CN1216275A - 用于工业车辆的轴倾斜控制方法和装置 - Google Patents

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angle
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石川和男
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Toyoda Automatic Loom Works Ltd
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Abstract

一种工业车辆包括一个位于车身框架(1a)和由车身框架可枢转地支承的轴(10)之间的缓冲器(13)。一个通道将油根据轴的倾斜供给缓冲器和接收从缓冲器排出的油。一个控制阀(14)位于通道上,以便控制油流入和流出缓冲器。一个倾斜角传感器检测轴的倾斜角。一个控制器根据锁定条件控制着控制阀,以便锁定和脱锁轴。当锁定条件未被满足时,控制器监测着是否轴的倾斜角超过了预定最大倾斜角。如果是,控制器将锁定轴,之后,如果轴上的力在减小倾斜角,则脱锁轴。

Description

用于工业车辆的轴倾斜控制方法和装置
本发明涉及用于控制工业车辆的轴倾斜的装置。
在诸如叉车的典型的工业车辆上，用于支承着后轮的轴可枢转地固定在车身框架上，以便改善车辆的舒适性和稳定性。然而，如果这样的叉车被转向以便改变方向，侧向加速作用(离心力)将作用在车辆上从而使叉车倾斜。该倾斜将使车辆不稳。
公告号为58-211903的未经审查的日本专利描述了一种具有一个检测器的叉车，该检测器用于检测当车辆改变方向时产生的离心力。如果检测的离心力超过一个预定值，一个锁定机构将把轴锁定在车身框架上，因此可以使叉车稳定。
轴通过锁定一个缓冲器来锁定，而该缓冲器将车身框架联结在轴上。具体来说，连接在缓冲器上的油通道被关闭，使得来自和进入缓冲器的油流被停止。结果，轴就被锁定在车身框架上。要打开缓冲器，则油通道要接通。这将容许轴相对于车身框架倾斜。
轴的过大的倾斜角会恶化车辆的稳定性。因此，典型的工业车辆具有机械止档器，以便限制轴的倾斜角，或者用于限定最大的倾斜角。止档器设置在轴上或者车身框架上。
这样的机械止档器为了限制轴的倾斜角不断地碰撞轴，这会使止档器磨损。如果磨损的零件不予以更换，车辆的侧向稳定性将会恶化。因此，止档器需要予以经常地检查磨损情况，并且必要时予以更换，以便保持轴的最大倾斜角。换句话说，止档器的维护是有点麻烦的工作。当车辆行驶在平坦道路上时，轴的较小的最大倾斜角可以改善车辆的稳定性。另一方面，如果道路是崎岖不平的，较小的最大倾斜角会恶化车辆的稳定性。因此，最大倾斜角最好是可以根据道路条件改变的。然而，改变最大倾斜角是困难的，因为它是由机械止档器设定的。
因此，本发明的第一目的是提供一个用于工业车辆的轴的2倾斜控制装置，其可以防止轴的最大倾斜角由于止档器的磨损而增加。本发明的第二目的是提供一个轴的倾斜控制装置，其可以改变车辆的最大倾斜角。
为了达到上述的和其它目的以及根据本发明的目的，而提供了一种用于工业车辆的轴的倾斜控制装置，它具有一个可枢转地支承在框架上的轴。该装置包括一个缓冲器，一个导管，一个控制阀，一个检测器和一个控制器。缓冲器位于框架和轴之间。当轴枢转时，导管容许油流入和流出缓冲器。控制阀位于导管上，用于控制油流流入和流出缓冲器。检测器检测轴的倾斜角。控制器通过根据预定的锁定条件控制着控制阀来使轴锁定和脱锁。当锁定条件未被满足时，如果由检测器检测的倾斜角超过预定的最大倾斜角，控制器将锁定轴。之后如果轴脱锁后其倾斜角会减小，控制器则会使轴脱锁。
