JPH11129722A - 産業車両の揺動制御装置 - Google Patents

産業車両の揺動制御装置

Info

Publication number
JPH11129722A
JPH11129722A JP9298701A JP29870197A JPH11129722A JP H11129722 A JPH11129722 A JP H11129722A JP 9298701 A JP9298701 A JP 9298701A JP 29870197 A JP29870197 A JP 29870197A JP H11129722 A JPH11129722 A JP H11129722A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
angle
swing
lock
condition
axle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9298701A
Other languages
English (en)
Inventor
Kazuo Ishikawa
和男 石川
Takaki Ogawa
隆希 小川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Automatic Loom Works Ltd filed Critical Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority to JP9298701A priority Critical patent/JPH11129722A/ja
Priority to AU89608/98A priority patent/AU8960898A/en
Priority to CN98121459A priority patent/CN1216275A/zh
Priority to EP98120502A priority patent/EP0913278A3/en
Priority to CA002252195A priority patent/CA2252195A1/en
Priority to KR1019980045639A priority patent/KR19990037475A/ko
Publication of JPH11129722A publication Critical patent/JPH11129722A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G9/00—Resilient suspensions of a rigid axle or axle housing for two or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/005—Suspension locking arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B60G17/01908—Acceleration or inclination sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07586—Suspension or mounting of wheels on chassis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/30—Rigid axle suspensions
    • B60G2200/32—Rigid axle suspensions pivoted
    • B60G2200/322—Rigid axle suspensions pivoted with a single pivot point and a straight axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/46—Means for locking the suspension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/46—Means for locking the suspension
    • B60G2204/4605—Means for locking the suspension hydraulically, e.g. interrupting communication between the chambers of a hydraulic cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/02—Trucks; Load vehicles
    • B60G2300/022—Fork lift trucks, Clark
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/051—Angle
    • B60G2400/0511—Roll angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/052—Angular rate
    • B60G2400/0523—Yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/90—Other conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B60G2800/0122—Roll rigidity ratio; Warping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
    • B60G2800/9122—ARS - Anti-Roll System Control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ストッパの磨耗により揺動規制角が大きくな
るのを防止する。 【解決手段】 車体フレームに対して揺動可能に支持さ
れたリアアクスル10は、ダンパ13に対する作動油の給排
が不能な状態で揺動不能に固定され、給排が可能な状態
で車体フレームに対して揺動可能な状態となる。管路の
途中に設けられた制御弁14の切替作動により、管路が遮
断状態及び連通状態に切り替えられる。コントローラ27
はロック条件を満足する状態のときに制御弁14を管路の
遮断状態に切り替え、ロック条件を満足しない状態のと
