JPH09309309A - 産業車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】産業車両における荷役作業を安定した状態で行
う。 【解決手段】フォークリフトの車体フレーム１ａには、
リアアクスル１１がセンターピン１１ａを中心に揺動可
能に連結され、その両端には操舵輪としての後輪８が連
結されている。リアアクスル１１と車体フレーム１ａと
の間にはダンパー１２が連結され、ダンパー１２は電磁
切換弁１３を介してリザーバ１６に連結されている。電
磁切換弁１３はコントローラから固定動作信号が出力さ
れると、ダンパー１２をロックし、リアアクスル１１を
固定する。又、固定動作信号が出力されていない時に
は、前記ロックを解除し、リアアクスル１１を揺動可能
な状態とする。この場合、コントローラは、油圧センサ
にて検出されたフォーク昇降用のリフトシリンダの油圧
が基準圧力値以上となり、リミットスイッチにて検出さ
れたフォークの揚高位置が基準揚高位置以上となった
時、固定動作信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は産業車両の制御装置
に係り、詳しくは揺動可能に支持された車軸を固定させ
るための制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の走行性と乗り心地とを考慮
して、操舵輪を連結する車軸を車体フレームに対して揺
動可能としたフォークリフトが提案されている。通常、
操舵輪は後輪であって、前輪は走行モータにて駆動され
る駆動輪となっている。

【０００３】そして、この車軸を揺動可能に設けたフォ
ークリフトには当該フォークリフトの安定性を保持する
ために、車軸を固定することが可能な車軸固定機構が設
けられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車軸固
定機構にて車軸を固定した場合には、前輪及び後輪の４
輪の内、いずれか１輪が浮く可能性がある。なぜなら、
平面は、幾何学上３点にて構成されるからである。例え
ば重い荷をフォーク上に載置している場合には重心が前
方に移動し、後輪の内のいずれか１輪が浮く。又、比較
的軽い荷を載置している場合には、その重心は後方に位
置しているので、前輪の内のいずれか１輪が浮く。

【０００５】従って、比較的軽い荷を載置している場合
に、車軸を固定すると、駆動輪である前輪が浮いてしま
ったり、前輪側での接地力が減り、前輪による駆動力が
得られないという問題がある。このため、フォークリフ
トの走行がスムーズに行われないという問題がある。

【０００６】又、重い荷を載置している場合には、重心
が前方へ移動するため、前輪による駆動力が増大する。
従って、駆動力の観点からは車軸を固定しても問題はな
い。しかしながら、重心が前方へ移動するため、車両自
体前傾し易い状態となる。特に、荷が上方に載置されて
いる場合には、重心が更に上方に移動するため、車両が
より不安定な状態となる。従って、フォークリフトの荷
役作業及び走行をスムーズに行うことが難しいという問
題がある。

【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、産業車両における荷役作業を安定し
た状態で行わせることができる産業車両の制御装置。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、車体フレームに対して車軸
を上下方向に揺動可能に支持した産業車両において、前
記車体フレームと車軸との間に配設され、前記車体フレ
ームに対して揺動可能に支持された車軸を当該車体フレ
ームに固定させる車軸固定機構と、前記車体フレームに
対して昇降可能に設けられ、荷を保持するための荷役機
器と、前記荷役機器の昇降を行わせるための昇降駆動手
段と、前記荷役機器の揚高位置を検出する揚高位置検出
手段と、前記昇降駆動手段に作用する負荷を検出する負
荷検出手段と、前記揚高位置検出手段によって検出され
た荷役機器の揚高位置が所定位置であって、負荷検出手
段によって検出された負荷が所定量以上である時、前記
車軸固定機構を動作させて車軸と車体フレームとを固定
するための固定動作信号を出力する第１固定制御手段と
を備えたことをその要旨とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記揚高位置検出手段はリミットスイッチ
であることをその要旨とする。請求項３記載の発明は、
請求項１又は２記載の発明において、前記昇降駆動手段
はリフトシリンダであって、前記負荷検出手段は当該リ
フトシリンダの油圧を検出する油圧センサであることを
その要旨とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１〜３の発
明において、前記産業車両に設けられ、車両の走行状態
を検出する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段
からの検出信号に基づいて前記車軸固定機構を固定する
走行固定条件を満たしているか否かを判別し、その走行
固定条件を満たしている時には固定動作信号を出力する
第２固定制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１１】請求項５記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記走行状態検出手段は車両に作用するヨ
ーレートを検出するヨーレート検出手段であって、当該
ヨーレート検出手段にて検出されたヨーレート変化割合
を演算する変化割合演算手段が設けられるとともに、前
記第２固定制御手段は、走行固定条件として前記変化割
合演算手段にて演算したヨーレートの変化割合が基準割
合値よりも大きな値となった時、前記車軸固定機構を動
作させて車軸と車体フレームとを固定するための固定動
作信号を出力することをその要旨とする。

【００１２】請求項６記載の発明は、請求項４又は５記
載の発明において、前記走行状態検出手段は車両に作用
する横方向力を検出する横方向力検出手段であって、前
記第２固定制御手段は、走行固定条件として横方向力検
出手段によって検出された横方向力が基準力よりも大き
な値となった時、前記固定動作信号を出力することをそ
の要旨とする。

【００１３】請求項７記載の発明は、請求項１〜６記載
の発明において、前記車軸固定機構は、前記車体フレー
ムと車軸とに連結された油圧式ダンパーと、前記油圧式
ダンパーに給排される作動油を流す管路を、前記固定動
作信号に基づいて遮蔽状態及び連通状態との間で切換制
御し、当該管路を遮蔽状態とすることで車軸を車体フレ
ームに固定し、連通状態とすることで車軸を車体フレー
ムに対して揺動可能に支持する切換弁とを備えたことを
その要旨とする。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項１〜７記載
の発明において、前記車軸は産業車両の後輪である操舵
輪を連結することをその要旨とする。従って、請求項１
記載の発明によれば、本産業車両では、車軸は車体フレ
ームに対して揺動可能となっている。この車軸は、車軸
固定機構が動作することによって固定され、その動作を
解除することによって揺動可能な状態となる。この場
合、揚高位置検出手段は荷役機器の揚高位置を検出し、
負荷検出手段は昇降駆動手段に作用する負荷を検出す
る。そして、第１制御手段は、前記揚高位置検出手段に
よって検出された荷役機器の揚高位置が所定位置であっ
て、負荷検出手段によって検出された負荷が所定量以上
である時、前記車軸固定機構を動作させて車軸と車体フ
レームとを固定するための固定動作信号を出力する。即
ち、車軸固定機構は固定動作信号に基づいて車軸を車体
フレームに対して揺動できないように固定する。

