CN102196943B - 搬运车辆 - Google Patents

Abstract

在使容器(3)通过翻斗缸(10)向车体(2)的后方较大地倾斜的过程中，容器(3)的后端部有时触到放下的土砂的土堆(4A)上。由此，悬架有车辆的后轮(8)侧的后悬架(8A)由于车辆重量产生的负载突然减小。因此，由压力传感器(25)检测出的后悬架(8A)的内部压力(P)急剧降低。在这种情况下，控制器(27)根据后悬架(8A)的内部压力(P)控制翻斗缸(10)，使翻斗缸(10)的伸长动作停止。由此，能够抑制车体(2)的后轮(8)侧向上方抬起的状态、即顶起状态的发生。

Description

搬运车辆

技术领域

本发明涉及适合使用于搬运例如在露天的采矿场、采石场、矿山开采的碎石或土砂的翻斗卡车等的搬运车辆。

背景技术

一般而言，称为翻斗卡车的大型搬运车辆是具备可以在车体的机架上起伏的容器(车箱)，并在该容器中大量地装载了碎石或土砂的搬运对象物的状态下进行搬运、输送的车辆(例如，参照日本特开2001-105956号公报、日本特开2006-347502号公报)。

这种基于现有技术的搬运车辆包括：能够可自行的车体；车箱，可以倾斜转动(起伏)地设置在该车体上，装载搬运对象物；翻斗缸，可以伸缩地设置于该车箱与车体之间，在从车箱排出上述搬运对象物时伸长而使该车箱向车体的斜后方倾斜；以及控制单元，控制该翻斗缸的运动。

这种搬运车辆，在车箱内装载了土砂或碎石的状态下自行至搬运目的地后，使翻斗缸伸长而将车箱向斜后方抬起，通过该抬起动作沿车箱的倾斜方向而将碎石或土砂排出至卸货地。此时，车箱内的土砂或碎石根据翻斗缸的伸长动作而使车箱向车体后方较大地倾斜，因此以从车箱的上面(倾斜面)滑落的方式向外部排土(放土)。

在这种排出动作结束后，通过操纵杆的手动操作而使翻斗缸缩短，或者翻斗缸由于车箱侧的自重而进行缩小动作。通过该动作，车箱以徐徐地落下至落座于车体上的位置的方式进行倒伏。

发明内容

然而，在上述的基于现有技术的搬运车辆中，在从车箱排出土砂的放土作业时使车箱向车体后方较大地倾斜。因此，倾斜的车箱的后端部有时会触到该排出的土砂的块(土堆)上。并且，若要在该状态下使车箱倾斜角度变大，则车辆的后轮侧发生浮起的状态、所谓的顶起状态。

即、在使车箱向车体后方较大地倾斜的状态下，若车箱的后端部触到放下的土砂形成的土堆上，则发生该触到的位置成为支点，车体的后轮侧向上方抬起的状态(顶起状态)。在这种顶起状态下，车体的后部侧与车箱一起向上方抬起，因此，车辆整体变得不均衡，在最不好的情况下，担心发生车辆翻倒的问题。

本发明是鉴于上述现有技术的问题而完成的，本发明的目的在于提供一种搬运车辆，防止在进行土砂等的放土作业时车体成为顶起状态，能提高车辆的稳定性、安全性等。

为了解决上述的问题，本发明适用于搬运车辆，该搬运车辆具备：具有前轮和后轮的可自行的车体；可倾斜转动地设置在该车体上，且装载搬运对象物的车箱；设置在该车箱与车体之间，且在从车箱排出上述搬运对象物时使该车箱向后方倾斜的翻斗缸；设置在上述车体的后轮侧的后悬架；以及控制上述翻斗缸的动作的控制单元。

本发明采用的结构特征是，在上述后悬架上设置检测该后悬架的内部压力的压力传感器，上述控制单元构成为，在为了使上述车箱向后方倾斜而使上述翻斗缸伸长的过程中，在由上述压力传感器检测出的上述后悬架的内部压力降低的情况下，进行使上述翻斗缸在伸长方向的动作停止的控制。

如上述，根据本发明，在通过翻斗缸使车箱向后方倾斜的方向抬起时，能够监视由压力传感器检测出的后悬架的内部压力的变化，并根据内部压力的变化控制翻斗缸的动作。即、在使车箱向车体的后方较大地倾斜的过程中，若车箱的后端部触到放下的土砂的块(土堆)上，则对车辆的后轮侧作用伴随翻斗缸的伸长动作的反作用力。因此，发生车辆的后轮侧向上方抬起的状态、即顶起状态。若成为该顶起状态，则悬架有车辆的后轮侧的后悬架由于车辆重量产生的负载突然减小。因此，由压力传感器检测出的后悬架的内部压力急剧降低。但是，在这种情况下，利用控制单元使翻斗缸的伸长动作停止，能够抑制车辆成为顶起状态。