きに管路の連通状態に切り替える。コントローラ27は荷
役状態や横加速度等に基づく所定のロック条件が不成立
の状態において、揺動角センサ23により検出された揺動
角が所定の規制角を超えたらリアアクスル10のロックを
行う。コントローラ27は当該ロック中にリアアクスル10
がその揺動角が小さくなる状態になるとロックを解除す
るように制御弁14を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車軸を揺動可能に
設けた産業車両の揺動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、フォークリフト等の産業車両で
は、車両の走行安定性と乗り心地を考慮して、後輪を支
持する車軸が車体フレームに対して揺動可能に取り付け
られている。しかし、このフォークリフトでは、当該フ
ォークリフトの旋回時に、遠心力による横向きの力を受
けて車体が傾くことになって、走行安定性が却って低下
する場合がある。
【０００３】そこで、特開昭５８−２１１９０３号公報
には、フォークリフトの旋回時に生じる遠心力を検出す
る旋回検出手段を設け、車両に働く遠心力の値が所定値
以上になると、前記揺動可能に支持された車軸を車軸固
定機構にて固定する技術が開示されている。このフォー
クリフトでは、フォークリフトに作用する遠心力が所定
値以上となった時、車軸が固定されることで旋回時の車
体の傾きが小さく抑えられ、安定した状態で旋回するこ
とができる。
【０００４】この車軸の固定は、車体フレームと車軸と
の間に配設されたダンパをロックすることによって行
う。即ち、ダンパが作動油の給排を行うことができない
ように当該ダンパに対して作動油を給排する管路を遮断
（閉塞）することによりダンパをロックして車軸を固定
する。また、前記管路を連通状態とすることによりダン
パのロック状態が解除され、車軸が揺動可能な状態とな
る。
【０００５】また、車軸の揺動角があまり大きくなると
車両の安定性が低下するため、従来、車軸が所定角度以
上揺動するのを規制する機械式のストッパが車軸又は車
体フレームに設けられている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、機械式
のストッパを使用した場合は、揺動角の規制のための衝
突を繰り返すことにより磨耗が進行し、放置した場合は
車体の左右方向の安定性が低下する。従って、揺動規制
角を所定の値に保つにはストッパの磨耗状態の検査とス
トッパの早期の交換が必要になり、保全作業が面倒にな
るという問題がある。また、車両の走行路面が平坦であ
れば揺動規制角を小さくした方が走行安定性はよくなる
が。路面の起伏が大きい場合に揺動規制角を小さくする
と、走行安定性が悪くなる。従って、揺動規制角は路面
の状態に対応して変更可能にすることが好ましいが、機
械式のストッパの場合は揺動規制角の値を変更すること
が難しい。
【０００７】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その第１の目的は、ストッパの磨耗により
揺動規制角が大きくなるのを防止することができる産業
車両の揺動制御装置を提供することにある。また、第２
の目的は、揺動規制角の変更が容易な産業車両の揺動制
御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るために請求項１に記載の発明では、車体フレームに対
して車軸を上下方向に揺動可能に支持した産業車両にお
いて、前記車体フレームと車軸との間に配設され、前記
車軸の揺動に従って作動油を給排するダンパと、前記ダ
ンパに対して給排される作動油が流れる管路と、前記管
路の途中に設けられ、前記ダンパに対する作動油の給排
を制御する制御弁と、前記車軸の揺動角を検出する揺動
角検出手段と所定のロック条件に従って前記制御弁を制
御して前記車軸のロック及びロック解除を制御するとと
もに、前記ロック条件が不成立の状態において前記揺動
角検出手段により検出された揺動角が所定の規制角を超
えたら前記車軸のロックを行い、当該ロック中に車軸が
その揺動角が小さくなる状態になると当該ロックを解除
するように前記制御弁を制御する制御手段とを備えた。
【０００９】また、第２の目的を達成するため請求項２
に記載の発明では、前記制御手段は前記所定の規制角を
変更する設定規制角変更手段を備えている。請求項３に
記載の発明では、請求項２に記載の発明において、前記
設定規制角変更手段は所定範囲内で前記規制角を連続的
に調整可能に構成されている。
【００１０】請求項４に記載の発明では、請求項２又は
請求項３に記載の発明において、前記設定規制角変更手
段はオペレータが手動操作可能に構成されている。従っ
て、請求項１に記載の発明では、車体フレームに対して
揺動可能に支持された車軸は、ダンパに対する作動油の
給排が不能な状態、即ちダンパのロック状態において揺
動不能に固定される。一方、ダンパに対する作動油の給
排が可能な状態において、車軸は車体フレームに対して
揺動可能な状態となる。管路の途中に設けられた制御弁
の切替作動により、管路が遮断状態及び連通状態に切り
替えられる。制御手段は産業車両が所定のロック条件を
満足する状態となったときに制御弁を管路の遮断状態に
切り替え、ロック条件を満足しない状態となったときに
制御弁を管路の連通状態に切り替える。また、制御手段
は前記ロック条件が不成立の状態において前記揺動角検
出手段により検出された揺動角が所定の規制角を超えた
ら前記車軸のロックを行うように前記制御弁を制御す
る。そして、制御手段は当該ロック中に車軸がその揺動
角が小さくなる状態になると当該ロックを解除するよう
に前記制御弁を制御する。
【００１１】請求項２に記載の発明では、前記制御手段
に装備された設定規制角変更手段により、前記所定の規
制角が変更される。従って、路面の状態に対応した値に
前記規制角を設定することにより、走行安定性が向上す
る。
【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記規制角は所定範囲内で無段階に
調整可能となる。請求項４に記載の発明では、請求項２
又は請求項３に記載の発明において、前記規制角はオペ
レータの手動操作により変更される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明を産業車両としての
フォークリフトに具体化した一実施の形態を図１〜図７
に従って説明する。
【００１４】フォークリフトは前輪駆動・後輪操舵の四