【００１５】請求項２記載の発明によれば、前記荷役機
器の揚高位置はリミットスイッチにて検出される。請求
項３記載の発明によれば、前記荷役機器はリフトシリン
ダの駆動に基づいて昇降し、油圧センサがリフトシリン
ダに作用する油圧を検出する。

【００１６】請求項４記載の発明によれば、産業車両に
設けられた走行状態検出手段は車両の走行状態を検出す
る。そして、第２制御手段は、前記走行状態検出手段か
らの検出信号に基づいて前記車軸固定機構を固定する走
行固定条件を満たしているか否かを判別し、その走行固
定条件を満たしている時には固定動作信号を出力する。

【００１７】請求項５記載の発明によれば、前記走行状
態検出手段は車両に作用するヨーレートを検出するヨー
レート検出手段であって、変化割合演算手段が当該ヨー
レート検出手段にて検出されたヨーレート変化割合を演
算する。前記第２制御手段は、走行固定条件として前記
変化割合演算手段にて演算したヨーレートの変化割合が
基準割合値よりも大きな値となった時、前記車軸固定機
構を動作させて車軸と車体フレームとを固定するための
固定動作信号を出力する。

【００１８】請求項６記載の発明によれば、前記走行状
態検出手段は車両に作用する横方向力を検出する横方向
力検出手段であって、前記第２制御手段は、走行固定条
件として横方向力検出手段によって検出された横方向力
が基準力よりも大きな値となった時、前記固定動作信号
を出力する。

【００１９】請求項７記載の発明によれば、第１又は第
２制御手段から固定動作信号が出力されると、切換弁は
管路を遮蔽状態とする。このため、油圧式ダンパーに対
して作動油の給排が不能となり、車軸は固定される。
又、第１及び第２制御手段から固定動作信号が出力され
ていない時には、切換弁は管路を連通状態とする。この
ため、油圧式ダンパーに作動油が給排可能な状態とな
り、車軸は揺動可能となる。

【００２０】請求項８記載の発明によれば、前記車軸は
産業車両の後輪である操舵輪を連結している。従って、
産業車両の旋回性及び操作性を向上させることができ
る。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、産業
車両としてのフォークリフト１を示す側面図である。

【００２２】フォークリフト１は、その前部に左右一対
のアウタマスト２を備え、各アウタマスト２間にはイン
ナマスト３が昇降可能に配設されている。インナマスト
３にはフォーク４が昇降可能に配設されている。

【００２３】前記アウタマスト２とフォークリフト１の
車体フレーム１ａとの間にはティルトシリンダ５が連結
されている。ティルトシリンダ５のボディ５ａは車体フ
レーム１ａに連結され、ティルトシリンダ５のピストン
ロッド５ｂはアウタマスト２に連結されている。即ち、
ティルトシリンダ５のピストンロッド５ｂの伸縮に従っ
てアウタマスト２を傾動させ、フォーク４を傾動させる
ようになっている。

【００２４】前記インナマスト３にはボディ６ａが車体
フレーム１ａに連結されたリフトシリンダ６のピストン
ロッド６ｂが連結されている。そして、リフトシリンダ
６のピストンロッド６ｂの伸縮に基づいてインナマスト
３が昇降し、そのインナマスト３の昇降に従って、フォ
ーク４が昇降するようになっている。

【００２５】フォークリフト１の車体フレーム１ａの前
部には、左右一対の前輪７が設けられている。各前輪７
はデフリングギアＵ及び変速機Ｄ（図４参照）を介して
エンジンＥが連結され、各前輪７は当該エンジンＥによ
って駆動される。即ち、前輪７は駆動輪である。又、フ
ォークリフト１の本体１ａの後部には、左右一対の後輪
８が設けられている。

【００２６】図２は、前記後輪８を連結する連結構造を
示している。フォークリフト１の車体フレーム１ａの後
下部には、車幅方向へ延びるリアアクスル１１がセンタ
ーピン１１ａを中心に揺動（回動）可能に設けられてい
る。そして、リアアクスル１１の左右両端に前記後輪８
が連結されている。後輪８は運転室９内のハンドル１０
の操作に基づいて操舵される操舵輪である。尚、このリ
アアクスル１１は両後輪８を連結する車軸を構成してい
る。

【００２７】車体フレーム１ａとリアアクスル１１との
間には油圧式ダンパー（以下、単に「ダンパー」とい
う。）１２が連結されている。このダンパー１２は複動
式の油圧シリンダである。即ち、ダンパー１２は後輪８
に作用する力を吸収するようになっている。

【００２８】ダンパー１２は円筒状のボディ１２ａと、
当該ボディ１２ａ内に配設されたピストン１２ｂとを備
えている。ピストン１２ｂには、ピストンロッド１２ｃ
が連結されている。ピストンロッド１２ｃの先端には、
前記リアアクスル１１が連結されている。

【００２９】ダンパー１２内はピストン１２ｂにて第１
室Ｒ１と第２室Ｒ２とに区画されている。第１室Ｒ１に
は第１油圧管Ｐ１が、第２室Ｒ２には第２油圧管Ｐ２が
連結されている。

【００３０】第１油圧管Ｐ１及び第２油圧管Ｐ２は電磁
切換弁１３に接続されている。この電磁切換弁１３はボ
ディとスプールとを備え、スプールには流弁部１４と止
弁部１５とが形成されている。更に、電磁切換弁１３に
は、第３油圧管Ｐ３及び第４油圧管Ｐ４が接続されてい
る。第３油圧管Ｐ３は、第４油圧管Ｐ４に接続されてい
る。第４油圧管Ｐ４には作動油を貯溜するリザーバ１６
が接続されている。

【００３１】前記電磁切換弁１３は、スプールをボディ
に対して移動させて流弁部１４又は止弁部１５を選択す
ることにより、各油圧管Ｐ１〜Ｐ４に流れる作動油を調
節するようになっている。