(2)根据本发明，上述控制单元构成为，在上述后悬架的内部压力低于预先确定的规定的压力值时，输出用于报知上述车体为顶起状态的信号。

在后悬架的内部压力低于预先确定的规定的压力值时，对车辆的操作员报知车体的顶起状态。由此，即使在翻斗缸的伸长动作突然停止的情况下，操作员也能够立即知道其理由，能够恰当地进行其后的应急处置。因此，通过操作员利用操纵杆进行使车箱从倾斜状态向降下位置下降的操作等，能够容易地消除车辆的顶起状态。

(3)根据本发明，上述规定的压力值设定为，比在上述车箱上没有装载货物的空载的状态下由上述压力传感器检测出的上述后悬架的内部压力低的压力值。由此，在后悬架的内部压力降低至通常不能得到的上述压力值时，能够判定车辆成为顶起状态。

(4)根据本发明，具备：为了使上述翻斗缸伸缩而向该翻斗缸供给、排出压力油的液压源；以及设置在该液压源与翻斗缸之间，且控制对该翻斗缸的压力油的供给、排出的阀装置，该阀装置具有多个切换位置，该多个切换位置包括：通过上述压力油的供给、排出而使翻斗缸伸长并抬起上述车箱的升起位置；通过上述压力油的供给、排出而使翻斗缸缩小并使上述车箱向下转动的降下位置；通过上述车箱侧的自重而使上述翻斗缸缩小并容许上述车箱的自重落下的悬浮位置；以及停止上述压力油的供给、排出而中止翻斗缸的动作的中立位置。

由此，在将阀装置切换至升起位置时，通过将来自液压源的压力油供给至翻斗缸而使该翻斗缸伸长，能够使车箱以向车体的后方倾斜的方式抬起。在将阀装置从升起位置返回至中立位置时，能够停止对翻斗缸的压力油的供给、排出，能够中止翻斗缸的动作。

(5)根据本发明，上述控制单元构成为，在为了使上述车箱向后方倾斜而按照操作员的操作将上述阀装置切换至上述升起位置而使上述翻斗缸伸长时，若上述后悬架的内部压力降低，则将上述阀装置从上述升起位置切换至中立位置。

由此，就控制单元而言，在后悬架的内部压力降低至通常不能得到的压力时，将阀装置从升起位置切换至中立位置，能够停止翻斗缸的伸长动作，能够抑制顶起状态的发生。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的翻斗卡车的主视图。

图2是表示使翻斗卡车的容器向斜后方倾斜到排土位置的状态的主视图。

图3是表示使翻斗卡车的容器从图2的位置向后方进一步较大地倾斜的状态的主视图。

图4是包括用于使翻斗缸伸缩或停止的液压回路的控制回路图。

图5是表示基于图4中的控制器的防止车辆顶起控制的流程图。

具体实施方式

以下，作为本发明实施方式的搬运车辆，以搬运例如在矿山上开采的碎石的翻斗卡车为例，根据附图详细说明。

这里，图1至图5表示本发明的实施方式的搬运车辆。

图中，标记1为大型搬运车辆即翻斗卡车，该翻斗卡车1大致由如图1、图2所示那样构成坚固的机架构造的车体2、和在该车体2上可以倾斜转动(起伏)地装载的作为车箱的容器3构成。

容器3为了大量地装载例如碎石那样的搬运对象物(以下称为碎石4)而形成为全长10～13米的大型容器。容器3的后侧底部通过连结销5可以倾斜转动地连结于车体2的后端侧。在容器3的前侧上部，一体地设置有从上侧覆盖后述的驾驶室6的保护部3A。

容器3的底部侧，使用连结销5可以转动地支撑于车体2的后部侧。通过使后述的翻斗缸10伸长或缩小，从而容器3的前部侧(保护部3A侧)以连结销5的位置作为支点，沿上、下方向转动(升降)。由此，容器3在图1所示的搬运位置与图2、图3所示的排出位置之间转动。在图3所示的排出位置，装载于容器3的大量的碎石4，以从向后方倾斜的容器3滑落的方式向规定的卸货地排出。

标记6表示位于保护部3A的下侧并设置于车体2的前部的驾驶室。该驾驶室6形成翻斗卡车1的操作员所乘降的司机室。在驾驶室6的内部，设置有驾驶席、操纵用的方向盘、加速踏板、制动踏板(均未图示)、后述的操纵杆20A(在图4中仅图示1个)以及发动机开关24等。

容器3的保护部3A通过从上侧大致完全覆盖驾驶室6，从而保护驾驶室6免受包括岩石在内的飞石的影响。另外，保护部3A具有在车辆(翻斗卡车1)翻倒时保护驾驶室6内的操作员的作用。