輪車である。図３に示すように、フォークリフト１の機
台前部に立設された左右一対のアウタマスト２間にはイ
ンナマスト３が昇降可能に配設されており、このインナ
マスト３に荷役用アタッチメントとしてのフォーク４が
リフトブラケット及びチェーン（いずれも図示せず）を
介して昇降可能に吊下されている。
【００１５】アウタマスト２は車体フレーム１ａに対し
て傾動可能に支持され、アウタマスト２と車体フレーム
１ａ間に連結されたティルトシリンダ５のピストンロッ
ド５ａが伸縮駆動されることにより傾動するようになっ
ている。アウタマスト２の裏面に配設されたリフトシリ
ンダ６のピストンロッド６ａがインナマスト３の上端部
に連結されており、リフトシリンダ６のピストンロッド
６ａが伸縮駆動されることにより、フォーク４が昇降す
るようになっている。左右の前輪７はデフリングギア８
（図１に示す）及び変速機（図示せず）を介してエンジ
ン９（図３に示す）と作動連結され、エンジン９によっ
て駆動される。
【００１６】車体フレーム１ａの後下部には、図１及び
図２に示すように、車軸としてのリアアクスル１０が車
幅方向へ延びた状態でセンタピン１０ａを中心に上下方
向に揺動（回動）可能に支持されている。左右の後輪１
１は、リアアクスル１０に配設されたステアリングシリ
ンダ（図示せず）の左右一対のピストンロッドの各先端
にリンク機構（図示せず）を介して操向可能に連結され
ており、リアアクスル１０と一体揺動可能に支持されて
いる。左右の後輪１１はハンドル１２の操作に基づいて
ステアリングシリンダが駆動されることにより操舵され
る。
【００１７】図２に示すように、車体フレーム１ａとリ
アアクスル１０との間には、１個の油圧式ダンパ（以
下、単に「ダンパ」という。）１３が両者を連結する状
態で配設されている。このダンパ１３は複動式の油圧シ
リンダであり、ダンパ１３のシリンダ１３ａが車体フレ
ーム１ａ側に連結され、シリンダ１３ａ内に収容された
ピストン１３ｂから延出するピストンロッド１３ｃの先
端がリアアクスル１０側に連結されている。
【００１８】ダンパ１３は、ピストン１３ｂにて区画さ
れた第１室Ｒ１と第２室Ｒ２との各々に連通状態に接続
された第１管路Ｐ１と第２管路Ｐ２を介して制御弁１４
に接続されている。制御弁１４にはソレノイド１４ａの
消磁時にばね１４ｂの付勢力により閉弁するノーマルク
ローズタイプの２ポート２位置切換弁が使用され、その
スプールには止弁部１５と流弁部１６とが形成されてい
る。第２管路Ｐ２には第３管路Ｐ３を介し、作動油を貯
溜するアキュムレータ（リザーバ）１７がチェック弁１
８を介して接続されている。
【００１９】制御弁１４のスプールがボディに対して図
２に示す閉位置に配置されることにより、ダンパ１３は
両室Ｒ１，Ｒ２における作動油の流出・流入が不能なロ
ック状態となり、リアアクスル１０はその揺動が規制さ
れてロック（固定）される。一方、制御弁１４のスプー
ルがボディに対して開位置（図２の状態からスプール位
置が反対側に切換えられた状態）に配置されることによ
り、ダンパ１３は両室Ｒ１，Ｒ２間における作動油の流
出・流入が可能なフリー状態となり、リアアクスル１０
の揺動が許容されるようになっている。また、第２管路
Ｐ２の経路上には絞り弁１９が設けられている。ダンパ
１３及び制御弁１４等にて車軸の揺動を規制するための
車軸規制機構が構成されている。
【００２０】なお、図２に示すように、リアアクスル１
０の上面にはリアアクスル１０が所定角度以上揺動する
のを規制するストッパ２０が一対設けられている。スト
ッパ２０は車体フレーム側に設けられた係合部と当接す
ることにより、リアアクスル１０の揺動を規制する。ス
トッパ２０は後記するダンパを利用した揺動規制時の揺
動角よりリアアクスル１０の揺動角が大きくなった状態
において、リアアクスル１０の揺動を規制するように形
成されている。
【００２１】図３に示すように、フォークリフト１の前
部にはヨーレートセンサ２１が設けられている。この実
施の形態ではヨーレートセンサ２１として圧電式ジャイ
ロスコープが使用されている。また、図１に示すよう
に、デフリングギヤ８の近傍には車速センサ２２が設け
られている。車速センサ２２はデフリングギヤ８の回転
を検出することによりフォークリフト１の車速ｖを検出
し、フォークリフト１の走行速度を示す検出信号を出力
する。
【００２２】図１及び図２に示すように、車体フレーム
１ａにはリアアクスル１０の揺動角（水平方向となす角
度）θを検出する揺動角検出手段としての揺動角センサ
２３が配設されている。揺動角センサ２３には回転式ポ
テンショメータが使用され、リアアクスル１０の揺動が
リンク２４を介して揺動角センサ２３に伝達されるよう
になっている。揺動角センサ２３はリアアクスル１０の
揺動角θを示す検出信号を出力する。
【００２３】図１及び図３に示すように、アウタマスト
２の上端には、揚高検出手段としての揚高センサ２５が
取付けられている。揚高センサ２５は例えばリミットス
イッチからなり、フォーク４の揚高が設定値ｈo 以上と
なるとオンし、設定値ｈo 未満でオフするように設定さ
れている。この実施の形態では設定値ｈo を最大揚高ｈ
max のほぼ２分の１の高さに設定している。
【００２４】また、リフトシリンダ６には積載荷重を検
出する荷重検出手段としての圧力センサ２６が設けられ
ている。圧力センサ２６はリフトシリンダ６の内部の油
圧を検出して、フォーク４上の積載荷重に応じた検出信
号ｗを出力する。揚高センサ２５及び圧力センサ２６は
車両の荷役状態を検出する荷役状態検出手段を構成す
る。図１に示すように、制御弁１４に備えられたソレノ
イド１４ａ及び各センサ２１〜２３、２５，２６は、制
御手段としてのコントローラ２７と電気的に接続されて
いる。
【００２５】次にフォークリフトの揺動制御系の電気的
構成を図４に基づいて説明する。フォークリフト１の揺
動制御等を司るコントローラ２７には、マイクロコンピ
ュータ２８、ＡＤ変換回路２９〜３２及び励消磁駆動回
路３３等が内蔵されている。マイクロコンピュータ２８
は、ＣＰＵ（中央処理装置）３４、ＲＯＭ（読出専用メ
モリ）３５、ＲＡＭ（読出書込可能メモリ）３６、カウ
ンタ３７、入力インタフェース３８及び出力インタフェ
ース３９を備えている。
【００２６】判断手段及び設定規制角変更手段を構成す
るＣＰＵ３４には、ヨーレートセンサ２１、車速センサ
２２、揺動角センサ２３及び圧力センサ２６が各ＡＤ変
換回路２９〜３２及び入力インタフェース３８を介して
接続され、揚高センサ２５が入力インタフェース３８を