【００３２】流弁部１４を選択した場合には、第１油圧
管Ｐ１と第３油圧管Ｐ３とが連通されるとともに、第２
油圧管Ｐ２と第４油圧管Ｐ４とが連通される。この時、
ダンパー１２の第１室Ｒ１及び第２室Ｒ２内の作動油は
リザーバ１６と連通された状態となる。従って、各第１
室Ｒ１及び第２室Ｒ２では作動油の流入・流出が可能な
状態となり、ダンパー１２は、リアアクスル１１をセン
ターピン１１ａを中心に回動可能な状態、即ち、揺動可
能な状態とする。

【００３３】止弁部１５を選択した場合には、各油圧管
Ｐ１〜Ｐ４に流れる作動油を遮蔽するようになってい
る。従って、作動油は、第１室Ｒ１及び第２室Ｒ２内に
対して流入・流出ができない状態となる。即ち、ダンパ
ー１２はピストン１２ｂが動作できないロックされた状
態となる。即ち、リアアクスル１１は揺動ができない状
態となり、ダンパー１２にて固定される。

【００３４】前記第２油圧管Ｐ２、及び、第４油圧管Ｐ
４のリザーバ１６と接続部との間には絞り弁１７，１８
が設けられている。尚、前記ダンパー１２及び電磁切換
弁１３等にて車軸固定機構を構成している。

【００３５】図１に示すように、フォークリフト１の後
部に設けられたバランスウエイト１９上には、ヨーレー
ト検出手段としてのジャイロスコープ２０が設けられて
いる。このジャイロスコープ２０は圧電素子からなる圧
電式ジャイロスコープであって、例えば旋回時における
フォークリフト１の角速度を検出するようになってい
る。この角速度はヨーレートωを意味している。

【００３６】更に、図１，図３に示すように、フォーク
リフト１の両前輪７の中央位置には、加速度センサ２１
が設けられている。加速度センサ２１は運転室９内のイ
ンストルメントパネルＷ内に設置されている。この加速
度センサ２１はフォークリフト１の旋回時等に実際に作
用する横方向の加速度、即ち、実加速度を検出するよう
になっている。つまり、加速度センサ２１は実際に作用
する遠心力即ち、実遠心力Ｆａを検出するようになって
いる。

【００３７】図１，図５に示すように、アウタマスト２
の上部には、フォーク４の揚高位置を検出する揚高位置
検出手段としてのリミットスイッチ２４が設置されてい
る。このリミットスイッチ２４はアウタマスト２の略上
方から約１／４の位置に設けられている。

【００３８】更に、リフトシリンダ６の基端には、リフ
トシリンダ６に作用する作動油の油圧ｙを検出する負荷
検出手段としての圧力センサ２５が設けられている。図
２に示すように、後輪８には、当該後輪８の操舵角θを
検出する操舵角センサ２２が設けられている。

【００３９】図４に示すように、フォークリフト１に
は、前記デフリングギアＵの回転を検出することにより
フォークリフト１の走行速度ｖを検出する車速センサ２
３が設けられている。尚、本実施の形態では、車速セン
サ２３と前記ジャイロスコープ２０にて横方向力検出手
段を構成している。

【００４０】次に、上記のように構成した産業車両の制
御装置の電気的構成について図７に示す電気ブロック図
に従って説明する。産業車両の制御装置は第１固定制御
手段及び第２固定制御手段としてのコントローラ３１を
備えている。コントローラ３１はＣＰＵ（中央演算処理
装置）等からなり、当該コントローラ３１にはＲＡＭ等
からなるメモリ３１ａ及びタイマ３１ｂが設けられてい
る。

【００４１】コントローラ３１には、前記ジャイロスコ
ープ２０、加速度センサ２１、操舵角センサ２２及び車
速センサ２３が接続されている。更に、コントローラ３
１にはリミットスイッチ２４及び圧力センサ２５が接続
されている。又、コントローラ３１には電磁切換弁１３
が接続されている。

【００４２】ジャイロスコープ２０は、フォークリフト
１の旋回時等のヨーレートωを検出し、そのヨーレート
ωを示す角速度信号をコントローラ３１に出力するよう
になっている。

【００４３】加速度センサ２１は、フォークリフト１の
旋回時等に作用する実遠心力Ｆａを検出し、その実遠心
力Ｆａを示す実遠心力信号をコントローラ３１に出力す
るようになっている。

【００４４】操舵角センサ２２は、操舵輪である後輪８
の操舵角θを検出し、その操舵角θを示す操舵角信号を
コントローラ３１に出力するようになっている。車速セ
ンサ２３は、フォークリフト１の走行速度ｖを検出し、
その走行速度ｖを示す走行速度信号をコントローラ３１
に出力するようになっている。

【００４５】リミットスイッチ２４は、フォーク４が基
準揚高位置Ｚ以上となった時に、オンし、そのオン信号
をコントローラ３１に出力するようになっている。この
基準揚高位置Ｚは、アウタマスト２の上方から略１／４
の位置にある。尚、フォーク４が基準揚高位置Ｚ未満の
時には、リミットスイッチ２４はオフしている。

【００４６】圧力センサ２５は、リフトシリンダ６に作
用する油圧ｙを検出し、その油圧ｙを示す油圧信号をコ
ントローラ３１に出力するようになっている。コントロ
ーラ３１は、ジャイロスコープ２０からの角速度信号に
基づいて角速度の変化割合、即ち、ヨーレートωの変化
割合（ヨーレート変化割合）Δω／ΔＴを演算するよう
になっている。このヨーレート変化割合Δω／ΔＴと
は、角加速度を意味する。コントローラ３１は角速度、
即ち、ヨーレートωを時間で微分することによって、ヨ
ーレート変化割合Δω／ΔＴを求める。

【００４７】コントローラ３１は、車速センサ２３から
の走行速度信号及びジャイロスコープ２０からの角速度
検出信号に基づいて横方向に作用する加速度を演算する
ようになっている。即ち、遠心力を演算するようになっ
ている。この遠心力は演算にて求めた演算遠心力Ｆｂで
あって、前記加速度センサ２１にて実際に検出した実遠
心力Ｆａとは、その求め方等の相違により、僅かに異な
る値となる。演算遠心力Ｆｂは、次式（１）に示すよう
に、走行速度ｖ及び角速度ωの積を演算することにより
求められる。

【００４８】Ｆｂ＝ｖ・ω …（１） コントローラ３１のメモリ３１ａには、ヨーレート変化
割合Δω／ΔＴの基準となる基準割合値が記憶されてい
る。基準割合値は、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが増
加している時に基準とされる上基準割合値Ｋ１と、ヨー
レート変化割合Δω／ΔＴが減少している時に基準とさ
れる下基準割合値Ｋ２とからなる。即ち、メモリ３１ａ
には上基準割合値Ｋ１と下基準割合値Ｋ２とが記憶され
ている。