标记7表示可以旋转地设置于车体2的前部侧的左、右的前轮(仅图示一方)。该前轮7是构成通过翻斗卡车1的操作员进行操纵(转向操作)的操纵轮的部件。前轮7与后述的后轮8同样，形成为具有例如2～4米的轮胎径(外径寸法)。在车体2的前部与前轮7之间设置有由液压缓冲器构成的前悬架7A。该前悬架7A是在与前轮7之间悬架车体2的前部侧的部件。

标记8表示可以旋转地设置于车体2的后部侧的左、右的后轮(仅图示一方)。该后轮8构成翻斗卡车1的驱动轮，通过行驶驱动装置(未图示)进行旋转驱动。在后轮8与车体2的后部之间，设置有由液压缓冲器构成的后悬架8A。该后悬架8A是在与后轮8之间悬架车体2的后部侧的部件。另一方面，后悬架8A的内部压力P，通过后述的压力传感器25检测。

标记9表示位于驾驶室6的下侧并设置于车体2内的作为原动机的发动机。该发动机9例如由大型的柴油发动机构成，旋转驱动后述的图4所示的液压泵11。

标记10为可以伸缩地设置于车体2与容器3之间的左、右一对的翻斗缸(在图1、图4中仅图示一个)。该翻斗缸10由多级式(例如2级式)的液压缸构成。如图4所示，翻斗缸10由位于外侧的外筒部10A、可伸缩地设置在该外筒部10A内并将外筒部10A内划分为上侧的油室A和下侧的油室B的内筒部10B、以及可伸缩地设置在该内筒部10B内的活塞杆10C构成。

翻斗缸10在从后述的液压泵11向油室A内供给压力油时活塞杆10C向下伸长。由此，翻斗缸10如图2、图3所示，以连结销5作为支点使容器3向斜后方倾斜(转动)。另一方面，翻斗缸10在从液压泵11向油室B内供给压力油(油液)时活塞杆10C缩小。由此，翻斗缸10以连结销5作为支点使容器3向向下倒伏的搬运位置(参照图1)转动。

接着，关于用于驱动翻斗缸10的液压回路，参照图4进行说明。

标记11表示通过发动机9进行驱动的液压泵。该液压泵11与工作油箱12(以下称为油箱12)一起构成液压源。如图1～图3所示，油箱12位于容器3的下方而安装于车体2的侧面。容纳于油箱12内的工作油(油液)，在液压泵11通过发动机9被旋转驱动时，被吸入液压泵11。由此，高压的压力油从液压泵11的吐出侧向泵管路13内吐出。来自翻斗缸10的返回油通过低压的油箱管路14向油箱12排出。

标记15A、15B是与翻斗缸10的油室A、B连接的一对液压配管。该液压配管15A、15B通过后述的阀装置16与液压源(液压泵11、油箱12)连接。液压配管15A、15B是将来自液压泵11的压力油向翻斗缸10的油室A、B供给，或者从油室A、B排出油液的部件。

标记16是设置在液压泵11、油箱12与翻斗缸10之间的阀装置。该阀装置16例如由六口四位置的液压先导式方向控制阀构成，该阀装置16选择性地切换为中立位置(N)、升起位置(R)、悬浮位置(F)、降下位置(L)的任何一个。

即、阀装置16在例如从后述的操纵杆装置20向一方的液压先导部16A供给先导压力时，从中立位置(N)切换至升起位置(R)。

另外，在从操纵杆装置20向另一方的液压先导部16B供给先导压力时，从中立位置(N)切换至悬浮位置(F)。此时，若先导压力进一步变大，则阀装置16从悬浮位置(F)向降下位置(L)切换。如图4所示，阀装置16在配置于中立位置(N)时，成为中止翻斗缸10的伸缩动作的保持位置。在该保持位置，使通过液压配管15A、15B等相对于翻斗缸10的压力油的供给、排出停止。

在阀装置16从中立位置(N)切换至升起位置(R)时，来自液压泵11的压力油通过泵管路13、阀装置16以及液压配管15A等向翻斗缸10的油室A内供给。油室B内的油液通过液压配管15B、阀装置16以及油箱管路14返回油箱12。由此，翻斗缸10的活塞杆10C通过油室A内的压力油而伸长，容器3向图2、图3所示的排出位置抬起。

在将阀装置16从中立位置(N)向悬浮位置(F)切换时，泵管路13通过液压配管15B与翻斗缸10的油室B连接，翻斗缸10的油室A通过液压配管15A与油箱管路14连接。但是，在该悬浮位置(F)，通过阀装置16，后述的分流管路17与泵管路13和油箱管路14连通。因此，不会通过液压配管15B向翻斗缸10的油室B供给高压的压力油，油室A，B内均降低至接近油箱压的压力。

