JPS60179374A - トラクタ転倒防止装置 - Google Patents
トラクタ転倒防止装置Info
- Publication number
- JPS60179374A JPS60179374A JP3558384A JP3558384A JPS60179374A JP S60179374 A JPS60179374 A JP S60179374A JP 3558384 A JP3558384 A JP 3558384A JP 3558384 A JP3558384 A JP 3558384A JP S60179374 A JPS60179374 A JP S60179374A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tractor
- angle
- center
- gravity
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D49/00—Tractors
- B62D49/08—Tractors having means for preventing overturning or tipping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、トラクタ、特に農業用のトラクタに係υ、詳
しくは畦乗シ越え時又は圃場搬入時等にバランスを失っ
て転倒することを防止するトラクタ転倒防止装置に関す
る。
しくは畦乗シ越え時又は圃場搬入時等にバランスを失っ
て転倒することを防止するトラクタ転倒防止装置に関す
る。
従来、トラクタ転倒防止装置は、重錘又は液体を用いて
車体の傾斜角度を検知し、車体が危険角度まで傾くと、
警報を発したシ又はエンジンを停止していた。しかし、
これら従来の装置は単に車体の傾斜角度を検知するだけ
であるが、一般に、トラクタは車体に装着した作業機の
重量及び作業機の昇降位置により大きくその重心位置が
変化し、単なる車体角度を検知するだけでは、正確な転
倒危険角度を判断することができなかった。
車体の傾斜角度を検知し、車体が危険角度まで傾くと、
警報を発したシ又はエンジンを停止していた。しかし、
これら従来の装置は単に車体の傾斜角度を検知するだけ
であるが、一般に、トラクタは車体に装着した作業機の
重量及び作業機の昇降位置により大きくその重心位置が
変化し、単なる車体角度を検知するだけでは、正確な転
倒危険角度を判断することができなかった。
そこで、本発明は、作業機の昇降位置及び作業機の重量
を検出してトラクタの正確の転倒限界角度を算定するこ
とによシ、上述欠点を解消したトラクタ転倒防止装置を
提供することを目的とするものである。
を検出してトラクタの正確の転倒限界角度を算定するこ
とによシ、上述欠点を解消したトラクタ転倒防止装置を
提供することを目的とするものである。
そして、本発明の特徴とするところは、トラクタの車体
に傾斜角度検知手段を配設し、更にリフトアームの回動
角度を検知する手段及び作業機の重量を検知する手段を
配設して、これらリフトアーム角度検知手段及び作業機
重量検知手段に基づきトラクタの重心位置を算定し、更
に該重心位置に基づきトラクタの転倒限界角度を算定し
て、該転倒限界角度と傾斜角度検知手段による車体の傾
斜角度とを比較してなるトラクタ転倒防止装置にある。
に傾斜角度検知手段を配設し、更にリフトアームの回動
角度を検知する手段及び作業機の重量を検知する手段を
配設して、これらリフトアーム角度検知手段及び作業機
重量検知手段に基づきトラクタの重心位置を算定し、更
に該重心位置に基づきトラクタの転倒限界角度を算定し
て、該転倒限界角度と傾斜角度検知手段による車体の傾
斜角度とを比較してなるトラクタ転倒防止装置にある。
以下、図面に沿りて、本発明による実施例について説明
する。
する。
農用トラクタ１は、第１図に示すように、車輪２によシ
懸架されている車体３を有しており、該車体３けその前
部にエンジン５が搭載されていると共にその後部に運転
席６が配設されている。また、車体３の後部には油圧シ
リンダにより回動されるリフトアーム７、並びにロワー
リンク９及びトップリンク１０が配設されており、これ
らリンク９，１０によりロータリ等の作業機１１が装着
されていると共に、該作業機１１はリフドロ、ド１２を
介してリフトアーム７により昇降作動される。そして、
リフトアーム７のボス部７ａには、第２図に示すように