本发明也适用于一种用于控制工业车辆的枢转轴的方法。该方法包括下列步骤：检测有关车辆稳定性的运行特性，当运行特性处于第一预定的范围内时容许轴自由枢转，当运行特性处于第二预定的范围内时通过致动有关限制装置来限制轴的枢转。该方法还包括当轴被容许根据运行特性自由枢转时如果轴的枢转超过了预定的最大倾斜角则通过致动限制装置来限制该轴的步骤。
本发明的其它方面和优点通过结合附图所作的以举例的方式说明本发明原理的下面的描述将变得一目了然。
本发明及其目的和优点通过参阅下面的对于目前较佳实施例的采用附图所作的描述可以得到最好的理解，其中：
图1是示出叉车的倾斜控制装置的简图；
图2是示出在图1的叉车中的轴控制机构的简图；
图3是图1的叉车的侧视图；
图4是图1的倾斜控制装置的方框图；
图5(a)是示出图4的倾斜角转换装置按钮的前视图；
图5(b)是示出最大倾斜角和图5(a)的按钮的转动量之间对应关系的图；
图6是示出最大倾斜角控制的流程图；
图7是示出后轴倾斜角和用于确定最大倾斜角条件之间关系的简图。
现在参照图1-7描述具有本发明第一实施例装置的叉车。
如图3所示的叉车1具有从动前轮和转向后轮。如图3所示，一对外桅杆2布置在车身框架1a的前部。一对内桅杆3布置在外桅杆2之间。叉子4借助一个链子和一个提升托架(均未示出)联结在每个内桅杆3上。叉子4和内桅杆3一起提升和下降用作承载附件。
每个外桅杆2借助一个倾斜缸5联结在车身框架1a上。具体来说，每个缸5包括一个活塞杆5a，活塞杆5a的远端联结在对应的外桅杆2上。倾斜缸5使活塞杆5a延伸和拉回，从而可使外桅杆2倾斜。提升缸6位于每个外桅杆2的内侧。每个提升缸6包括一个活塞杆6a，而活塞杆6a联结在对应的内桅杆3的顶端。提升缸6使活塞杆6a延伸和缩回，从而可使叉子4提升和下降。前轮7通过差速器环齿轮8(见图1)和变速箱(未示出)连接在发动机9(见图3)上。因此，前轮7由发动机9驱动。
如图1和2所示，后轴10穿过车身框架1a的下后部分。后轴10可围绕一个中央销10a枢转。后轮11通过一个转向缸和一个连杆机构(均未示出)联结在后轴10上。后轮11与后轴10相对于车身框架1a整体地枢转。转向缸由一个转向轮盘12控制，因此可使后轮11转向。
如图2所示，一个液压缓冲器13将后轴10连接在车身框架1a上。缓冲器13是一个多动程液压缸并包括一个缓冲器体13a和一个活塞13b。缓冲器体13a联结在车身框架1a上，活塞13b包括一个从其延伸的活塞杆13c。活塞杆13c的远端联结在后轴10上。
活塞13b形成在缓冲器体13a中的一个第一室R1和一个第二室R2。第一和第二室R1,R2分别与第一和第二通道P1,P2相连接。第一和第二通道P1,P2利用一个控制阀14分别与第一和第二室R1,R2相连通。控制阀14是一个具有两个口的通常关闭的二路转换阀。阀14包括一个电磁线圈14a，一个弹簧14b和一个线管。当电磁线圈14a被激磁时，弹簧14b使阀14关闭。阀14的线管包括一个脱开的位置15和一个连接的位置16。第二通道P2通过一个第三通道P3和一个单向阀18与一个存储器17相联结。
当阀14的线管处于闭合位置时，如图2所示，来自和进入室R1,R2的油流被阻止。因此，缓冲器13被锁定。结果，后轴10被锁定在车身框架1a上，因而不能倾斜。当线管处于与图2所示的位置相反的打开位置，即连接位置16时，，在室R1,R2之间的油流被容许。在该状态下，缓冲器13被脱开，后轴10就可以倾斜。一个节流阀19设置在第二通道P2中。缓冲器13和控制阀14构成了一个用于限制后轴10倾斜的轴控制机构。
如图2所示，一对止档器20位于后轴10的顶部。止档器20可以防止后轴10相对于车身框架1a枢转超过一个预定的角度。止档器20与位于车身框架1a上的结合部分相接触，以便限制后轴10的倾斜。当缓冲器13误动时，止档器20将限制后轴10的倾斜。
