒角の変化
を与えるパラメータ、η。は、車体の屈折角度αが変化
したときの傾斜角度を補正するパラメータ、 である。
算出された転倒角Ｔとホイール走行車両の傾斜角度β、
とは処理装置１８から表示装置１９へ送られて、表示さ
れる。
とは処理装置１８から表示装置１９へ送られて、表示さ
れる。
なお、Ｔとβ、とをそれぞれ表示せずに、Ｔ−β、を算
出してこの値を表示するようにしてもよい。
出してこの値を表示するようにしてもよい。
運転者は、車体の屈折状態や、作業装置の変位によって
変化する転倒角を視認し、転倒を生じないように運転ｔ
ｉ作を行うことができる。
変化する転倒角を視認し、転倒を生じないように運転ｔ
ｉ作を行うことができる。
表示装置の他にブザー等の警報手段を設けて警報信号を
出力することもできる。
出力することもできる。
第４図は、他の実施例を示すホイール走行車両の側面図
であり、この実施例では、作業装置４としてアーム８と
パケット９とからなる積込装置を６ｉ＆えている。作業
装置４の変位角検出器としては、アーム８のリフト角度
検出器２４とパケット９のチルト角度検出器２５が設け
られており、傾斜角検出器１３がリヤフレーム２に取付
けられているが、その他の構成は、第１図に示す実施例
の場合と同様である。
であり、この実施例では、作業装置４としてアーム８と
パケット９とからなる積込装置を６ｉ＆えている。作業
装置４の変位角検出器としては、アーム８のリフト角度
検出器２４とパケット９のチルト角度検出器２５が設け
られており、傾斜角検出器１３がリヤフレーム２に取付
けられているが、その他の構成は、第１図に示す実施例
の場合と同様である。
この発明のホイール走行車両の転倒防止装置は、上述の
如く構成されており、車体の屈折角の変化や、作業装置
の位置の変化などによって変化する車両の転倒角が表示
されるため、運転者は常に車両の状態に応じた転倒角を
容易に認識でき、転倒を未然に防止し、安全な走行を行
うことができる。
如く構成されており、車体の屈折角の変化や、作業装置
の位置の変化などによって変化する車両の転倒角が表示
されるため、運転者は常に車両の状態に応じた転倒角を
容易に認識でき、転倒を未然に防止し、安全な走行を行
うことができる。
第１図は、この発明の一実施例である転倒防止装置を備
えたホイール走行車両の側面図、第２図はその平面図、
第３図はこの実施例の構成を示すブロック図、第４図は
他の実施例のホイール走行車両の側面図、第５図は車体
屈折時の平面上の重心移動を示す説明図、第６図は作業
装置のリフトによる立面上の重心移動を示す説明図であ
る。 図中、■はホイール、２はリヤフレーム、３はフロント
フレーム、４は作業装置、１２は屈折角度検出器、１３
は傾斜角度検出器、１４．２４はリフト角度検出器、１
５はスイング角度検出器、１６は演算装置、１７は記憶
装置、１８は処理装置、１９は表示装置、２５はチルト
角度検出器である。
えたホイール走行車両の側面図、第２図はその平面図、
第３図はこの実施例の構成を示すブロック図、第４図は
他の実施例のホイール走行車両の側面図、第５図は車体
屈折時の平面上の重心移動を示す説明図、第６図は作業
装置のリフトによる立面上の重心移動を示す説明図であ
る。 図中、■はホイール、２はリヤフレーム、３はフロント
フレーム、４は作業装置、１２は屈折角度検出器、１３
は傾斜角度検出器、１４．２４はリフト角度検出器、１
５はスイング角度検出器、１６は演算装置、１７は記憶
装置、１８は処理装置、１９は表示装置、２５はチルト
角度検出器である。
Claims (1)
- （１）作業装置を備えた車体屈折式のホイール走行車両
において、車体の左右傾斜角度を検出する傾斜角度検出
器と、車体の屈折角度を検出する屈折角度検出器と、作
業装置の変位角度を検出する変位角度検出器と、前記各
角度検出器からの検出信号を受けて車両の転倒角を演算
する処理装置と、算出された転倒角を表示する表示装置
とを設けたことを特徴とするホイール走行車両の転倒防
止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15637888A JPH026282A (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | ホイール走行車両の転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15637888A JPH026282A (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | ホイール走行車両の転倒防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH026282A true JPH026282A (ja) | 1990-01-10 |
Family
ID=15626441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15637888A Pending JPH026282A (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | ホイール走行車両の転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH026282A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH0497994U (ja) * | 1991-01-14 | 1992-08-25 | ||
| JPH0540397U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-06-01 | 前田建設工業株式会社 | クローラ搭載式割岩機の搭載機構 |
| US5282036A (en) * | 1992-01-06 | 1994-01-25 | Hewlett-Packard Company | High resolution gamma correction method and apparatus for pixel intensity values in a computer graphics system using minimal memory |
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| CN102259394A (zh) * | 2011-08-12 | 2011-11-30 | 荣成中磊石材有限公司 | 一种劈裂机 |
| JP2014196048A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 古河ロックドリル株式会社 | アーティキュレート式作業車両 |
| WO2016039488A1 (ja) * | 2015-10-23 | 2016-03-17 | 株式会社小松製作所 | 連結車両の転倒予兆判定装置および連結車両 |
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Citations (2)
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| JPS58209663A (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-06 | Kubota Ltd | 胴折式運搬車 |
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-
1988
- 1988-06-24 JP JP15637888A patent/JPH026282A/ja active Pending
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