、ジヨイント１３を介してポテンショメータ１５が連結
されており、該メータ１５はリフトアーム７の回動角度
、従って作業機１１の昇降位置を検知し得る。なお、図
中１６はポテンショメータ１５をリフトアーム７のボス
７ａに臨む位置に固定するブラケットであって、車体３
に取付けられでいる。一方、車体３前部のエンジン５を
覆うようにボンネット１７が配設されており、該ボンネ
、）１７には、第３図及び第４図に示すように、その内
部にオイルケース１９が固定されていると共に、その外
部における運転席６からみやすい位置に傾斜角度表示板
２０が固定されている。更に、ケース１９にはシャフト
２１が車体３の中心位置にてかつその軸線を車体前後方
向に向けて回転自在に支持されておす、かつ該シャツ）
２１には下方に重錘２２が固定されていると共に、鉛直
方向に上方に延びるように傾斜角指示針２３が固定され
ている。更に、シャフト２１の一端にはジヨイント１８
を介してポテンショメータ２４が固定されており、該メ
ータ２４は車体３に対するシャフト２１０回動角度即ち
車体３の傾斜角度を検知し得る。なお、第４図中、２５
はオイルケース１９及び傾斜角度表示板２０をボンネッ
ト１７即ち車体３に固定するブラケット、また２６はポ
テンショメータ２４をオイルケース１９に固定するブラ
ケットである。そして、傾斜角度□表示板２０は安全角
度（青）ｂと危険角度（赤）ｒに色分け・塗装されてお
り、またオイルケース１９内にはエンジン振動等の微振
動によって重錘２２が盲動する仁とを防ぐように、緩衝
用のオイルが適殿注入されている。
懸架されている車体３を有しており、該車体３けその前
部にエンジン５が搭載されていると共にその後部に運転
席６が配設されている。また、車体３の後部には油圧シ
リンダにより回動されるリフトアーム７、並びにロワー
リンク９及びトップリンク１０が配設されており、これ
らリンク９，１０によりロータリ等の作業機１１が装着
されていると共に、該作業機１１はリフドロ、ド１２を
介してリフトアーム７により昇降作動される。そして、
リフトアーム７のボス部７ａには、第２図に示すように
、ジヨイント１３を介してポテンショメータ１５が連結
されており、該メータ１５はリフトアーム７の回動角度
、従って作業機１１の昇降位置を検知し得る。なお、図
中１６はポテンショメータ１５をリフトアーム７のボス
７ａに臨む位置に固定するブラケットであって、車体３
に取付けられでいる。一方、車体３前部のエンジン５を
覆うようにボンネット１７が配設されており、該ボンネ
、）１７には、第３図及び第４図に示すように、その内
部にオイルケース１９が固定されていると共に、その外
部における運転席６からみやすい位置に傾斜角度表示板
２０が固定されている。更に、ケース１９にはシャフト
２１が車体３の中心位置にてかつその軸線を車体前後方
向に向けて回転自在に支持されておす、かつ該シャツ）
２１には下方に重錘２２が固定されていると共に、鉛直
方向に上方に延びるように傾斜角指示針２３が固定され
ている。更に、シャフト２１の一端にはジヨイント１８
を介してポテンショメータ２４が固定されており、該メ
ータ２４は車体３に対するシャフト２１０回動角度即ち
車体３の傾斜角度を検知し得る。なお、第４図中、２５
はオイルケース１９及び傾斜角度表示板２０をボンネッ
ト１７即ち車体３に固定するブラケット、また２６はポ
テンショメータ２４をオイルケース１９に固定するブラ
ケットである。そして、傾斜角度□表示板２０は安全角
度（青）ｂと危険角度（赤）ｒに色分け・塗装されてお
り、またオイルケース１９内にはエンジン振動等の微振
動によって重錘２２が盲動する仁とを防ぐように、緩衝
用のオイルが適殿注入されている。
また、第５図に示すように１リフトアーム７を駆動する
油圧シリンダ２７には油圧計２９が連通されておシ、該
油圧計２９はシリンダ２７内の油圧、従ってリフトアー
ム７により吊下げられる作業機１１の重量を検知し得る
。そして、該油圧計２９からの信号及びリフトアーム角
度検知ボテンショメータエ５からの信号が共にマイコン
からなる重心位置演算回路３０に入力され、更に値演算
回路３０からの信号が横転限界角度演算回路３１に入力
されている。また、該横転限界角度演算回路３１からの
出力θｔと、傾斜角検出ポテンショメータ２４からの出
力θｐとがコンパレータ３１に入力され、更に該コンパ
レータ３１からの出力が燃料カットバルブ３２に連接さ
れている。なお、該燃料カットパルプ３２は燃料タンク