如图3所示，一个摆动率传感器21位于叉车1的前部。在该实施例中，摆动率传感器21是一个压电回转仪。如图1所示，一个车速传感器22位于差速器环齿轮8的附近。车速传感器22检测齿轮8每单位时间的转数，借此可以测量叉车1的速度v。然后传感器22可以输出一个表示叉车速度v的信号。
如图1和2所示，一个倾斜角传感器23位于车身框架1a上。倾斜角传感器23检测后轴10相对于框架1a的水平线的倾斜角θ。倾斜角传感器23包括一个可转动的电位计。后轴10的倾斜通过一个连杆24传递给传感器23。传感器23输出一个表示后轴10的倾斜角θ的信号。
如图1和3所示，一个叉子位置传感器25位于外桅杆2的顶部。叉子位置传感器25包括例如一个限位开关。当叉子4的高度等于或者高于一个预定值时h0，传感器25接通，当叉子4的高度低于一个预定值h0时，传感器25断开。在该实施例中，该预定值h0基本上是叉子4的最大高度hmax的一半。
一个压力传感器26位于提升缸6之一上，用来检测载荷的重量。压力传感器26检测提升缸6中的油压并输出表示在叉子4上的载荷重量的信号w。叉子位置传感器25和压力传感器26构成了一个用于检测载荷状态的装置。如图1所示，控制阀14的线圈14a和传感器21-23,25和26是与控制器27电连接的。
现在参照图4描述叉车1的倾斜控制系统。叉车1的倾斜由控制器27来控制。控制器27包括一个微机28，模拟-数字转换器29-32，和一个激磁机33。微机28包括一个中央处理器(CPU)34，一个只读存储器(ROM)35，一个随机存储器36，一个计数器37，一个输入接口38和一个输出接口39。
中央处理器34通过模拟-数字转换器29-32和输入接口38连接在摆动率传感器21，车速传感器22，倾斜角传感器23和压力传感器26上。中央处理器34还通过激磁机33和输出接口39连接在电磁线圈14a上。中央处理器34将脱锁信号(激磁电流)传送给电磁线圈14a。脱锁信号激发电磁线圈14a和保持控制阀14在打开位置。当中央处理器34停止将脱锁信号发送给电磁线圈14a时，控制阀14移动到关闭位置。
只读存储器35存储诸如倾斜控制程序等程序。倾斜控制程序是用于当预定的锁定条件得到满足时通过锁定后轴10防止倾斜来改进车辆的稳定性的程序。在该实施例中，中央处理器34判断，当至少下列条件(1)-(6)之一得到满足时满足锁定条件的情况。
(1)当摆动率ω的变化率Δω/ΔT大于一个上限值K1时。
(2)当摆动率ω的变化率Δω/ΔT从大于值K1的一个值变为等于或者小于值K1和大于一个下限值K2的一个值时。
(3)当摆动率ω的变化率Δω/ΔT从条件(2)的值变为等于或者小于下限值K2的一个值并且在一个预定的时间间隔T已经过去之前时。
(4)当侧向加速作用Gs大于一个上限值H1时。
(5)当侧向加速作用Gs从大于值H1的一个值变为等于或者小于值H1和大于一个下限值H2的一个值时。
(6)当叉子位置传感器25输出一个打开(ON)信号，并且压力传感器26检测一个等于或者大于一个基准值N时。
摆动率ω的变化率Δω/ΔT的上限值和下限值K1,K2和预定的时间间隔T储存在只读存储器35中。值K1和K2用来判断关于摆动率ω的变化率Δω/ΔT的锁定条件是否得到满足。侧向加速作用的上限值和下限值H1,H2储存在只读存储器35中。值H1,H2用来判断关于叉车1的离心力作用的锁定条件是否得到满足。另外，只读存储器35存储基准压力值N。值N用来判断关于所承载的负荷状态的锁定条件是否得到满足。值K1,K2,H1,H2和时间间隔T是根据道路试验或者理论计算而确定的，使得需要时后轴10可以被锁定，以便使叉车1稳定。基准值N也是根据道路试验或者理论计算来确定的，使得可以改进装载或者卸载时叉车1的稳定性。