由此，翻斗缸10根据来自容器3的负荷(自重)而进行缩小动作，从油室A向油箱12排出油液。另一方面，通过后述的检验阀18向油室B内补给油液。即、阀装置16在配置于悬浮位置(F)时，容许容器3的自重引起的落下(倒伏)。

在将阀装置16切换至降下位置(L)时，来自液压泵11的压力油通过泵管路13、液压配管15B向翻斗缸10的油室B内供给。此时，油室A内的油液通过液压配管15A以及油箱管路14返回至油箱12。由此，翻斗缸10通过供给至油室B内的压力油而使内筒部10B与活塞杆10C一起向外筒部10A内缩小。因而，容器3通过翻斗缸10的液压力向图1所示的搬运位置向下转动，向落座于车体2上的位置下降。

标记17表示构成阀装置16的一部分的分流管路。该分流管路17分流地连接泵管路13与油箱管路14之间。即、分流管路17在阀装置16配置于中立位置(N)与悬浮位置(F)时，使泵管路13与油箱管路14之间成为连通状态，将泵管路13内保持为与油箱管路14相同的低压力。即、在中立位置(N)与悬浮位置(F)，液压泵11为卸载运转状态，液压泵11的吐出压力保持为接近油箱压的低压状态。

另一方面，在阀装置16切换至升起位置(R)与降下位置(L)的任意一个时，分流管路17被阻断，泵管路13与油箱管路14不会互相连通。即、在升起位置(R)与降下位置(L)，液压泵11从卸载运转状态向装载运转状态切换，液压泵11的吐出压力对应翻斗缸10的负载压而上升。

标记18表示配设于泵管路13的中间的检验阀。该检验阀18设置在位于泵管路13与分流管路17的合流点13A、与阀装置16之间的泵管路13的中途部位。检验阀18容许从泵管路13向阀装置16侧流通油液(包括压力油)，阻止与其逆向的流动。

标记19是设置在分流管路17的中途的溢流阀。该溢流阀19在泵管路13与分流管路17的合流点13A下游侧的位置，使分流管路17相对于油箱管路14连通、阻断。溢流阀19决定液压泵11的最大吐出压，在泵管路13上发生了最大吐出压以上的压力时，将其作为过剩压而向油箱12侧溢流。

标记20是阀装置16的操作单元即操纵杆装置。该操纵杆装置20例如由电操纵杆装置构成。操纵杆装置20具有由驾驶室6内的操作员进行倾斜转动操作的操纵杆20A。操纵杆20A与阀装置16的升起位置(R)、悬浮位置(F)、降下位置(L)对应地向图4中的箭头所示的C，D方向选择性地倾斜转动。

在这种情况下，操纵杆20A在从图4中所示的中立位置向箭头所示的C方向倾斜转动时，使阀装置16从中立位置(N)向升起位置(R)切换。此时，先导压力从后述的先导压力产生器22向阀装置16的液压先导部16A供给。另外，在该状态下，若操作员的手离开操纵杆20A，则操纵杆20A通过回动弹簧(未图示)而自动地恢复至图4中的实线所示的中立位置。

在操作员抵抗上述回动弹簧而将操纵杆20A向箭头所示的D方向倾斜转动时，操纵杆20A自己保持在其中途位置。此时，先导压力从后述的先导压力产生器22向阀装置16的液压先导部16B供给，阀装置16从中立位置(N)切换至悬浮位置(F)。

在将操纵杆20A从上述的自己保持状态进一步向图4中的箭头所示的D方向倾斜转动时，从后述的先导压力产生器22通过阀装置16的液压先导部16B供给大的先导压力，此时，阀装置16切换至降下位置(L)。而且，在该状态下，若操作员的手离开操纵杆20A，则操纵杆20A通过其他的回动弹簧(未图示)，自动地返回至上述的自己保持状态(自保持位置)。

标记21是设置在操纵杆装置20上的操纵杆传感器。该操纵杆传感器21检测操作员操作的操纵杆20A的倾斜转动位置，并将其检测信号输出至后述的控制器27。操纵杆传感器21是检测由操纵杆装置20切换控制的阀装置16是否位于上述的中立位置(N)、升起位置(R)、悬浮位置(F)、降下位置(L)的任何一个的切换位置的构件。

标记22是设置在操纵杆装置20上的先导压力产生器，该先导压力产生器22通过由例如比例阀电磁等形成的电·液压转换装置构成。先导压力产生器22由于产生与上述的操纵杆20A的倾斜转动操作对应的先导压力，因此，将来自操纵杆装置20的电信号转换为上述的先导压力。