３３からエンジン５に送る燃料供給管路に介在して、エ
ンジン５への燃料供給を遮断し得る。
油圧シリンダ２７には油圧計２９が連通されておシ、該
油圧計２９はシリンダ２７内の油圧、従ってリフトアー
ム７により吊下げられる作業機１１の重量を検知し得る
。そして、該油圧計２９からの信号及びリフトアーム角
度検知ボテンショメータエ５からの信号が共にマイコン
からなる重心位置演算回路３０に入力され、更に値演算
回路３０からの信号が横転限界角度演算回路３１に入力
されている。また、該横転限界角度演算回路３１からの
出力θｔと、傾斜角検出ポテンショメータ２４からの出
力θｐとがコンパレータ３１に入力され、更に該コンパ
レータ３１からの出力が燃料カットバルブ３２に連接さ
れている。なお、該燃料カットパルプ３２は燃料タンク
３３からエンジン５に送る燃料供給管路に介在して、エ
ンジン５への燃料供給を遮断し得る。
本実施例は以上のような構成からなるので、トラクタ１
が傾斜地を走行する等により、車体３が傾斜すると、重
錘２２に基づき指示針２３け常に鉛直線方向を維持して
いるので、指示針２３が指示する表示板２０上の位置が
変化し、オペレータは運転席６に座った運転姿勢のまま
で車体３の傾斜角度を知ることができる。即ち、指示針
２３が表示板２０の青色部分すを指している場合は作業
を安全に行うことができ、また赤色部分子を指している
場合は横転の危険があることを知ることができる。
が傾斜地を走行する等により、車体３が傾斜すると、重
錘２２に基づき指示針２３け常に鉛直線方向を維持して
いるので、指示針２３が指示する表示板２０上の位置が
変化し、オペレータは運転席６に座った運転姿勢のまま
で車体３の傾斜角度を知ることができる。即ち、指示針
２３が表示板２０の青色部分すを指している場合は作業
を安全に行うことができ、また赤色部分子を指している
場合は横転の危険があることを知ることができる。
更に、リフトアーム７の回動位置Ａがボテンシ、メータ
１５によシ検知され、また油圧シリンダ２７内の圧力が
油圧計２９により検知される。そして、これらポテンシ
ョメータ１５及び油圧計２９からの信号によシ、重心位
置演算回路３０にて、回動位置Ａに基づく作業機１１の
昇降位置が算出され、かつ油圧計２９圧力に基づく作業
機１１０重ｔｗが算出され、更にこれらＫよりトラクタ
１の重心位Ｒ（地表面からの高さ）Ｇが算定される。
１５によシ検知され、また油圧シリンダ２７内の圧力が
油圧計２９により検知される。そして、これらポテンシ
ョメータ１５及び油圧計２９からの信号によシ、重心位
置演算回路３０にて、回動位置Ａに基づく作業機１１の
昇降位置が算出され、かつ油圧計２９圧力に基づく作業
機１１０重ｔｗが算出され、更にこれらＫよりトラクタ
１の重心位Ｒ（地表面からの高さ）Ｇが算定される。
即ち、重量Ｗと重心Ｇとの関係式 Ｗ ＝ ａ Ｇ ＋
ｂと、リフトアーム角度Ａと重心Ｇとの関係式 Ａ＝
ａ’Ｇ＋ｂ’から、重心位置Ｇけ、 Ｇ＝（（Ｗ−Ａ ）＋（ｂ’−ｂ ）） ／ （ａ−ａ
’）としてめられる。ただし、ａ、ｂ、ａ’、ｂ’は定
数。更に、該重心位ｆＧから、横転限界角度演算回路３
１にて横転限界角度θｔをめるとθｔ ＝ ｊａｎ−′
（’ ／Ｇ ） Ｋなる。ただし、ｌはトラクタ１の幅／２一方、ポテン
ショメータ２４によシトラクタ１の実際の傾斜角度θｐ
が検知される。そして、作業機１１の重量及び位置が勘
案されたトラクタ１の正確な横転限界角度θｔと、実際
のトラクタ傾斜角度θｐがコンパレータ３１にて比較さ
れ、傾斜角度θｐが限界角度θｔより大きくなると（θ
ｔ〈θｐ） 燃料カットパルプ３２に信号に送られ、該
パルプ３２が遮断される。これによシ、燃料供給が断た
れてエンジン５は停止し、トラクタ１の走行は停止され
、トラクタ１の転倒は未然に防止される。
ｂと、リフトアーム角度Ａと重心Ｇとの関係式 Ａ＝
ａ’Ｇ＋ｂ’から、重心位置Ｇけ、 Ｇ＝（（Ｗ−Ａ ）＋（ｂ’−ｂ ）） ／ （ａ−ａ
’）としてめられる。ただし、ａ、ｂ、ａ’、ｂ’は定
数。更に、該重心位ｆＧから、横転限界角度演算回路３
１にて横転限界角度θｔをめるとθｔ ＝ ｊａｎ−′
（’ ／Ｇ ） Ｋなる。ただし、ｌはトラクタ１の幅／２一方、ポテン
ショメータ２４によシトラクタ１の実際の傾斜角度θｐ
が検知される。そして、作業機１１の重量及び位置が勘
案されたトラクタ１の正確な横転限界角度θｔと、実際
のトラクタ傾斜角度θｐがコンパレータ３１にて比較さ