中央处理器34可以计算由摆动率传感器21检测的摆动率ω的变化率Δω/ΔT。中央处理器34还可以通过使摆动率ω乘以由车速传感器22检测的车速v来计算侧向加速作用Gs(Gs=vxω)。
中央处理器34可以根据来自压力传感器26的信号来检测位于叉子4上的物体的重量。中央处理器34可以根据来自压力传感器26和叉子位置传感器25的信号来判断关于载荷状态的锁定条件是否得到了满足。
当至少锁定条件(1)-(6)之一得到满足时，中央处理器34将向控制阀14发出一个锁定信号，从而可将控制阀14保持在关闭位置。当没有满足锁定条件时，中央处理器34将向电磁线圈14a发出一个脱锁信号，从而可使阀14移动到打开位置16。锁定信号指的是用于使电磁线圈14a激磁的信号。一旦激磁了，电磁线圈14a将保持被激磁，直至轴10需要被脱锁为止。
控制器27包括一个用于改变后轴10的最大倾斜角的倾斜角转换器40。转换器40通过输入接口38连接在中央处理器34上。转换器40输出一个与最大倾斜角θs相对应的数字值信号。该数字值信号可以通过调节器40连续地变化，而调节器40具有一个手转动的按钮40a，如图5(a)所示。该按钮40a具有一个印刷在其上的用于指示按钮40a位置的记号41。一个角度指示器42包围着该按钮40a。角度指示器42指示在按钮40a的转动量与后轴10的最大倾斜角之间的关系。角度指示器42是一个弧形带，其逐渐变宽以便指示较大的最大倾斜角。
当没有满足锁定条件时，中央处理器34将防止后轴10倾斜超过预定的最大倾斜角θs。中央处理器34将由倾斜角传感器23检测的后轴10的目前的倾斜角θ与预定的最大倾斜角θs进行比较。如果目前的倾斜角θ大于该最大的倾斜角θs，中央处理器34将发出一个锁定信号给控制阀14。后轴10随之被锁定。在该状态下，如果后轴10受到一个会使其减小其倾斜角θ的作用力，中央处理器34将发出一个脱锁信号给控制阀14。
只读存储器35存储示于图5(b)的图M，用于根据来自最大倾斜角转换器40的信号来计算最大倾斜角θs，在该图M中，当转换器40的输出增加时，最大倾斜角θs从2度增加到5度。换句话说，最大倾斜角θs对应着转换器40的输出信号。中央处理器34利用最大倾斜角θs作为基准值，以便确定当锁定条件未被满足时是否锁定后轴10。
现在描述上述的轴倾斜控制装置的运作情况。
中央处理器34按照预定的时间间隔实施轴的倾斜控制。中央处理器34根据来自摆动率传感器21的信号和来自车速传感器22的信号计算侧向加速作用Gs和摆动率ω的变化率Δω/ΔT。中央处理器34还判断是否任何锁定务件(1)-(5)得到了满足。中央处理器34还根据来自倾斜角传感器23和压力传感器26的信号来判断是否锁定条件(6)得到了满足。如果至少条件(1)-(6)之一得到了满足，中央处理器34将立即输出一个锁定信号。该锁定信号将使控制阀14的电磁线圈14a激磁，当后轴10未锁定时，电磁线圈将被激发。因此，控制阀14将由弹簧14b移动到关闭位置。结果，油不能流入和流出缓冲器13，从而后轴10被锁定。
当摆动率ω的变化率Δω/ΔT超过上限值K1时，有关摆动率ω的变化率Δω/ΔT的锁定条件被满足。之后，即使摆动率ω的变化率Δω/ΔT变得小于上限值K1，只要摆动率ω的变化率Δω/ΔT大于下限值K2，中央处理器34将判断锁定条件得到了满足。于是，中央处理器34继续锁定后轴10。如果摆动率ω的变化率Δω/ΔT低于下限值K2，中央处理器34将开始由计数器37测定时间。当在其间摆动率ω的变化率Δω/ΔT变得小于下限值K2的时间间隔达到预定的长度时，中央处理器34将判断有关摆动率ω的变化率Δω/ΔT的锁定条件不再被满足。因此，即使在后轴10根据摆动率ω的变化率Δω/ΔT被锁定之后摆动率ω的变化率Δω/ΔT在界限值K1,K2附近浮动，也可以防止后轴10经常地被锁定和脱锁。