【００４９】更に、コントローラ３１のメモリ３１ａに
は、フォークリフト１に作用する遠心力の基準となる基
準遠心力値が記憶されている。基準遠心力値は、遠心力
が増加している時に基準とされる上遠心力値Ｈ１と遠心
力が減少している時に基準とされる下基準遠心力値Ｈ２
とからなる。即ち、メモリ３１ａには上基準遠心力値Ｈ
１と下基準遠心力値Ｈ２とが記憶されている。

【００５０】又、コントローラ３１のメモリ３１ａに
は、リフトシリンダ６に作用する油圧ｙの基準となる基
準圧力値Ｎが記憶されている。図９に示すように、コン
トローラ３１は、角速度信号に基づいて演算した前記ヨ
ーレート変化割合Δω／ΔＴと上基準変化割合値Ｋ１と
を比較し、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準変化
割合値Ｋ１以下の値から当該上基準変化割合値Ｋ１より
大きな値となった時、固定動作信号の出力を開始する。

【００５１】コントローラ３１は、固定動作信号を出力
している状態において、角速度信号に基づいて演算した
前記ヨーレート変化割合Δω／ΔＴと下基準割合値Ｋ２
とを比較し、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割
合値Ｋ２以上の値から当該下基準割合値Ｋ２より小さい
値となった時、前記固定動作信号の出力を中止するため
の中止制御を行うようになっている。

【００５２】尚、本実施の形態では、コントローラ３１
は、中止制御として直ちに固定動作信号の出力を中止す
るのではなく、所定時間Ｔの経過後に固定動作信号の出
力を中止する制御を行っている。即ち、コントローラ３
１はヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割合値Ｋ２
以上の値から当該下基準割合値Ｋ２より小さい値となる
と、その時からコントローラ３１はタイマ３１ｂに計時
を開始させ、タイマ３１ｂがその所定時間Ｔを計時する
と、固定動作信号の出力を中止する。この計時におい
て、コントローラ３１は、ヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔが下基準割合Ｋ２以上となった時、その計時を中止す
る。即ち、コントローラ３１は、たとえヨーレート変化
割合Δω／ΔＴが下基準割合値Ｋ２未満となっても、所
定時間Ｔの間は固定動作信号の出力を行う。

【００５３】図１０に示すように、コントローラ３１
は、演算遠心力Ｆｂの絶対値が上基準遠心力Ｈ１以下の
値から当該上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となった
時、固定動作信号の出力を開始するようになっている。

【００５４】コントローラ３１は、固定動作信号が出力
されている状態において、演算遠心力Ｆｂの絶対値が下
基準遠心力値Ｈ２より小さな値となった時、固定動作信
号の出力を中止するようになっている。

【００５５】即ち、本実施の形態においてコントローラ
３１は、以下、１）〜５）に示す条件の内、少なくとも
いずれか１つの条件を満たす時、固定動作信号の出力を
行う。つまり、以下に示す１）〜５）の各条件はフォー
クリフト１の走行に基づいて車軸を固定するための走行
固定条件となる。

【００５６】１）ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基
準割合値Ｋ１より大きな値である時。 ２）ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが、上基準割合値Ｋ
１より大きな値から当該上基準割合値Ｋ１以下の値とな
って、下基準割合値Ｋ２よりも大きな値である時。

【００５７】３）上記２）に示す状態からヨーレート変
化割合値Δω／ΔＴが下基準変化割合値Ｋ２より小さな
値となり、その下基準変化割合値Ｋ２より小さな値とな
った時点から所定時間Ｔ以内である時。

【００５８】４）演算遠心力Ｆｂの絶対値が上基準遠心
力値Ｈ１より大きな値である時。 ５）演算遠心力Ｆｂの絶対値が上基準遠心力値Ｈ１より
も大きな値から当該上基準遠心力値Ｈ１以下の値となっ
て、下基準遠心力値Ｈ２よりも大きな値である時。

【００５９】又、コントローラ３１は、圧力センサ２５
からの検出信号に基づいてフォーク４上に載置された荷
の重量を判断するようになっている。更に、コントロー
ラ３１は、圧力センサ２５からの検出信号、即ち、フォ
ーク４上に載置された荷の重量に基づいてフォークリフ
ト１の重心Ｇ（図６参照）を演算するようになってい
る。フォークリフト１の重心Ｇとは、車両本体及び荷等
を含めたフォークリフト全体の重心を意味している。こ
の場合、コントローラ３１は図５の１点鎖線にて示すよ
うにアウタマスト２が最も後側に傾動した時の重心Ｇを
演算する。

【００６０】更に、コントローラ３１は、リミットスイ
ッチ２４からのオン信号及び圧力センサ２５からの圧力
信号に基づいて固定動作信号を出力するようになってい
る。即ち、以下に示す条件６）の場合に固定動作信号を
出力する。この条件６）はフォークリフト１の荷役作業
に基づいてリアアクスル１１を固定するための荷役固定
条件である。

【００６１】６）リミットスイッチ２４からオン信号が
出力され、リフトシリンダ６に作用する油圧ｙが基準圧
力値Ｎ以上である時。この場合、コントローラ３１は、
走行固定条件１）〜５）の内、少なくともいずれか１つ
の条件が満たされている時には、荷役固定条件６）に関
わらず、走行固定条件を優先して固定動作信号を出力す
るようになっている。即ち、コントローラ３１は、走行
固定条件又は荷役固定条件１）〜６）の内、少なくとも
１つの条件を満たしている時に固定動作信号を出力す
る。

【００６２】電磁切換弁１３は、固定動作信号が出力さ
れると、止弁部１５を選択し、第１，第２油圧管Ｐ１，
Ｐ２を遮蔽し、ダンパー１２をロックする。従って、リ
アアクスル１１は揺動できない状態となり、ダンパー１
２はリアアクスル１１を固定する。

【００６３】電磁切換弁１３は、固定動作信号が出力さ
れていない時には、流弁部１４を選択し、ダンパー１２
の第１室Ｒ１及び第２室Ｒ２を、作動油が流入・流出可
能な状態とする。従って、リアアクスル１１は揺動可能
な状態となる。