介して接続されている。また、ＣＰＵ３４にはソレノイ
ド１４ａが励消磁駆動回路３３及び出力インタフェース
３９を介して接続されている。制御弁１４はＣＰＵ３４
からのロック解除信号（この実施の形態では励磁電流）
が消失することに基づきソレノイド１４ａが消磁される
ことで閉位置に切換えられ、ロック解除信号が出力され
ることに基づきソレノイド１４ａが励磁されることで開
位置に切換えられる。
【００２７】ＲＯＭ３５には、揺動制御処理のプログラ
ムデータをはじめとする各種プログラムデータが記憶さ
れている。ここで、揺動制御とは、予め設定されたロッ
ク条件が成立したときに走行安定性を保持するためリア
アクスル１０をロックしてその揺動を規制する制御であ
る。この実施の形態では次の（１）〜（６）に示す条件
のうち少なくとも一つを満たす場合に、ＣＰＵ３４は前
記ロック条件が成立と判断する。 （１）ヨーレート変化率Δω／ΔＴが上基準値Ｋ１より
大きな値である時。 （２）ヨーレート変化率Δω／ΔＴが、上基準値Ｋ１よ
り大きな値から当該上基準値Ｋ１以下の値となって、下
基準値Ｋ２よりも大きな値である時。 （３）上記（２）に示す状態からヨーレート変化率Δω
／ΔＴが下基準値Ｋ２以下の値となり、その下基準値Ｋ
２以下の値となった時点から所定時間Ｔ以内である時。 （４）横加速度Ｇｓが上基準遠心力値Ｈ１より大きな値
である時。 （５）横加速度Ｇｓが上基準遠心力値Ｈ１よりも大きな
値から当該上基準遠心力値Ｈ１以下の値となって、下基
準遠心力値Ｈ２よりも大きな値である時。 （６）揚高センサ２５からオン信号が出力され、かつ圧
力センサ２６の検出圧力が基準圧力値Ｎ以上である時。
【００２８】ＲＯＭ３５にはヨーレート変化率Δω／Δ
Ｔに基づくロック条件の判断設定値としてヨーレート変
化率Δω／ΔＴの上基準値Ｋ１、下基準値Ｋ２及び所定
時間Ｔが記憶されている。ＲＯＭ３５にはフォークリフ
ト１に作用する遠心力に基づくロック条件の判断設定値
として、上基準遠心力値Ｈ１及び下基準遠心力値Ｈ２が
記憶されている。また、ＲＯＭ３５には荷役状態に基づ
くロック条件の判断設定値として、基準圧力値Ｎが記憶
されている。各基準値Ｋ１，Ｋ２，Ｈ１，Ｈ２及び所定
時間Ｔは、リアアクスル１０が走行安定性を図り得る必
要な時期にロックされるように、走行実験もしくは理論
計算から得られた値である。また、基準圧力値Ｎはフォ
ークリフト１の荷役作業の安定性を図るために必要な時
期にロックされるように、荷役作業実験もしくは理論計
算から得られた値である。
【００２９】ＣＰＵ３４はヨーレートセンサ２１によっ
て検出されたヨーレートωの値からヨーレート変化率
（Δω／ΔＴ）を演算し、車速センサ２２によって検出
された車速ｖと、前記ヨーレートωの値とから、横加速
度ＧｓをＧｓ＝ｖ・ωの式から演算する。
【００３０】ＣＰＵ３４は圧力センサ２６からの検出信
号に基づいてフォーク４上に載置された荷の重量を判断
するようになっている。そして、ＣＰＵ３４は圧力セン
サ２６からの検出信号と、揚高センサ２５からの出力信
号とに基づいて荷役作業のロック条件が満足されている
か否かを判断する。
【００３１】ＣＰＵ３４は、前記（１）〜（６）のロッ
ク条件のうち少なくとも一つの条件を満たす時、制御弁
１４にロック信号を出力し、制御弁１４は閉位置に保持
される。また、ＣＰＵ３４は前記ロック条件が全て満た
されない時、制御弁１４にロック解除信号を出力し、制
御弁１４は開位置に移動される。ロック信号はソレノイ
ド１４ａの消磁指令であり、ロック解除を必要とすると
きまでソレノイド１４ａが消磁状態に保持される。
【００３２】コントローラ２７には設定規制角変更手段
を構成するボリューム４０が装備され、ボリューム４０
は入力インタフェース３８を介してＣＰＵ３４に接続さ
れている。ボリューム４０は設定すべき規制角θｓに相
当する信号をディジタル値として出力し、つまみ４０ａ
を手動操作することによりその値を連続的に変更可能に
構成されている。図５（ａ）に示すように、この実施の
形態ではつまみ４０ａは円柱状に形成されるとともに、
回動操作可能に構成されている。つまみ４０ａには基準
位置からの移動状態を把握するための印４１が設けられ
ている。つまみ４０ａの周囲にはその回動量と規制角の
関係を示すボリューム表示部４２が設けられている。ボ
リューム表示部４２は規制角の値が大きくなるほど幅が
広くなるように描かれた円弧状のラインで構成されてい
る。
【００３３】ＣＰＵ３４は前記ロック条件が不成立の状
態において、揺動角規制制御を行う。この実施の形態で
は図６に示すフローチャートに従って揺動角規制制御を
行う。ＣＰＵ３４は揺動角センサ２３により検出された
揺動角θの値と、予め設定された所定の規制角θｓとを
比較し、揺動角θ＞所定の規制角θｓのとき制御弁１４
にロック信号を出力する。また、当該ロック中にリアア
クスル１０がその揺動角θが小さくなる状態になると、
制御弁１４にロック解除信号を出力する。
【００３４】また、ＲＯＭ３５には、前記ボリューム４
０からの出力信号に基づいて規制角θｓを求めるための
マップが記憶されている。この実施の形態ではマップＭ
として、図５（ｂ）に示すように、ボリューム４０の出
力が大きくなるに従って規制角θｓの値が２〜５°の範
囲で直線的に変化するものが使用されている。ＣＰＵ３
４はボリューム４０の出力信号に対応した規制角θｓの
値を前記ロック条件が不成立の状態におけるリアアクス
ル１０のロック判断基準値に設定する。
【００３５】次に前記のように構成された揺動制御装置
の作用を説明する。ＣＰＵ３４は所定時間毎に揺動制御
処理を実行する。ＣＰＵ３４はヨーレートセンサ２１及
び車速センサ２２の検出信号に基づいて横加速度Ｇｓ及
びヨーレート変化率Δω／ΔＴを演算するとともに、前
記（１）〜（５）のロック条件を満たすか否かの判断を
行う。また、ＣＰＵ３４は揺動角センサ２３及び圧力セ
ンサ２６の検出信号に基づいて（６）のロック条件を満
たすか否かの判断を行う。そして、（１）〜（６）のロ
ック条件の少なくとも一つを満たしている場合には直ち
にロック信号を出力する。すると、リアアクスル１０の
非ロック状態において励磁状態に保持されていた制御弁
１４のソレノイド１４ａが消磁されて、制御弁１４はば
ね１４ｂの付勢力により直ちに閉位置に配置される。そ
の結果、ダンパ１３に対する作動油の給排が不能な状態
となって、リアアクスル１０がロック（固定）される。
【００３６】ＣＰＵ３４はヨーレート変化率Δω／ΔＴ
が上基準値Ｋ１より大きな値となってヨーレート変化率
Δω／ΔＴに基づくロック条件が成立した後、ヨーレー