当侧向加速作用Gs超过上限值H1时，有关侧向加速作用Gs的锁定条件被满足。之后，即使侧向加速作用Gs变得低于上限值H1，只要侧向加速作用Gs大于下限值H2，中央处理器34将判断锁定条件得到了满足。于是，中央处理器34继续锁定后轴10。因此，即使在后轴10根据侧向加速作用Gs被锁定之后侧向加速作用Gs在界限值H1,H2附近浮动，也可以防止后轴10经常地被锁定和脱锁。
如果当后轴10被锁定时所有的条件(1)-(6)变得不满足了，那么后轴10将被脱锁。在该状态下，中央处理器34将输出有关激磁信号给控制阀14，从而使控制阀14移动到打开位置，结果，后轴10将可自由倾斜。
当后轴10可自由倾斜时，中央处理器34将实施如图6所示的程序，以便防止后轴10倾斜超过预定的最大倾斜角。在步骤S1，中央处理器34判断是否缓冲器34被锁定了，或者是否控制阀14处于关闭位置。该判断工作例如是通过检查激磁信号是否发给了电磁线圈14a来执行的。如果缓冲器13未被锁定，中央处理器34将移至步骤S2，并判断目前的后轴10倾斜角θ是否大于最大的倾斜角θs。如果倾斜角θ大于最大倾斜角θs，中央处理器34将移至步骤S3。在步骤S3，中央处理器34输出用于锁定缓冲器13的信号，或者用于使电磁线圈14a激磁的信号。结果，控制阀14被关闭，缓冲器13被锁定。因此后轴10被锁定。如果电磁线圈14a已经被激磁，电磁线圈14a将保持被激磁。
如果缓冲器13在步骤S1被锁定，中央处理器34将移至步骤S4并判断后轴10是否在枢转而使倾斜角减小。虽然后轴10在此时被锁定，它仍然通过少许倾斜而对作用力作出反应。该少许倾斜由倾斜角传感器23来检测。具体来说，中央处理器34将后轴10的目前的倾斜角θ与在先过程的倾斜角θ进行比较，如果，目前倾斜角θ的绝对值小于在先过程的值，中央处理器34将判断，倾斜角θ在减小并移至步骤S5。在步骤S5，中央处理器34输出用于脱锁缓冲器13的信号，或者用于使电磁线圈14a激磁的信号，并返回步骤S1。如果倾斜角θ在步骤S4不是在减小，中央处理器34将移至步骤S3。
即使缓冲器13被锁定时，其也可以随着作用在后轴10上的作用力而少许伸出和缩回。在缓冲器13被锁定之后倾斜角θ的细微变化将表示是否后轴10或者车身框架1a在接收使后轴10倾斜减小的净作用力。如果后轴10或者车身框架1a在接收使其倾斜角θ减小的净作用力，那么倾斜角θ将不会通过脱锁后轴10而增加。在该情况下，即使倾斜角θ在图7的锁定范围内，中央处理器34将使后轴10脱锁，因此，当后轴10被锁定时，如果后轴10沿着使倾斜角θ减小的方向移动，后轴10将被释开。结果，可以避免后轴10的不希望的锁定。
如果叉车1行驶在平坦路面上，那么最大倾斜角θs越小，叉车1就越稳定。因此当叉车1行驶在平坦路面上时，最大倾斜角θs设定在较小值上。如果是从动轮的前轮7之一驶过一个隆起处而中央处理器34锁定着后轴10，另一个前轮7可能与路面失去接触，叉车1就可能不能稳定地行驶。在该情况下，增加最大倾斜角θs将可释开后轴10并容许两个前轮7接触路面。于是，叉车1能够继续行驶。
如上所述，止档器20只是在倾斜角控制装置误动时才起作用。换句话说，止档器20通常不接触车身框架1a。
所示的实施例有下列优点。
如果止档器用来限定后轴的最大倾斜角，那么经过时日由于止档器的磨损最大倾斜角将会增加。这会降低车辆的稳定性。在所示的实施例中，后轴10相对应车身框架1a的倾斜角θ被检测，并且缓冲器13可被锁定，因此倾斜角θ不会超过最大倾斜角θs。最大倾斜角不会由于止档器20的磨损而增加。因此，止档器20无需被检测磨损情况或者予以更换。