【００６４】次に、上記のように構成された産業車両の
制御装置の作用及び効果について説明する。図８は、リ
アアクスル１１を固定させる制御を行わせるためのフロ
ーチャートである。但し、説明の便宜上、このフローチ
ャートによる制御の開始時には固定動作信号は出力され
ておらず、リアアクスル１１は揺動可能な状態に保持さ
れているものとする。尚、明細書中の「ステップ」の記
載は図８中「Ｓ」と略記する。

【００６５】まず、コントローラ３１は、ステップ１０
１にて、車速センサ２３からの走行速度信号に基づいて
フォークリフト１の走行速度ｖの読み取りを行う。ステ
ップ１０２にて、コントローラ３１はジャイロスコープ
２０からの角速度信号に基づいてヨーレートωの読み取
りを行う。

【００６６】ステップ１０３にて、コントローラ３１は
圧力センサ２５からの油圧信号に基づいてリフトシリン
ダ６に作用する油圧ｙの読み取りを行う。ステップ１０
４にて、コントローラ３１は走行速度ｖ及びヨーレート
ωに基づいて演算遠心力Ｆｂを求める。この演算遠心力
Ｆｂは前記式（１）に従って走行速度ｖとヨーレートω
との積によって求められる。

【００６７】ステップ１０５にて、コントローラ３１は
読み取りを行ったヨーレートωに基づいてヨーレートω
の変化割合、即ち、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴを演
算する。

【００６８】ステップ１０６にて、コントローラ３１は
油圧ｙ及びヨーレート変化割合Δω／ΔＴにローパスフ
ィルタをかけ、ノイズを除去する。

【００６９】ステップ１０７にて、コントローラ３１は
油圧ｙが基準圧力値Ｎ以上であるか否かを判断する。油
圧ｙが基準圧力値Ｎ以上であれば、ステップ１０８に移
り、基準圧力値未満であれば、ステップ１０９に移る。

【００７０】ステップ１０８にて、コントローラ３１は
リミットスイッチ２４からオン信号が出力されているか
否かを判断する。リミットスイッチ２４からオン信号が
出力されている場合には、ステップ１１０へ移り、ステ
ップ１１０にて、コントローラ３１は固定動作信号を出
力し、リアアクスル１１を固定する。そして、再度、ス
テップ１０１からの処理を行う。

【００７１】一方、ステップ１０７，１０８にて、その
条件が満たされずステップ１０９にその処理を移った場
合には、コントローラ３１は固定動作信号を出力しない
状態を続ける。

【００７２】そして、コントローラ３１は、その処理を
ステップ１１１に移る。コントローラ３１はステップ１
１１にて、走行固定条件１）〜５）の内、少なくともい
ずれか１つの条件が満たされいるか否かを判断する。こ
の場合、走行固定条件１）〜５）の内、少なくともいず
れか１つの条件が満たされいる場合には、ステップ１１
０へ移り、固定動作信号の出力を行い、リアアクスル１
１の固定を行う。そして、コントローラ３１は、再度、
ステップ１０１からの処理を行う。

【００７３】ステップ１１１にて、走行固定条件１）〜
５）の内、いずれの条件も満たさない場合には、コント
ローラ３１は固定動作信号の出力をしないまま、再度、
ステップ１０１からの処理を行う。この場合、コントロ
ーラ３１は、上記した固定動作信号を出力しない場合の
処理を行う。

【００７４】又、ステップ１１０にて、固定動作信号を
出力した状態で、ステップ１０１からの処理を行う場合
には、コントローラ３１はステップ１０１〜１０６の処
理は、前記固定動作信号を出力しない場合と同様の処理
を行う。

【００７５】そして、ステップ１０７にて、油圧ｙが基
準圧力値Ｎ以上であると判断すると、コントローラ３１
は、ステップ１０８にてリミットスイッチ２４からオン
信号が出力されているか否かを判断し、リミットスイッ
チ２４からオン信号が出力されている場合には、ステッ
プ１１０にて固定動作信号の出力を続行する。

【００７６】又、ステップ１０７にて、油圧ｙが基準圧
力値Ｎ未満である場合には、ステップ１０９にて、固定
動作信号の出力を中止する。同様に、ステップ１０７に
て、油圧ｙが基準圧力値Ｎ以上であって、ステップ１０
８にて、リミットスイッチ２４からオン信号が出力され
ていない場合には、ステップ１０９にて、固定動作信号
の出力を中止する。

【００７７】前記ステップ１０９にて固定動作信号の出
力を中止した場合、コントローラ３１は、ステップ１１
１にて、走行固定条件１）〜５）の内、少なくともいず
れか１つの条件が満たされいるか否かを判断する。この
場合、走行固定条件１）〜５）の内、少なくともいずれ
か１つの条件が満たされいる場合には、ステップ１１０
へ移り、固定動作信号の出力を行い、リアアクスル１１
の固定を行う。そして、コントローラ３１は、再度、ス
テップ１０１からの処理を行う。

【００７８】ステップ１１１にて、走行固定条件１）〜
５）の内、いずれの条件も満たさない場合には、コント
ローラ３１は固定動作信号の出力をしないまま、再度、
ステップ１０１からの処理を行う。

【００７９】図６は、フォークリフト１のフォーク４上
に載置された荷の重量に基づいて設定されるフォークリ
フト１の重心Ｇの変化状態を示す説明図である。通常、
荷を載置していない場合のフォークリフト１の前後方向
の重心Ｇ１は、左側の前輪７と右側の後輪８とを対角線
上に結び、右側の前輪７と左側の後輪８とを対角線上に
結んだ時の交点Ｘよりも後方に位置している。即ち、こ
の交点Ｘと重心Ｇ１との間に、フォークリフト１の重心
Ｇが位置する時には、フォークリフト１は両後輪８が接
地した状態となる。従って、前輪７の接地力が低下し、
前輪７の内いずれか１輪が浮く可能性がある。よって、
コントローラ３１は固定動作信号を出力せず、リアアク
スル１１、即ち、後輪８を揺動可能な状態として、両前
輪７側の接地力を上げる。

【００８０】尚、本実施の形態において、前記交点Ｘに
重心Ｇが位置する重量の荷をフォーク４上に載置した時
のリフトシリンダ６に作用する負荷、即ち、油圧ｙが前
記基準圧力値Ｎである。