另外，在实施方式中，先导压力产生器22做成根据从后述的控制器27输出的控制信号产生与操纵杆20A的倾斜转动操作对应的先导压力的结构。但是，也可以取代这种结构，做成例如不通过控制器27，从操纵杆装置20直接向先导压力产生器22输出控制信号的结构。

另一方面，先导压力产生器22在从后述的控制器27输出停止信号时，使供给阀装置16的液压先导部16A、16B的先导压力急速降低到油箱压程度。由此，阀装置16返回中立位置(N)。

标记23是检测容器3是否落座在车体2上的落座传感器，如图1、图2所示，该落座传感器23由位于油箱12的上侧并设置于车体2侧的接触式传感器等构成。落座传感器23是检测设置于容器3侧的检测对象突起物23A是否与落座传感器23接触，或是否离开落座传感器23的构件。在实施方式中，落座传感器23构成检测容器3在车体2上处于怎样的状态的车箱状态检测单元，并将其检测信号输出至后述的控制器27。

标记24表示设置于驾驶室6内的发动机开关，该发动机开关24构成发动机9的起动开关。这里，发动机开关24是通过坐在驾驶席的操作员进行手动操作，从而发动机9起动或停止的部件。

标记25是设置在后轮8侧的后悬架8A上的压力传感器，该压力传感器25检测后悬架8A的内部压力P(以下称为内压P)，并将其检测信号输出至后述的控制器27。

标记26是作为报知翻斗卡车1异常的报知单元的监视器，该监视器26由设置在例如驾驶室6内的显示器构成。该监视器26在车体2接近后述的顶起状态时，将其根据后述的报警信号进行画面显示。

标记27是作为由微机等构成的控制单元的控制器。就该控制器27而言，其输入侧与操纵杆传感器21、落座传感器23、发动机开关24以及后悬架8A侧的压力传感器25等连接，其输出侧与发动机9、先导压力产生器22以及监视器26等连接。

另外，控制器27具有由ROM、RAM等构成的存储部27A。在该存储部27A内，存储有后述的图5所示的防止顶起用的处理程序、和作为用于通过后悬架8A的内压P判别车辆的顶起状态的规定压力值的判定压力Pa。该判定压力Pa是，在容器3没有装载碎石4的空载状态下，与通过压力传感器25检测后悬架8A的内压P时的压力值比较，为足够低的压力。

这里，控制器27进行用于在按照后述的图5的处理程序而卸载作业时防止发生顶起的控制。即、控制器27根据来自操纵杆传感器21、落座传感器23以及压力传感器25的检测信号，判定车辆(翻斗卡车1)是否接近顶起状态。并且，控制器27在判定为车辆接近顶起状态时，为了使容器3的抬起控制中止而进行将阀装置16从升起位置(R)切换至中立位置(N)的控制。

本实施方式的翻斗卡车1是具有如上述构成的车辆，接着，关于其工作进行说明。

首先，在矿山那样的采石场，使用大型的液压挖掘机(未图示)将搬运对象的碎石4装载在容器3上。此时，容器3载置于图1所示的搬运位置。翻斗卡车1在将碎石4大量地装载在容器3上的状态下向预先确定的卸货地搬运、输送。

在上述卸货地，若驾驶室6内的操作员将操纵杆装置20的操纵杆20A以手动向图4中的箭头所示的C方向进行倾斜转动操作，则从例如控制器27向先导压力产生器22输出升起操作用的控制信号。先导压力产生器22将对应此时的控制信号的先导压力供给至阀装置16的液压先导部16A。另外，也可以为不通过控制器27，而是从操纵杆装置20直接向先导压力产生器22输出控制信号的结构。

由此，阀装置16从中立位置(N)切换至升起位置(R)。来自液压泵11的压力油通过泵管路13、阀装置16以及液压配管15A向翻斗缸10的油室A内供给，另一方面，翻斗缸10的油室B内的油液通过液压配管15B、阀装置16以及油箱管路14返回油箱12。

其结果，翻斗缸10的活塞杆10C通过油室A内的压力油而沿箭头所示的E方向(参照图2)伸长，并向图2所示的排出位置抬起，以使容器3向斜后方倾斜。此时，翻斗卡车1的容器3以连结销5为支点，向图2、图3所示的倾斜姿势转动。由此，容器3内的碎石4以向下方滑落的方式向卸货地排出。

此时，若操作员的手离开操纵杆20A，则操纵杆20A通过上述回动弹簧自动地恢复到图4中所示的位置(返回位置)。因此，从控制器27向先导压力产生器22输出停止操作用的控制信号，来自该先导压力产生器22的先导压力下降到接近油箱压的压力。

由此，阀装置16自动地返回中立位置(N)，停止相对翻斗缸10的油室A、B的压力油的供给或排出。由此，翻斗缸10能够将活塞杆10C保持在伸长状态，能够使容器3在保持图2、图3所示倾斜姿势的状态下暂时停止。其结果，容器3内的碎石4向下方滑落地排出。