ト変化率Δω／ΔＴが上基準値Ｋ１以下の値となって
も、ヨーレート変化率Δω／ΔＴが下基準値Ｋ２よりも
大きな値であれば、ロック条件が成立と判断してリアア
クスル１０をロック状態に保持する。そして、ＣＰＵ３
４はヨーレート変化率Δω／ΔＴが更に小さくなって、
下基準値Ｋ２以下になると、その時からの時間の経過を
カウンタ３７により計時する。そして、ヨーレート変化
率Δω／ΔＴが下基準値Ｋ２以下の継続時間が所定時間
に達すると、ＣＰＵ３４はヨーレート変化率Δω／ΔＴ
に基づくロック条件不成立と判断する。従って、リアア
クスル１０がヨーレート変化率Δω／ΔＴに基づいて一
旦ロックされた後に、その判断基準値付近の値を取るこ
とに起因するロック・ロック解除の頻繁な切換動作が防
止される。
【００３７】ＣＰＵ３４は横加速度Ｇｓが上基準遠心力
値Ｈ１より大きな値となって、横加速度Ｇｓに基づくロ
ック条件が成立した後、横加速度Ｇｓが上基準値Ｈ１以
下の値となっても、横加速度Ｇｓが下基準値Ｈ２よりも
大きな値であれば、ロック条件が成立と判断してリアア
クスル１０をロック状態に保持する。従って、リアアク
スル１０が横加速度Ｇｓに基づいて一旦ロックされた後
に、その判断基準値付近の値を取ることに起因するロッ
ク・ロック解除の頻繁な切換動作が防止される。
【００３８】リアアクスル１０がロックされた状態か
ら、（１）〜（６）のロック条件が何れも満たされてい
ない状態、即ちロックを解除すべき状態になると、ＣＰ
Ｕ３４は制御弁１４の励磁指令を出力する。そして、制
御弁１４が開状態に保持され、リアアクスル１０はフリ
ーの状態となる。
【００３９】また、リアアクスル１０がフリーの状態に
おいて、所定角度以上揺動するのを規制するため、ＣＰ
Ｕ３４は図６のフローチャートに従って揺動角規制制御
を所定周期で行う。ステップＳ１においてＣＰＵ３４は
ダンパ１３がロック状態、即ち制御弁１４が閉状態にあ
るか否かを判断する。この判断は例えばソレノイド１４
ａへの励磁指令が出力されているか否かで判断される。
ダンパ１３がロック状態になければＣＰＵ３４はステッ
プＳ２に進み、揺動角θが規制角θｓより大きいか否か
の判断を行う。揺動角θが規制角θｓ以下であればステ
ップＳ１に戻り、揺動角θが規制角θｓより大きければ
ステップＳ３に進む。そして、ステップＳ３でＣＰＵ３
４はダンパ１３をロックするための指令信号、即ちソレ
ノイド１４ａの消磁指令を出力する。その結果、制御弁
１４が閉状態となってダンパ１３がロック状態となり、
リアアクスル１０の揺動が規制される。また、ソレノイ
ド１４ａが消磁状態であればその状態が継続される。
【００４０】ステップＳ１でダンパ１３がロック状態で
あればＣＰＵ３４はステップＳ４に進み、揺動角θが減
少する方向にリアアクスル１０が動いているか否かを判
断する。この判断は前回の揺動角規制制御時に記憶した
揺動角θの値と今回の揺動角規制制御時の揺動角θの値
との比較により行い、揺動角θの絶対値が前回より小さ
ければ減少方向と判断する。ＣＰＵ３４は揺動角θが減
少方向であればステップＳ５に進み、ダンパ１３のロッ
クを解除するための指令信号、即ちソレノイド１４ａの
励磁指令を出力した後、ステップＳ１に戻る。また、ス
テップＳ４で揺動角θが減少方向でなければＣＰＵ３４
はステップＳ３に進む。
【００４１】ロック状態においてもダンパ１３は撓み
（伸縮）があるため、ロック指令が出力された時の位置
よりリアアクスル１０の揺動角が減少する方向への力を
受けているか否かが揺動角θの微小変化で確認できる。
そして、リアアクスル１０がその揺動角が減少する方向
への力を受けている状態ではロックを解除しても揺動角
が増加することがないため、ＣＰＵ３４は揺動角が図７
にハッチングを付した範囲より外側のロック位置にあっ
てもロックを解除する。従って、一度ロックされてもリ
アアクスル１０が逆方向へ揺動しようとするとロックが
直ちに解除される。その結果、不要なロック状態が少な
くなる。
【００４２】車両の走行路面が平坦であれば規制角θｓ
を小さくした方が走行安定性は良い。従って、平坦な路
面を走行する場合は規制角θｓを小さく設定した状態で
走行する。そして、揺動角規制によるロック状態で走行
中に駆動輪である前輪７の一方の側が凸部に乗り上げる
と、他方の側の前輪７が空転して走行不能になる場合が
ある。このとき、規制角θｓの設定値をそれまでより大
きな値に変更すれば、ロック状態が解除され、両前輪７
が接地して走行可能になる。
【００４３】なお、機械式のストッパ２０は揺動角規制
制御が不良の場合に機能し、通常はリアアクスル１０の
揺動時にストッパ２０が車体フレーム１ａと当接するこ
とはない。
【００４４】この実施の形態では以下の効果を有する。 （イ） リアアクスル１０の揺動角θを検出してその値
が規制角θｓを超えないようにダンパ１３をロックする
ため、機械式のストッパを使用した場合と異なり、スト
ッパの磨耗によって規制角が大きくなることにより車両
の左右方向の安定性が低下することが回避される。従っ
て、磨耗状態の検査やストッパの交換の手間がなくな
る。
【００４５】（ロ） 荷役及び横加速度等のロック条件
不成立の状態における揺動角規制時に一度ロック（規
制）がなされても、リアアクスル１０がその揺動角が減
少する方向への力を受けている状態になると直ちにロッ
クが解除されるため、不要なロック状態が長く続くこと
を回避できる。
【００４６】（ハ） 規制角θｓの値を設定規制角変更
手段（ボリューム４０）により容易に変更できる。その
結果、走行路面の凹凸状態に対応した適正な値に規制角
θｓの値を設定することができる。
【００４７】（ニ） 設定規制角変更手段は所定範囲内
で規制角θｓを連続的に調整可能なため、路面状態や荷
の積載量等に対応した適正な規制角θｓに設定すること
が可能になる。
【００４８】（ホ） 設定規制角変更手段はオペレータ
が手動操作可能に構成されている。従って、例えば規制
角θｓを小さな値に設定した状態で走行中に前輪７の片
側が凸部に乗り上げて走行不能になっても、規制角θｓ
の設定値をそれまでより大きな値に変更することによ
り、ロックが解除されて簡単に走行可能になる。
【００４９】（ヘ） 設定規制角変更手段はオペレータ
が手動操作可能に構成されているため、路面の状態を判
断する判断手段を車両に装備しなくても、オペレータが
規制角θｓを変更することにより路面の状態が急変する
場合でも適正な規制角θｓで走行できる。
【００５０】（ト） 機械式のストッパ２０が設けられ
ているため、制御弁１４の故障によりダンパ１３による