【００８１】又、フォーク４上に当該フォークリフト１
が搬送できる最大積載重量の荷を載置した場合のフォー
クリフト１の重心Ｇ２は、前記交点Ｘよりも前方に位置
している。この重心Ｇ２と交点Ｘとの間に、フォークリ
フト１の重心Ｇがある時には、フォークリフト１は両前
輪７が接地した状態となる。このため、後輪８の内いず
れか１輪が浮く可能性がある。この場合、駆動輪である
前輪７側に十分接地力が確保されているので、特に、フ
ォークリフト１を走行させる観点からリアアクスル１１
を固定しても問題はない。

【００８２】しかしながら、この重心Ｇ２と交点Ｘとの
間に重心Ｇがある状態において、フォーク４が基準揚高
位置Ｚ以上の位置まで揚高し、重心Ｇが更に上方に移動
すると、フォークリフト１の左右方向のバランスが悪い
状態となる。この時、コントローラ３１は固定動作信号
を出力し、リアアクスル１１を固定して、安定した状態
でフォークリフト１の荷役作業及び走行を行わせる。

【００８３】本実施の形態は以下（イ）〜（ヲ）に示す
効果を有する。 （イ）リアアクスル１１をフォークリフト１の荷役状態
に基づいて固定することができるので、安定した状態で
荷役作業を行わせることができる。この場合、リフトシ
リンダ６に作用する油圧ｙが基準圧力値Ｎ以上で、荷の
揚高位置が基準揚高位置Ｚ以上の場合、即ち、フォーク
リフト１の左右方向のバランスが悪くなった場合に、リ
アアクスル１１が固定されるので、安定した状態で荷役
作業を行うことができる。更に、上記フォークリフト１
の左右方向のバランスが悪い状態時には、リアアクスル
１１を固定した状態でフォークリフト１を走行させるこ
とができるので、安定した状態でフォークリフト１を走
行させることができる。

【００８４】（ロ）フォーク４の揚高位置はリミットス
イッチ２４にて検出されるので、当該リミットスイッチ
２４のオン・オフに基づいてフォーク４の揚高位置を容
易に検出することができる。従って、コントローラ３１
はリミットスイッチ２４からの検出信号に基づいてフォ
ーク４の揚高位置を容易に判別でき、その判別した揚高
位置に基づいてリアアクスル１１を容易且つ確実に固定
することができる。

【００８５】（ハ）リフトシリンダ６に作用する油圧ｙ
は圧力センサ２５にて容易に検出することができる。従
って、コントローラ３１は圧力センサ２５からの油圧信
号に基づいて容易にリフトシリンダ６に作用する油圧ｙ
を判別でき、その判別した油圧ｙに基づいてリアアクス
ル１１を容易且つ確実に固定することができる。更に、
コントローラ３１は、リフトシリンダ６に作用する油圧
ｙから容易にフォーク４上の荷の重量を判別できる。

【００８６】（ニ）走行固定条件が満たされている時に
は、たとえ荷役固定条件が満たされていなくても、コン
トローラ３１は固定動作信号を出力し、リアアクスル１
１を固定するので、フォークリフト１の走行時の安定性
をより高めることができる。

【００８７】（ホ）荷役機器としてフォーク４を使用し
ているので、荷をフォーク４上に載置することにより容
易に荷を保持させることができる。そして、前記フォー
クリフト１の左右方向のバランスが悪くなった時、リア
アクスル１１が固定された状態で荷役作業が行われるの
で、フォーク４を使用して容易且つ確実に荷役作業を行
わせることができる。

【００８８】（へ）コントローラ３１はヨーレート変化
割合Δω／ΔＴに基づいて固定動作信号を出力し、リア
アクスル１１を固定するので、例えばフォークリフト１
の直線走行時から右又は左方向への旋回走行を開始する
旋回開始時にて素早くリアアクスル１１を固定すること
ができる。従って、フォークリフト１の旋回を安定した
状態で開始させることができる。

【００８９】（ト）コントローラ３１はヨーレート変化
割合Δω／ΔＴに基づいて固定動作信号を出力するのに
加えて、演算遠心力Ｆｂに基づいて固定動作信号を出力
する。従って、旋回開始時にヨーレート変化割合Δω／
ΔＴに基づいて固定動作信号を出力した後、ヨーレート
変化割合Δω／ΔＴに基づいて固定動作信号を出力しな
い状態となっても、コントローラ３１は演算遠心力Ｆｂ
に基づいて固定動作信号を出力するので、旋回開始時か
らフォークリフト１を安定した状態で旋回させることが
できる。

【００９０】（チ）コントローラ３１は、ヨーレート変
化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大きな値とな
った時、固定動作信号を出力してリアアクスル１１を固
定し、下基準割合値Ｋ２より小さな値となった時、固定
動作信号の出力を解除するための処理を開始する。従っ
て、例えば１つの上基準割合値Ｋ１のみを使用して、リ
アアクスル１１を固定する場合に比べてより安定した状
態でリアアクスル１１を固定できる。即ち、例えば１つ
の上基準割合値Ｋ１のみを使用して、ヨーレート変化割
合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大であれば、固定
動作信号を出力し、下基準割合値Ｋ２より小であれば、
固定動作信号の出力を中止する制御を行う場合、ヨーレ
ート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１付近で推移
するような旋回が行われると、固定動作信号の出力及び
中止が頻繁に繰り返される。このため、リアアクスル１
１の固定及び固定の解除が頻繁に繰り返されることにな
る。しかしながら、上基準割合値Ｋ１及び下基準割合値
Ｋ２に基づいて固定動作信号を出力することによって、
たとえヨーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ
１付近で推移するような旋回が行われていても、一度ヨ
ーレート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１よりも
大きな値となれば、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下
基準割合値Ｋ２より小さな値となるまでは固定動作信号
の出力が続けられる。従って、より安定した状態でリア
アクスル１１を固定することができる。

【００９１】（リ）コントローラ３１は、演算遠心力Ｆ
ｂが上基準遠心力値Ｈ１より大きな値となった時、固定
動作信号を出力してリアアクスル１１を固定し、下基準
遠心力値Ｈ２より小さな値となった時、固定動作信号の
出力を解除するための処理を開始する。従って、上記効
果（ト）に示すヨーレート変化割合Δω／ΔＴの場合と
同様に、例えば１つの上基準遠心力値Ｈ１のみを使用し
て、リアアクスル１１を固定する場合に比べてより安定
した状態でリアアクスル１１を固定できる。