れ、傾斜角度θｐが限界角度θｔより大きくなると（θ
ｔ〈θｐ） 燃料カットパルプ３２に信号に送られ、該
パルプ３２が遮断される。これによシ、燃料供給が断た
れてエンジン５は停止し、トラクタ１の走行は停止され
、トラクタ１の転倒は未然に防止される。
なお、上述実施例は、車体３の傾斜角度を検知するのに
重錘２２及びポテンショメータ２４を用いたが、水銀等
の液体及び多数の液体検知スイ。
重錘２２及びポテンショメータ２４を用いたが、水銀等
の液体及び多数の液体検知スイ。
チ等からなる他の手段でもよく、また油圧計２９により
作業機１１０重量を検知したが、リフドロ、ド１２にス
プリングを介在し、その長さ変化によシ作業機重量を検
知する等の他の手段でもよい。
作業機１１０重量を検知したが、リフドロ、ド１２にス
プリングを介在し、その長さ変化によシ作業機重量を検
知する等の他の手段でもよい。
更に、転倒危険時に燃料力、トバルブ３２を遮断してエ
ンジンを停止したが、クラ、チを切ったシ又は警報を発
する等の他の安全手段でもよい。
ンジンを停止したが、クラ、チを切ったシ又は警報を発
する等の他の安全手段でもよい。
以上説明したように、本発明によれば、作業機１１の昇
降位置Ａ及び作業機の重量Ｗを検知してトラクタ１の正
確な転倒限界角度θｔを算定できるので、作業機１１の
種類の変更及び作業機１１の昇降位置変更によってトラ
クタｌの重心位置が変化しても、常に正確な転倒限界角
度θｔに基づき判断でき、トラクタ１の転倒事故を完全
になくすことができる。
降位置Ａ及び作業機の重量Ｗを検知してトラクタ１の正
確な転倒限界角度θｔを算定できるので、作業機１１の
種類の変更及び作業機１１の昇降位置変更によってトラ
クタｌの重心位置が変化しても、常に正確な転倒限界角
度θｔに基づき判断でき、トラクタ１の転倒事故を完全
になくすことができる。
第１図は本発明を適用したトラクタを示す側面図、第２
図はそのリフトアーム角度検知手段部分を示す斜視図、
第３図は車体の傾斜角度検知手段部分を示す横断面図、
第４図はその縦断面図、第５図は本発明に係る回路を示
す図である。 １・・・トラクタ 、 ３・・・車体 、 ５・・・エ
ンジン 、７−・・リフトアーム 、１】・・・作業機
、１５・・・リフトアーム角度検知手段（ポテンショ
メータ） 、１７・・・ボンネ。 ト 、１９・・・オイルケース 、 ２０・・・傾斜角
度表示板 、２２・・・重錘 、２３・・・傾斜角指示
針 、 ２４・・・傾斜角度検知手段（ポテンショメー
タ） 、２７・・・油圧シリンダ 、 ２９・・・油圧
計 、 ３２・・・燃料力、トバルブ 第１図 − 目″ 第２図 ７．１ 第３図 フス １ 第４図 第５図
図はそのリフトアーム角度検知手段部分を示す斜視図、
第３図は車体の傾斜角度検知手段部分を示す横断面図、
第４図はその縦断面図、第５図は本発明に係る回路を示
す図である。 １・・・トラクタ 、 ３・・・車体 、 ５・・・エ
ンジン 、７−・・リフトアーム 、１】・・・作業機
、１５・・・リフトアーム角度検知手段（ポテンショ
メータ） 、１７・・・ボンネ。 ト 、１９・・・オイルケース 、 ２０・・・傾斜角
度表示板 、２２・・・重錘 、２３・・・傾斜角指示
針 、 ２４・・・傾斜角度検知手段（ポテンショメー
タ） 、２７・・・油圧シリンダ 、 ２９・・・油圧
計 、 ３２・・・燃料力、トバルブ 第１図 − 目″ 第２図 ７．１ 第３図 フス １ 第４図 第５図
Claims (1)
- （１） リフトブーム７によシ昇降自在に作業機１１を
装着してなるトラクタ１において、該トラクタの車体３
に傾斜角度検知手段２４を配設し、更にリフトアーム７
の回動角度を検知する手段１５及び作業機の重量を検知
する手段２９を配設して、とれらリフトアーム角度検知
手段２４及び作業機重量検知手段に基づきトラクタの重
心位置を算定し、更に該重心位置に基づきトラクタの転
倒限界角度を算定して、該転倒限界角度と前記傾斜角度
検知手段による車体の傾斜角度とを比較してなるトラク
タ転倒防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3558384A JPS60179374A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | トラクタ転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3558384A JPS60179374A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | トラクタ転倒防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60179374A true JPS60179374A (ja) | 1985-09-13 |