揺動規制が不能な状態となっても、機械式のストッパ２
０によりリアアクスル１０が過度に揺動角するのを防止
できる。
【００５１】（チ） 揺動制御のロック条件として横加
速度に加え、ヨーレート変化率Δω／ΔＴを採用したの
で、ハンドル１２の旋回開始のタイミングでリアアクス
ル１０を早めにロックでき、しかもハンドル１２の切返
し途中に一旦ロックされたリアアクスル１０が一時的に
ロック解除される不具合を防止できる。
【００５２】（リ） ヨーレートセンサ２１で検出した
ヨーレートωと、車速センサで検出した車速ｖとから演
算により横加速度Ｇs 及びヨーレート変化率Δω／ΔＴ
を求めたので、精度良く簡単にそれらの値を求めること
ができる。
【００５３】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
ではなく、例えば次のように具体化してもよい。 ○ 規制角θを設定変更不能な構成としてもよい。この
場合も機械式のストッパと異なり、ストッパの磨耗に伴
う不都合が解消される。
【００５４】○ 規制角θを設定変更可能な構成とする
ばあい、連続的に変更可能とする代わりに、複数の規制
角の中から選択する構成としてもよい。 ○ 規制角θを荷役状態（積み荷の荷重及び揚高）に対
応して自動的に設定変更能に構成してもよい。例えば、
積み荷の荷重及び揚高と規制角θとの関係を示すマップ
をメモリに記憶させておき、揚高センサ２５及び圧力セ
ンサ２６の検出信号に基づき、高揚高や重荷重の場合は
規制角θを小さく設定し、低揚高や軽荷重の場合は規制
角θを大きく設定する。この場合、より適正な状態で走
行できる。
【００５５】○ 走行路の異なる複数の状況に対応した
規制角のθｓの値を記憶手段としてのＲＯＭ３５に記憶
させておき、路面状況を入力装置で入力すると、ＣＰＵ
３４がその路面状況に対応した規制角θを設定するよう
に構成する。路面状況として舗装路面、非舗装路面、悪
路の３段階に分けたり、悪路をさらに複数の等級に分け
てもよい。この場合、オペレータは路面状況を入力する
だけで、自動的に適正な規制角θｓの値が設定される。
【００５６】○ オペレータが手動操作可能なボリュー
ム４０として、円柱状のつまみ４０ａに代えて、レバー
を直線状に移動可能あるいは傾動可能に設けてもよい。 ○ 機械式のストッパ２０を省略してもよい。
【００５７】○ 揺動角規制時に一度ロックがなされて
も、リアアクスル１０がその揺動角が減少する方向への
力を受けている状態になると直ちにロックを解除する構
成に代えて、その状態が所定時間継続した後、ロックを
解除する構成とする。例えば、ステップＳ４においてイ
エスの場合にカウンタをインクリメントし、カウント値
が所定数になった時点でダンパ１３のロックを解除す
る。この場合。ソレノイド１４ａの頻繁なオン・オフを
回避できる。
【００５８】○ 横加速度に基づくロック条件を採用す
る場合、横加速度として走行速度ｖとヨーレートωとの
積である横加速度Ｇｓ＝ｖ・ωを使用する代わりに、横
加速度Ｇｓとして車両の旋回半径の逆数１／ｒと、車両
の走行速度ｖの２乗との積、即ちＧｓ＝ｖ2 ／ｒの値を
使用してもよい。この場合はヨーレートセンサ２１に代
えて操舵角センサを設け、操舵角から旋回半径の逆数１
／ｒを求める必要がある。また、フォークリフト１に加
速度センサを設け、フォークリフト１の旋回時などにフ
ォークリフト１に作用する遠心力を加速度センサで検出
し、その値を使用してもよい。
【００５９】○ リアアクスル１０のロック条件とし
て、ヨーレート変化率に基づくロック条件、横加速度
（遠心力）に基づくロック条件及び荷役状態に基づくロ
ック条件のすべてを備える必要はない。例えば、横加速
度に基づくロック条件のみ、横加速度に基づくロック条
件と荷役状態に基づくロック条件、あるいは、横加速度
に基づくロック条件とヨーレート変化率に基づくロック
条件で揺動規制を行う装置に適用してもよい。この場
合、ロック条件の判断が少なくなり、制御が容易にな
る。
【００６０】○ 荷役状態に基づくロック条件として、
揚高及び荷重をそれぞれ一つの所定揚高及び所定荷重と
比較して、高揚高及び重荷重でのみロック状態とする代
わりに、揚高及び荷重の少なくとも一方の基準を複数あ
るいは連続して変更する構成としてもよい。この場合、
実際の荷重あるいは実際の揚高に近いより適正な条件で
荷役状態に基づくロック条件を設定でき、リアアクスル
１０の不要なロックを減らすことができる。
【００６１】○ 荷役状態に基づくロック条件として、
荷重だけでロック条件を判断してもよい。この場合、前
記実施形態に比較して判断のための制御が簡単になる。 ○ 荷役状態に基づくロック条件として、フォーク４が
４ｍ程度以上の高さに上昇するフォークリフト１の場
合、フォーク４が４ｍ程度以上の高さに上昇したことを
検知するセンサを設け、そのセンサがオンの状態では荷
の有無に拘わらずロック条件成立としてもよい。
【００６２】○ 制御弁１４としてノーマルクローズタ
イプのソレノイド弁に代えて、ノーマルオープンタイプ
のソレノイド弁を使用する。 ○ 本発明をバッテリ式フォークリフトに適用してもよ
い。さらに、本発明をフォークリフト以外の産業車両に
適用してもよい。
【００６３】前記各実施の形態から把握できる請求項記
載以外の技術的思想（発明）について、以下にその効果
とともに記載する。 （１） 請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発
明において、荷重検出手段及び揚高検出手段を設け、制
御手段は規制角を荷役状態（積み荷の荷重及び揚高）に
対応して自動的に設定変更能に構成されている。この場
合、より適正な状態で走行できる。
【００６４】（２） 請求項２又は請求項３に記載の発
明において、前記設定規制角変更手段は、入力装置で入
力された路面状況に対応した規制角の値を自動的に設定
する。この場合オペレータが路面状況を入力するだけ
で、自動的に適正な規制角の値が設定される。
【００６５】（３） 請求項１〜請求項４のいずれか一
項に記載の発明において、産業車両はフォークリフトで
ある。この場合、フォークリフトにおいて請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明に対応した効果が得
られ、荷役作業の作業性が良くなる。
【００６６】なお、本明細書で言う「産業車両」とは、
フォークリフトに限らず、ショベルカー、高所作業車等
重心が高い状態で走行する車両を含む。また、「フォー
クリフト」とは、荷役用アタッチメントとしてフォーク