接着，若碎石4的排出结束，则操作员手动将操纵杆20A沿图4中的箭头所示的D方向进行倾斜转动操作。由此，从控制器27向先导压力产生器22输出悬浮操作用的控制信号。并且，先导压力产生器22将对应此时的控制信号的先导压力供给阀装置16的液压先导部16B，将阀装置16从中立位置(N)切换至悬浮位置(F)。

由此，切换至悬浮位置(F)的阀装置16将泵管路13通过液压配管15B与翻斗缸10的油室B连接。翻斗缸10的油室A通过液压配管15A与油箱管路14连接。并且，在该悬浮位置(F)，阀装置16通过分流管路17连通泵管路13与油箱管路14。

其结果，在翻斗缸10的油室B内，不会通过液压配管15B供给高压的压力油，油室A，B内均降低到接近油箱压的压力。由此，翻斗缸10根据来自容器3的负荷(自重)而进行缩小动作，油室A内的油液向油箱12排出，另一方面，向油室B内通过检验阀18补给油液。因而，翻斗缸10容许容器3的自重引起的落下，容器3向图1所示的搬运位置倒伏，落座在车体2上。

另一方面，在翻斗卡车1处于在作业现场的凹凸、倾斜地倾斜的状态时，即使将阀装置16切换至悬浮位置(F)，也存在容器3不会自重而落下的情况。但是，在这种情况下，操作员手动沿图4中的箭头所示的D方向较大地倾斜转动操作操纵杆20A。由此，能从控制器27向先导压力产生器22输出降下操作用的控制信号。

因此，先导压力产生器22将与降下操作用的控制信号对应的先导压力向阀装置16的液压先导部16B输出，将阀装置16切换至降下位置(L)。由此，阀装置16将来自液压泵11的压力油通过泵管路13、液压配管15B供给翻斗缸10的油室B内，将油室A内的油液通过液压配管15A、油箱管路14返回油箱12。

由此，翻斗缸10通过供给油室B内的压力油，使内筒部10B与活塞杆10C一起向外筒部10A内缩小。并且，容器3通过翻斗缸10的液压力，向图1所示的搬运位置向下转动，落座在车体2上。

其后，翻斗卡车1的操作员操作操纵杆20A，将阀装置16保持在从降下位置(L)切换至悬浮位置(F)的状态。由此，容器3通过自重落座在车体2上，并且在车辆行驶时也能利用容器3侧的自重将翻斗缸10保持在缩小状态。

然而，在进行例如将包含土砂的碎石4从容器3排出的放土作业时，如上所述，使容器3向车体2的后方较大地倾斜。因此，如图3中所示，容器3的后端部有时会触到放下的土砂的块(以下称为土堆4A)上。因而，在使容器3的倾斜角度变大时，车体2的后轮8以触到土堆4A上的容器3的后端部为支点，成为从地面向上方(图3中的箭头所示的H方向)抬起的状态，发生顶起状态。这样，在顶起状态下，车体2的后部侧与容器3一起向上方抬起，因此车辆整体变得不平衡，在最不好的情况下，有可能车辆翻倒。

因此，在本实施方式中，按图5所示的处理程序进行由控制器27进行的防止顶起的控制。由此，在图3所示的放土作业时，能够迅速地抑制车辆成为顶起状态。

即、若图5的处理动作开始，则在步骤1中读入来自操纵杆传感器21的检测信号，在下一个步骤2中读入来自落座传感器23的检测信号。在步骤3中，从压力传感器25读入后悬架8A的内压P。

在步骤4中，根据来自上述落座传感器23的检测信号，判定容器3是否落座在车体2上，即是否进行了容器3的升起操作。在通过步骤4判定为“NO”的期间，能够判断出容器3落座在车体2上，没有进行容器3的升起操作。因此，移至步骤5并控制为保持在使报警信号等的输出停止的状态。

接着，在步骤6中，使与操纵杆20A的倾斜转动操作对应的容器3的升起控制等继续进行。另外，在步骤6进行的容器3的控制中，不限于容器3的升起控制，进行与操纵杆20A的倾斜转动操作对应的容器3的降下控制、容器3的停止控制等。在接着步骤6的步骤7的处理中，判定发动机开关24是否为“OFF”(断开)。在步骤7中判定为“NO”期间，由于发动机9处于工作状态，因此返回步骤1，继续这以后的处理。