| JPH0470190B2 JPH0470190B2 (ja) | 1992-11-10 |
Family
ID=12445786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3558384A Granted JPS60179374A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | トラクタ転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60179374A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63104292U (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-06 | ||
| JPH026282A (ja) * | 1988-06-24 | 1990-01-10 | Furukawa Co Ltd | ホイール走行車両の転倒防止装置 |
| JP2006304737A (ja) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Yanmar Co Ltd | 作業車両の姿勢制御装置 |
| JP2021004586A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | 井関農機株式会社 | 作業車 |
| JP2021149125A (ja) * | 2020-03-16 | 2021-09-27 | 日本精工株式会社 | 自律移動装置および自律移動装置の制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5795210A (en) * | 1980-12-01 | 1982-06-14 | Kubota Ltd | Apparatus for automatically controlling posture of tractor for agriculture |
-
1984
- 1984-02-27 JP JP3558384A patent/JPS60179374A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5795210A (en) * | 1980-12-01 | 1982-06-14 | Kubota Ltd | Apparatus for automatically controlling posture of tractor for agriculture |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63104292U (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-06 | ||
| JPH026282A (ja) * | 1988-06-24 | 1990-01-10 | Furukawa Co Ltd | ホイール走行車両の転倒防止装置 |
| JP2006304737A (ja) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Yanmar Co Ltd | 作業車両の姿勢制御装置 |
| JP2021004586A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | 井関農機株式会社 | 作業車 |
| JP2021149125A (ja) * | 2020-03-16 | 2021-09-27 | 日本精工株式会社 | 自律移動装置および自律移動装置の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0470190B2 (ja) | 1992-11-10 |
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