即使在倾斜控制程序中没有满足有关侧向加速作用和载荷状态的锁定条件，CPU 34也可以锁定后轴10以便防止倾斜角θ超过最大倾斜角θs。在该情况下，如果后轴10受到使角度θ减小的作用力，后轴10将被立即释开。因此，不希望的后轴10的锁定便不再继续了。
最大倾斜角θs可以通过操纵最大倾斜角转换器40来改变。因此，最大倾斜角θs根据路面情况来调节。
转换器40容许最大倾斜角θs在一个预定的范围内连续地改变。因此，最大倾斜角θs对于道路条件和所承载的负荷重量都可以达到最佳。
当最大倾斜角θs设定在一个较小值时，如果前轮7之一行驶在一个隆起上，叉车1可能不能行驶。然而，司机可以人工调节转换器40来增加最大倾斜角的值θs。增加的最大倾斜角θs可使后轴脱锁，从而容许叉车1恢复地面附着力。另外，即使叉车1没有装备用于检测路面务件的传感器，司机也可以通过调节转换器40而使最大倾斜角θs最佳。换句话说，司机可以通过使最大倾斜角θs最佳化而处理道路条件的突然变化。
所示的实施例的叉车1具有止档器20。因此，如果控制阀14误动并且缓冲器13不能锁定后轴10，止档器20便可以防止后轴10过分倾斜。
除了侧向加速作用以外，摆动率ω的变化率Δω/ΔT也可以用作锁定后轴10的条件之一。这容许后轴10在转向轮12开始转动之后立即被锁定。另外，当司机改变转向轮12的转动方向时，后轴10不会被脱锁。
侧向加速作用Gs和摆动率ω的变化率Δω/ΔT可以根据由摆动率传感器21检测的摆动率ω和由车速传感器检测的车速v来予以计算。因此值Δω/ΔT和ω可以容易和精确地获得。
对于本领域普通技术人员来说很明显的是，在不脱离本发明的精神和范围的条件下本发明可以以很多其它具体的形式来体现。特别是可以理解，本发明可以体现为下列形式。
最大倾斜角θ可以是一个固定值。该实施例也不使用止档器来限定最大倾斜角，因此可以避免由止档器的磨损引起的缺点。
最大倾斜角θ可以从多个不连续角中选择而不是使最大倾斜角θ连续变化。
最大倾斜角θs可以根据所承载的负荷的的状态(负荷的重量和高度)来自动地予以调节。例如，只读存储器35可以存储一个表示在最大倾斜角θ和所承载的负荷的状态(重量和高度)之间对应关系的图。在该图中，所承载物体的较高的位置和较重的重量对应较小的最大倾斜角θs，而较低的位置和较轻的重量对应较大的最大倾斜角θs。请参阅该图，中央处理器34可根据来自叉子位置传感器25和压力传感器26的信号来调节最大倾斜角θs。该结构可进一步改进叉车1的稳定性。
只读存储器35可以预先存储几个最大倾斜角θs的值，其每个值对应一个不同的道路条件。在该情况下，司机通过一个输入装置输入道路条件，而中央处理器34根据输入的道路条件选择一个最大倾斜角θ的值。道路条件可以包括铺过的路，未铺过的路，和坏路。坏路可以分成几个等级。司机只是通过输入道路条件便可以使最大倾斜角θs最佳。
最大倾斜角转换器40的按钮40a可以以一个可滑动的或者可倾斜的杠杆来代替。
止档器20可以予以取消。
在所示的实施例中，中央处理器34可锁定后轴10以便防止倾斜角θ超过最大倾斜角θs和在后轴10受到一个减小倾斜角的净作用力时使后轴10脱锁。或者，中央处理器34可以在自后轴10被锁定已经过去一个预定的时间间隔时使后轴脱锁。例如，中央处理器34可以在步骤S4的确定是肯定的时增加一个计数并且当计数值达到一个预定的数值时使缓冲器13脱锁。该结构可以防止电磁线圈14a经常地被接通和断开。
侧向加速作用Gs可以通过使车速v的平方乘以叉车1的转弯半径r的倒数(1/r)来计算(Gs=v2/r)，而不是通过使摆动率ω乘以车速v来计算加速作用Gs(Gs=vxω)。在该情况下，摆动率传感器21由一个轮角传感器来代替，并且转弯半径r的倒数(1/r)根据由轮角传感器检测的轮角来计算。或者，叉车1可以包括一个加速传感器，以便检测当叉车1转弯时作用在叉车1上的离心力。侧向加速作用Gs根据检测的离心力来计算。