另一方面，在步骤4的判定处理中判定为“YES”时，容器3从车体2上离开，能够判断为容器3的升起操作开始。因此，此时移至下一个步骤8而判定后悬架8A的内压P是否低于判定压力Pa。该判定压力Pa是，在容器3没有装载负荷的空载状态下，充分地低于由压力传感器25检测出的后悬架8A的内压P的压力值的压力。并且，在步骤8中判定为“NO”期间，移至步骤5并控制为保持在使报警信号等的输出停止的状态。在下一个步骤6中，继续进行与操纵杆20A的倾斜转动操作对应的容器3的升起控制。

在该情况下，通过步骤6的处理而继续进行容器3的升起控制期间，图4所示的阀装置16从中立位置(N)被切换至升起位置(R)。因此，来自液压泵11的压力油通过泵管路13、阀装置16以及液压配管15A向翻斗缸10的油室A内供给，另一方面，油室B内的油液通过液压配管15B、阀装置16以及油箱管路14返回油箱12。

因此，翻斗缸10的活塞杆10C通过油室A内的压力油而伸长，通过该翻斗缸10，容器3以向斜后方倾斜的方式向图2、图3所示的排出位置抬起。其结果，容器3以连结销5为支点而转动到倾斜姿势，容器3内的碎石4以向下方滑落的方式向卸货地排出。并且，其后如上述进行步骤7以后的处理。

接着，在步骤8中判定为“YES”时，为后悬架8A的内压P低于判定压力Pa的情况。该情况，能够判断为如上述通过容器3的升起控制而使容器3向车体2的后方较大地倾斜，车体2的后轮8侧向上方(图3中的箭头所示的H方向)抬起的所谓顶起状态开始发生。

即、在使翻斗缸10沿图3中的箭头所示的E方向伸长而使容器3向箭头所示的G方向转动地向后方较大地倾斜的途中，若容器3的后端部触到放下的土堆4A上，则伴随翻斗缸10的伸长动作的反作用力作用在车辆的后轮8侧。因此，车辆的后轮8侧向上方(图3中的箭头所示的H方向)抬起，发生顶起状态。伴随于此，将车辆的后轮8侧悬架的后悬架8A其车辆重量即负载(弹簧上负荷)突然减小。因此，由压力传感器25检测出的后悬架8A的内压P急剧降低。

因此，在步骤8的处理中，判定后悬架8A的内压P是否低于通常不能得到的低压力(作为压力值的判定压力Pa)。并且，在步骤8中判定为“YES”时，能够判断出车辆开始顶起。因此，移至下一个步骤9，控制器27输出使警报工作的信号，在图4中所示的监视器26的画面上进行警告“顶起”的显示。

在下一个步骤10中，从控制器27向先导压力产生器22输出使容器3的升起控制停止的停止信号。因此，供给阀装置16的液压先导部16A、16B的先导压力急速降低到油箱压程度。由此，能够使阀装置16迅速地恢复至中立位置(N)。其结果，翻斗缸10停止伸长动作，能够抑制容器3进一步向后方倾斜。

另外，此时若操作员根据上述的“顶起”警告将操纵杆20A向图4中的箭头所示的D方向倾斜转动操作，则阀装置16从中立位置(N)切换至悬浮位置(F)或降下位置(L)。由此，翻斗缸10缩小，能够使容器3向下方倒伏地转动。

这样，通过步骤4至步骤10的处理，能够容易地消除车辆的顶起状态。其后在步骤7中判定发动机开关24是否为“OFF”(断开)。在步骤7中判定为“NO”期间，由于发动机9处于工作状态，所以返回步骤1，继续进行这以后的处理，在步骤7中判定为“YES”时处理动作结束。

而且，根据本实施方式，由于为这样的结构：在作为车箱的容器3通过翻斗缸10向后方倾斜的过程中的状态下，在由压力传感器25检测出的后悬架8A的内压P低于预先确定了的压力值(判定压力Pa)时、使翻斗缸10的伸长动作停止的结构，所以能够得到下述的作用效果。

即、若在使容器3通过翻斗缸10向车体2的后方较大地倾斜的过程中，容器3的后端部开始触到放下的土砂的土堆4A，则伴随翻斗缸10的伸长动作的反作用力作用在车辆的后轮8侧。因此，车辆的后轮8侧向上方(图3中的箭头所示的H方向)抬起，发生所谓的顶起状态。

伴随该顶起，将车辆的后轮8侧悬架的后悬架8A其车辆重量引起的负载(弹簧上负荷)突然减小。因此，由压力传感器25检测出的后悬架8A的内压P急剧降低，该内压P成为远远低于判定压力Pa的低压力。

因此，在这种情况，通过使翻斗缸10的伸长动作停止，从而能够抑制顶起状态的发生。其结果，能够减小给予驾驶室6内的操作员的不快感，能够进一步提高作为翻斗卡车1的稳定性、安全性、可靠性等。