【００９２】（ヌ）コントローラ３１は、例えばヨーレ
ート変化割合Δω／ΔＴが上基準割合値Ｋ１より大きな
値となって固定動作信号を出力し、下基準割合値Ｋ２よ
り小さな値となった後も、直ちに固定動作信号の出力を
中止せず、所定時間Ｔの経過後に固定動作信号の出力を
中止する。従って、より安定した状態でフォークリフト
１の旋回動作を行わせることができる。

【００９３】例えばヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下
基準割合値Ｋ２より小さな値となった時点では、演算遠
心力Ｆｂによる固定動作信号を出力する条件が満たされ
ていなくても、所定時間Ｔの間にその演算遠心力Ｆｂに
よる固定動作信号を出力する条件が満たされる場合があ
る。この場合、リアアクスル１１を固定したまま旋回動
作を続けることができ、より安定した状態でフォークリ
フト１の旋回動作を行わせることができる。

【００９４】又、例えば短時間（１秒以下）でフォーク
リフト１の旋回方向を左右に切り返す高周波切り返しを
行いながらフォークリフト１を走行させる場合には、通
常、演算遠心力値Ｆｂは上基準遠心力値Ｈ１を超えるこ
とはなく、ヨーレート変化割合Δω／ΔＴに基づいて固
定動作信号が出力される。従って、高周波切り返し走行
中に、たとえヨーレート変化割合Δω／ΔＴが下基準割
合値Ｋ２よりも小さな値となっても、コントローラ３１
は直ちに固定動作信号の出力を中止せず、所定時間Ｔの
間は固定動作信号を出力し続ける。このため、安定した
状態で高周波切り返しを行わせながらフォークリフト１
を走行させることができる。

【００９５】（ル）車軸固定機構はダンパー１２と電磁
切換弁１３とからなる。従って、コントローラ３１は固
定動作信号を電磁切換弁１３に出力して、電磁切換弁１
３がダンパー１２連通する各油圧管Ｐ１〜Ｐ４を遮蔽す
ることによって、ダンパー１２をロックすることによ
り、容易にリアアクスル１１を固定できる。

【００９６】（ヲ）本フォークリフト１では、操舵輪で
ある後輪８を連結するリアアクスル１１を揺動可能に設
け、当該リアアクスル１１をヨーレート変化割合Δω／
ΔＴ及び演算遠心力Ｆｂに基づいて固定するように構成
したので、よりフォークリフト１の旋回性及び操作性を
向上させることができる。

【００９７】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して実施することもできる。 （１）上記実施の形態では、基準圧力値Ｎを重心Ｇが交
点Ｘに位置する時の値に設定した。これに対して、基準
圧力値Ｎを、交点Ｘと重心Ｇ２との間の予め定めた位置
に重心Ｇが位置する場合の圧力値に設定してもよい。

【００９８】（２）上記実施の形態において、リミット
スイッチ２４に代えてアウタマスト２に当該フォーク４
の揚高位置を検出する光スケール等を使用した位置セン
サを使用してもよい。この場合、コントローラ３１は、
位置センサからの検出信号に基づいてフォーク４の揚高
位置を判断し、その揚高位置が基準揚高位置Ｎ以上とな
った時、コントローラ３１は固定動作信号を出力する。
又、連続的に揚高を検出できる揚高センサを使用しても
よい。

【００９９】（３）上記実施の形態では、荷役機器とし
てフォークを使用したが、荷役機器としてロール紙等を
把持するクランプ装置を使用してもよい。 （４）上記実施の形態では、ヨーレートωをジャイロス
コープ２０で検出し、コントローラ３１がそのヨーレー
トωに基づいてヨーレート変化割合Δω／ΔＴを演算し
た。これを、コントローラ３１が、操舵角センサ２２に
て検出された操舵角θ及び車速センサ２３にて検出され
た走行速度ｖに基づいて、ヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔを推定してもよい。

【０１００】即ち、コントローラ３１は操舵角θから旋
回半径ｒの逆数を求める。そして、コントローラ３１が
旋回半径ｒの逆数の変化割合Δ（１／ｒ）／ΔＴを求め
る。更に、コントローラ３１は旋回半径ｒの逆数の変化
割合Δ（１／ｒ）／ΔＴに走行速度ｖを乗ずることによ
りヨーレート変化割合Δω／ΔＴを推定する。即ち、推
定ヨーレート変化割合Δωｘ／ΔＴは、次式（２）とな
る。

【０１０１】 Δωｘ／ΔＴ＝ｖ・Δ（１／ｒ）／ΔＴ …（２） この推定ヨーレート変化割合Δω／ΔＴｘは、ヨーレー
ト変化割合Δωｘ／ΔＴの近似した値となる。つまり、
操舵角θ（旋回半径ｒ）及び走行速度ｖに基づいてヨー
レートωは、次式（３）にて表される。

【０１０２】ω＝ｖ／ｒ …（３） そして、コントローラ３１はこのヨーレートωにおける
（１／ｒ）の変化割合Δ（１／ｒ）／ΔＴと走行速度ｖ
とを乗ずることによって推定ヨーレート変化割合Δω／
ΔＴｘを演算する。即ち、ヨーレート変化割合Δω／Δ
Ｔを推定する。

【０１０３】この場合、操舵角センサ２２及び車速セン
サ２３にてヨーレート検出手段を構成する。 （５）上記実施の形態では、ジャイロスコープ２０は圧
電式ジャイロスコープを使用した。これを、ガスレート
式ジャイロスコープ及び光学式ジャイロスコープを使用
してもよい。

【０１０４】（６）上記実施の形態では、コントローラ
３１は演算遠心力Ｆｂを上基準遠心力値Ｈ１及び下基準
遠心力値Ｈ２と比較して、固定動作信号を出力するよう
に構成した。これを、コントローラ３１は実遠心力Ｆａ
を上基準遠心力値Ｈ１及び下基準遠心力値Ｈ２と比較し
て、固定動作信号を出力するように構成してもよい。こ
の場合、フォークリフト１に作用する遠心力を走行速度
ｖ及びヨーレートωに基づいて演算する必要がないの
で、容易に実遠心力Ｆａに基づいて固定動作信号を出力
させることができる。

【０１０５】（７）上記実施の形態において、特に、フ
ォークリフト１に加速度センサ２１を設けなくてもよ
い。上記実施の形態から把握できる請求項以外の技術思
想について、以下にその効果とともに記載する。