以外のアタッチメント、例えばロール紙の運搬に使用す
るロールクランプ、ブロックの運搬や高積み作業に使用
するブロッククランプ、コイル状に巻かれたワイヤ及び
ケーブル等コイル状あるいは円筒状の荷の運搬に使用す
るラム等を装備したものを含む。
【００６７】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜請求項
４に記載の発明によれば、ストッパの磨耗により揺動規
制角が大きくなるのを防止することができる。
【００６８】請求項２記載の発明では、揺動規制角の変
更が容易となる。請求項３記載の発明では、路面状態に
対応したより適正な規制角に設定することが可能にな
る。
【００６９】請求項４記載の発明では、例えば規制角を
小さな値に設定した状態で走行中に前輪の片側が凸部に
乗り上げて走行不能になっても、規制角の設定値をそれ
までより大きな値に変更することにより、簡単に走行可
能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 揺動制御装置の概略構成図。
【図２】 車軸規制機構を示す概略構成図。
【図３】 フォークリフトを示す側面図。
【図４】 揺動制御装置の電気的構成を示すブロック
図。
【図５】 （ａ）はボリュームの正面図、（ｂ）はボリ
ュームと揺動規制角の関係を示すマップ。
【図６】 揺動規制角制御のフローチャート。
【図７】 リアアクスルの揺動角と規制条件の関係を示
す模式図。
【符号の説明】
１…産業車両としてのフォークリフト、１ａ…車体フレ
ーム、１０…車軸としてのリアアクスル、１３…ダン
パ、１４…制御弁、２３…揺動角検出手段としての揺動
角センサ、２７…制御手段としてのコントローラ、３４
…設定規制角変更手段を構成するＣＰＵ、４０…同じく
ボリューム、Ｐ１，Ｐ２…管路。

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車体フレームに対して車軸を上下方向に
    揺動可能に支持した産業車両において、 前記車体フレームと車軸との間に配設され、前記車軸の
    揺動に従って作動油を給排するダンパと、 前記ダンパに対して給排される作動油が流れる管路と、 前記管路の途中に設けられ、前記ダンパに対する作動油
    の給排を制御する制御弁と、 前記車軸の揺動角を検出する揺動角検出手段と 所定のロック条件に従って前記制御弁を制御して前記車
    軸のロック及びロック解除を制御するとともに、前記ロ
    ック条件が不成立の状態において前記揺動角検出手段に
    より検出された揺動角が所定の規制角を超えたら前記車
    軸のロックを行い、当該ロック中に車軸がその揺動角が
    小さくなる状態になると当該ロックを解除するように前
    記制御弁を制御する制御手段とを備えた産業車両の揺動
    制御装置。
  2. 【請求項２】 前記制御手段は前記所定の規制角を変更
    する設定規制角変更手段を備えている請求項１に記載の
    産業車両の揺動制御装置。
  3. 【請求項３】 前記設定規制角変更手段は所定範囲内で
    前記規制角を連続的に調整可能に構成されている請求項
    ２に記載の産業車両の揺動制御装置。
  4. 【請求項４】 前記設定規制角変更手段はオペレータが
    手動操作可能に構成されている請求項２又は請求項３に
    記載の産業車両の揺動制御装置。
JP9298701A 1997-10-30 1997-10-30 産業車両の揺動制御装置 Pending JPH11129722A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9298701A JPH11129722A (ja) 1997-10-30 1997-10-30 産業車両の揺動制御装置
AU89608/98A AU8960898A (en) 1997-10-30 1998-10-29 Axle tilt control method and apparatus for industrial vehicles
CN98121459A CN1216275A (zh) 1997-10-30 1998-10-29 用于工业车辆的轴倾斜控制方法和装置
EP98120502A EP0913278A3 (en) 1997-10-30 1998-10-29 Axle tilt control method and apparatus for industrial vehicles
CA002252195A CA2252195A1 (en) 1997-10-30 1998-10-29 Axle tilt control method and apparatus for industrial vehicles
KR1019980045639A KR19990037475A (ko) 1997-10-30 1998-10-29 산업용 차량의 차축 틸트 제어 방법 및 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9298701A JPH11129722A (ja) 1997-10-30 1997-10-30 産業車両の揺動制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH11129722A true JPH11129722A (ja) 1999-05-18

Family

ID=17863174

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9298701A Pending JPH11129722A (ja) 1997-10-30 1997-10-30 産業車両の揺動制御装置

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP0913278A3 (ja)
JP (1) JPH11129722A (ja)
KR (1) KR19990037475A (ja)
CN (1) CN1216275A (ja)
AU (1) AU8960898A (ja)
CA (1) CA2252195A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005193890A (ja) * 2003-12-08 2005-07-21 Komatsu Ltd ホイール式建設機械
JP2010241198A (ja) * 2009-04-02 2010-10-28 Nissan Motor Co Ltd 車両状態制御装置及びその方法