另外，在后悬架8A的内压P低于上述判定压力Pa时，输出用于报知车体2的顶起状态的信号。由此，操作员即使在翻斗缸10的伸长动作突然停止的情况下，也能立即知道其理由，能够恰当地进行其后的应急处置。即、操作员能够通过操纵杆20A进行使容器3从倾斜状态向降下位置下降的操作，能够容易地消除车辆的顶起状态。

另外，由于做成用压力传感器25检测后悬架8A的内压变化的结构，因此能够利用现有的后悬架8A容易地判别车辆的“顶起”状态。而且，能够简单地进行压力传感器25相对于后悬架8A的安装作业。

另外，在上述实施方式中，以通过落座传感器23检测容器3是否落座在车体2上的情况为例进行了说明。但是，本发明不限于此，也可以做成例如使用角度传感器等检测容器3的倾斜角度，并通过该检测角度判定容器3是否落座在车体2上或是否进行容器3的升起操作的结构。

另外，在上述实施方式中，以使用一个方向控制阀等构成如图4所示的四位置的阀装置16的情况为例进行了说明。但是，本发明不限于此，也可以组合使用两个方向控制阀构成阀装置。这样组合两个方向控制阀的阀装置，也能切换控制为中立位置(N)、升起位置(R)、悬浮位置(F)、降下位置(L)的任何一个。

另外，在上述实施方式中，以通过图4所例示的监视器26进行警告车辆的“顶起”状态的显示的情况为例进行了说明。但是，本发明不限于此，例如也可以做成使用音声合成装置、报警蜂鸣器或灯等对操作员报知车辆的顶起状态的结构。

而且，在上述实施方式中，作为搬运车辆以后轮驱动式的翻斗卡车1为例进行了说明。但是，本发明不限于此，也可以适用于例如前轮驱动式或前、后轮共同驱动的四轮驱动式的翻斗卡车。另外，也可以适用于具备行驶用车轮的翻斗卡车以外的搬运车辆。

符号说明：

1-翻斗卡车(搬运车辆)，2-车体，3-容器(车箱)，4-碎石(搬运对象物)，4A-土堆，5-连结销，6-驾驶室，7-前轮，7A-前悬架，8-后轮，8A-后悬架，9-发动机，10-翻斗缸，11-液压泵(液压源)，12-工作油箱(液压源)，16-阀装置，20-操纵杆装置，20A-操纵杆，21-操纵杆传感器(位置检测单元)，22-先导压力产生器(电·液压转换装置)，23-落座传感器，25-压力传感器，26-监视器(报知单元)，27-控制器(控制单元)，(N)-中立位置，(R)-升起位置，(F)-悬浮位置，(L)-降下位置。

Claims (5)

1.一种搬运车辆，具备：具有前轮和后轮的可自行的车体；可倾斜转动地设置在该车体上，且装载搬运对象物的车箱；设置在该车箱与车体之间，且在从车箱排出上述搬运对象物时使该车箱向后方倾斜的翻斗缸；设置在上述车体的后轮侧的后悬架；以及控制上述翻斗缸的动作的控制单元，其特征在于，

在上述后悬架上设置检测上述后悬架的内部压力的压力传感器，上述后悬架的内部压力是由车辆重量的负载所产生的压力，

上述控制单元构成为，在为了使上述车箱向后方倾斜而使上述翻斗缸伸长的过程中，在由上述压力传感器检测出的上述后悬架的内部压力降低的情况下，进行使上述翻斗缸在伸长方向的动作停止的控制。

2.根据权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，

上述控制单元构成为，在上述后悬架的内部压力低于预先确定的规定的压力值时，输出用于报知上述车体为顶起状态的信号。

3.根据权利要求2所述的搬运车辆，其特征在于，

上述规定的压力值设定为，比在上述车箱上没有装载货物的空载的状态下由上述压力传感器检测出的上述后悬架的内部压力低的压力值。

4.根据权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，

具备：为了使上述翻斗缸伸缩而向该翻斗缸供给、排出压力油的液压源；以及设置在该液压源与翻斗缸之间，且控制对该翻斗缸的压力油的供给、排出的阀装置，

该阀装置具有多个切换位置，该多个切换位置包括：通过上述压力油的供给、排出而使翻斗缸伸长并抬起上述车箱的升起位置；通过上述压力油的供给、排出而使翻斗缸缩小并使上述车箱向下转动的降下位置；通过上述车箱侧的自重而使上述翻斗缸缩小并容许上述车箱的自重落下的悬浮位置；以及停止上述压力油的供给、排出而中止上述翻斗缸的动作的中立位置。

5.根据权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，

上述控制单元构成为，在为了使上述车箱向后方倾斜而按照操作员的操作将上述阀装置切换至上述升起位置并使上述翻斗缸伸长时，若上述后悬架的内部压力降低，则将上述阀装置从上述升起位置切换至中立位置。

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