【０１０６】（１）請求項１記載の発明において、前記
荷役機器はフォーク４であって、当該フォーク４上に荷
が載置されることにより荷が保持される産業車両の制御
装置。この制御装置によれば、フォークリフト１の左右
方向のバランスが悪くなった時にはリアアクスル１１が
固定されるので、フォーク４にて安定した状態で荷役作
業を行うことができる。

【０１０７】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、揚高位置検出手段及び負荷検出手段にて検出
された荷役状態に基づいて車軸固定機構を動作させて車
軸を固定させるので、安定した状態で荷役作業を行うこ
とができる。

【０１０８】請求項２記載の発明によれば、揚高位置検
出手段はリミットスイッチであるので、当該リミットス
イッチの検出状態に基づいて容易且つ確実に車軸を固定
させることができる。

【０１０９】請求項３記載の発明によれば、前記昇降駆
動手段はリフトシリンダであって、前記負荷検出手段は
当該リフトシリンダの油圧を検出する圧力センサである
ので、当該圧力センサからの検出信号に基づいて容易且
つ確実に車軸を固定させることができる。

【０１１０】請求項４記載の発明によれば、車両の走行
状態に基づいて車軸を固定することができるので、安定
した状態で産業車両を走行させることができる。請求項
５記載の発明によれば、車両に作用するヨーレートの変
化割合に基づいて車軸を固定できるので、より迅速に車
軸を固定することができる。

【０１１１】請求項６記載の発明によれば、車両に作用
する横方向力によって車軸をより確実に固定することが
できる。請求項７記載の発明によれば、油圧式ダンパー
及び電磁式切換弁によって容易に車軸を固定できる。

【０１１２】請求項８記載の発明によれば、産業車両の
操舵輪側の車軸の揺動を制御しているので、旋回性及び
操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 フォークリフトを示す側面図。

【図２】 後輪を連結する連結構造を示す概略構成図。

【図３】 フォークリフトを示す平面図。

【図４】 フォークリフトの両前輪を連結する機構を示
す概略構成図。

【図５】 フォークリフトの前部を示す概略側面図。

【図６】 フォークリフトの重心の変化状態を示す説明
図。

【図７】 フォークリフトのリアアクスルの揺動を制御
し、当該リアアクスルを固定するための電気ブロック
図。

【図８】 フォークリフトのリアアクスルの揺動を制御
し、当該リアアクスルを固定するためのフローチャー
ト。

【図９】 ヨーレート変化割合にてリアアクスル１１の
揺動を制御する場合の説明図。

【図１０】 演算遠心力にてリアアクスルの揺動を制御
する場合の説明図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、１ａ…車体フレ
ーム、１１…車軸を構成するリアアクスル、１２…車軸
固定機構を構成する油圧式ダンパー、１３…車軸固定機
構を構成する切換弁としての電磁切換弁、２０…ヨーレ
ート検出手段としてのジャイロスコープ、２１…横方向
力検出手段としての加速度センサ、２４…揚高位置検出
手段としてのリミットスイッチ、２５…負荷検出手段と
しての圧力センサ、３１…第１及び第２固定制御手段と
してのコントローラ、Ｐ１〜Ｐ４…第１〜第４油圧管。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレームに対して車軸を上下方向に
   揺動可能に支持した産業車両において、 前記車体フレームと車軸との間に配設され、前記車体フ
   レームに対して揺動可能に支持された車軸を当該車体フ
   レームに固定させる車軸固定機構と、 前記車体フレームに対して昇降可能に設けられ、荷を保
   持するための荷役機器と、 前記荷役機器の昇降を行わせるための昇降駆動手段と、 前記荷役機器の揚高位置を検出する揚高位置検出手段
   と、 前記昇降駆動手段に作用する負荷を検出する負荷検出手
   段と、 前記揚高位置検出手段によって検出された荷役機器の揚
   高位置が所定位置であって、負荷検出手段によって検出
   された負荷が所定量以上である時、前記車軸固定機構を
   動作させて車軸と車体フレームとを固定するための固定
   動作信号を出力する第１固定制御手段とを備えた産業車
   両の制御装置。
2. 【請求項２】 前記揚高位置検出手段はリミットスイッ
   チである請求項１記載の産業車両の制御装置。
3. 【請求項３】 前記昇降駆動手段はリフトシリンダであ
   って、前記負荷検出手段は当該リフトシリンダの油圧を
   検出する油圧センサである請求項１又は２記載の産業車
   両の制御装置。
4. 【請求項４】 前記産業車両に設けられ、車両の走行状
   態を検出する走行状態検出手段と、 前記走行状態検出手段からの検出信号に基づいて前記車
   軸固定機構を固定する走行固定条件を満たしているか否
   かを判別し、その走行固定条件を満たしている時には固
   定動作信号を出力する第２固定制御手段とを備えた請求
   項１〜３のいずれか１つに記載の産業車両の制御装置。
5. 【請求項５】 前記走行状態検出手段は車両に作用する
   ヨーレートを検出するヨーレート検出手段であって、当
   該ヨーレート検出手段にて検出されたヨーレート変化割
   合を演算する変化割合演算手段が設けられるとともに、 前記第２固定制御手段は、走行固定条件として前記変化
   割合演算手段にて演算したヨーレートの変化割合が基準
   割合値よりも大きな値となった時、前記車軸固定機構を
   動作させて車軸と車体フレームとを固定するための固定
   動作信号を出力する請求項４記載の産業車両の制御装
   置。
6. 【請求項６】 前記走行状態検出手段は車両に作用する
   横方向力を検出する横方向力検出手段であって、 前記第２固定制御手段は、走行固定条件として横方向力
   検出手段によって検出された横方向力が基準力よりも大
   きな値となった時、前記固定動作信号を出力する請求項
   ４又は５記載の産業車両の制御装置。
7. 【請求項７】 前記車軸固定機構は、 前記車体フレームと車軸とに連結された油圧式ダンパー
   と、 前記油圧式ダンパーに給排される作動油を流す管路を、
   前記固定動作信号に基づいて遮蔽状態及び連通状態との
   間で切換制御し、当該管路を遮蔽状態とすることで車軸
   を車体フレームに固定し、連通状態とすることで車軸を
   車体フレームに対して揺動可能に支持する切換弁とを備
   えた請求項１〜６のいずれか１つに記載の産業車両の制
   御装置。
8. 【請求項８】 前記車軸は産業車両の後輪である操舵輪
   を連結する請求項１〜７記載のいずれか１つに記載の産
   業車両の制御装置。