JP2012086971A (ja) * 2010-10-21 2012-05-10 Jtekt Corp 車両用操舵装置

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101659386B (zh) * 2008-08-29 2013-04-24 机械科学研究院工程机械军用改装车试验场 一种平衡重式叉车稳定性实时监测方法
US8836519B2 (en) 2011-05-12 2014-09-16 Fresenius Medical Care Holdings, Inc. Determining the absence or presence of fluid in a dialysis system
CN107311086B (zh) * 2016-04-26 2020-08-28 博世汽车柴油系统有限公司 判断叉车负载是否超重的控制单元和方法
CN107879289B (zh) * 2016-09-30 2019-10-11 比亚迪股份有限公司 叉车
FR3058093B1 (fr) * 2016-10-28 2018-11-30 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de controle de l'inclinaison d'un vehicule inclinable par action sur un dispositif de suspension hydropneumatique
JP6801417B2 (ja) * 2016-12-08 2020-12-16 株式会社豊田自動織機 産業車両
JP6665765B2 (ja) * 2016-12-08 2020-03-13 株式会社豊田自動織機 産業車両
CN108974951B (zh) * 2018-07-16 2023-08-18 玖龙纸业(重庆)有限公司 堆垛机
CN112723252A (zh) * 2020-12-25 2021-04-30 安徽江淮银联重型工程机械有限公司 一种具有货叉宽幅调节功能的货叉架装置和agv叉车

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE7414228U (de) * 1974-04-24 1974-10-10 Fella Werke Gmbh Anordnung an Fahrzeugen, insbesondere an landwirtschaftlichen Maschinen zum Stabilisieren der Aufbauten in der Horizontallage
JPS58211903A (ja) * 1982-06-02 1983-12-09 Toyoda Autom Loom Works Ltd 産業車両における車軸固定装置
US5188248A (en) * 1990-04-27 1993-02-23 Gehl Company Stabilizing cylinder for a rough terrain forklift
KR100200187B1 (ko) * 1996-03-19 1999-06-15 이소가이 치세이 산업 차량의 제어 장치

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005193890A (ja) * 2003-12-08 2005-07-21 Komatsu Ltd ホイール式建設機械
JP4557696B2 (ja) * 2003-12-08 2010-10-06 株式会社小松製作所 ホイール式建設機械
JP2010241198A (ja) * 2009-04-02 2010-10-28 Nissan Motor Co Ltd 車両状態制御装置及びその方法
JP2012086971A (ja) * 2010-10-21 2012-05-10 Jtekt Corp 車両用操舵装置

Also Published As

Publication number Publication date
AU8960898A (en) 1999-05-20
EP0913278A2 (en) 1999-05-06
KR19990037475A (ko) 1999-05-25
CA2252195A1 (en) 1999-04-30
EP0913278A3 (en) 2001-04-04
CN1216275A (zh) 1999-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100315276B1 (ko) 산업차량차축의요동규제장치및그방법
KR100306940B1 (ko) 산업차량용요동제어장치
KR100310554B1 (ko) 산업차량의요동제어장치,중심위치추정장치및중심위치추정방법
JP3334582B2 (ja) 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両
JPH11129722A (ja) 産業車両の揺動制御装置
JP3159147B2 (ja) 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両
JPH11147697A (ja) 産業車両の車軸揺動角検出装置及び産業車両
JP4245722B2 (ja) フォークリフトの車軸揺動装置
JP4382142B2 (ja) 産業車両の揺動制御装置
JP3161381B2 (ja) 産業車両の揺動制御装置
JP3166617B2 (ja) 産業車両の制御装置
JP3159057B2 (ja) 産業車両の制御装置
JP4343399B2 (ja) 産業車両の揺動制御装置
JP3159056B2 (ja) 産業車両の制御装置
JP4343400B2 (ja) 産業車両の揺動制御装置
JP3175699B2 (ja) 産業車両の制御装置
JP3721704B2 (ja) 産業車両の揺動制御装置
JP5050992B2 (ja) 産業車両の揺動制御装置
JP3161349B2 (ja) 産業車両の車体揺動制御装置
JPH11334635A (ja) パワーステアリング装置
JPH10226211A (ja) 産業車両の車体揺動制御装置
JPH111111A (ja) 産業車両の揺動制御装置
JP3161365B2 (ja) 産業車両の車体揺動制御装置
JPH09286218A (ja) 産業車両の制御装置
JP2005089138A (ja) 自走式作業機械