后轴10的锁定条件可以不包括所有的有关摆动率ω的变化率Δω/ΔT的锁定条件，有关侧向加速作用Gs(离心力)的锁定条件，有关在叉子4上的负荷状态的锁定条件。例如，后轴10可以仅根据有关侧向加速作用Gs的锁定条件来予以锁定。或者，可以利用有关侧向加速作用Gs和负荷状态的锁定条件。另外也可以利用有关侧向加速作用Gs和摆动率ω的变化率Δω/ΔT的锁定条件。这些变化减少了必要的判断步骤的数目，因此可简化倾斜角的控制。
在所示的实施例中，所承载物体的高度和重量与固定的基准值比较，以便判断有关负荷状态的锁定条件。当高度大于基准值和重量大于基准值时后轴10被锁定。然而，基准值中至少之一可以在多个值中变化或者是连续变化的。在该情况下，有关负荷状态的锁定条件对于所承载物体的实际的重量或者高度是更为适宜的。结果，可以避免后轴10的不希望的锁定。
有关负荷状态的锁定条件可以仅包括所承载物体的重量。这可以简化锁定条件的判断。
有关负荷状态的锁定条件可以仅包括所承载物体的高度。例如，假如叉子4可以被提升大约4米，则一个用于检测叉子4是否位于4米高度上的传感器可以被设置在叉车1上。如果叉子4高于大约4米或者当传感器打开时，便满足了有关负荷状态的锁定条件。
为通常关闭的电磁线圈阀的控制阀14可以由通常打开的电磁线圈阀来代替。
本发明可以体现在蓄电池作为动力的叉车上。
在该实施例中，术语“工业车辆”不限于叉车，而是包括具有诸如挖土机装载器那样的提升重心的车辆和用于高提升工作的车辆。术语“叉车”包括具有叉子以外的装载附件的车辆，例如用于承载卷纸的卷筒夹紧装置，用于承载和堆放块状物体的块状物体的夹紧装置，用于承载诸如盘绕电线和电缆的盘绕物体的升降机。
因此，所提出的实例和实施例应当被认为是说明性的而不是限制性的，并且本发明不限于这里给出的细节，但是可以在附后的权利要求的范围内和等同物的范围内予以修改。

Claims (7)

1．一种用于工业车辆的轴倾斜控制装置，该车辆具有可枢转地支承在框架上的轴(10)，该装置的特征是它具有：
一个位于框架和轴之间的缓冲器(13)；
用于当轴枢转时容许油流入和流出缓冲器的导管(P1,P2)；
一个位于导管上用于控制油流入和流出缓冲器的控制阀(14)；
一个用于检测轴倾斜角的检测器(23)；
一个用于根据一个预定的锁定条件通过控制该控制阀来锁定和脱锁该轴的控制器(27)，其中，当锁定条件不满足时，如果由检测器检测的倾斜角超过预定的最大倾斜角，则控制器锁定该轴，之后如果未锁定轴会减小倾斜角，则控制器将使轴脱锁。
2．如权利要求1所述的装置，其特征在于，控制器(27)包括一个用于改变预定的最大倾斜角的转换器(40)。
3．如权利要求2所述的装置，其特征在于，该转换器(40)在一个预定的范围内连续地改变最大倾斜角。
4．如权利要求2或3所述的装置，其特征在于，该转换器(40)是手动控制的。
5．如权利要求1所述的装置，其特征在于，工业车辆是提升和搬运负荷的叉车。
6．如权利要求5所述的装置，其特征在于，该装置还包括：
一个用于检测在叉车上负荷重量的重量检测器(26)；
一个用于检测由叉车提升的负荷的高度的高度检测器(25)；
其中，控制器(27)根据负荷的重量和高度自动地调节最大倾斜角。
7．如权利要求2所述的装置，其特征在于，该装置还包括一个用于有选择地输入预定的道路条件的输入装置，并且其中，转换器(40)根据输入的道路条件改变最大倾斜角。
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