CN103930308A - 搬运车辆 - Google Patents

Abstract

在车体(2)上以能够倾斜转动的方式设有车箱(15)。根据用于对使车箱(15)倾斜的翻斗缸(16)进行操作的操作杆(26A)的位置、和操作员操作的限制变更开关(29)的接通或断开，来限制车体(2)的行驶速度。具体而言，在车箱(15)未落座且限制变更开关(29)为断开时，将行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下。在车箱(15)未落座且限制变更开关(29)为接通时，在操作杆(26A)为下降位置或浮动位置的情况下，允许将限制速度变更为比第一限制速度快的第二限制速度，另一方面，在操作杆(26A)为上升位置或保持位置的情况下，禁止将限制速度从第一限制速度进行变更。

Description

搬运车辆

技术领域

本发明涉及适合用于搬运例如在露天采矿场、采石场、矿山等采掘的碎石物或挖掘的土砂等的自卸车等搬运车辆。

背景技术

一般地，称为自卸车的大型的搬运车辆在车体的框架上具备以后部侧为支点能够在上、下方向上倾斜转动的称为容器的车箱。搬运车辆以在该车箱上大量地装载有搬运对象的货物(例如，碎石物、土砂)的状态，朝向搬运目的地(卸货场、收货场)进行搬运、搬送(专利文献1)。

这种现有技术的搬运车辆具备：能够自行的车体；以后部侧为支点能够倾斜转动(起伏)地设置在该车体上且装载货物的车箱；以及设置在该车箱与车体之间且在将货物从车箱排出时伸长或缩小而使该车箱向上或向下倾斜的翻斗缸。

这种搬运车辆以在车箱内装载有货物的状态行驶至搬运目的地后，使翻斗缸伸长而使车箱向上转动，通过该上升动作使货物沿车箱的倾斜方向向卸货场排出。另一方面，在排出动作结束后，例如向缩小方向驱动翻斗缸，或者使翻斗缸因车箱侧的自重缩小。由此，车箱以逐渐下降到落座于车体上的位置的方式倒伏。

然而，车箱在未落座于车体上的状态下行驶存在例如车箱与电线、配管等的障碍物接触的可能性而不可取。在专利文献2中，公开了如下构成的容器上升行驶防止装置，即、若车箱的倾斜角度达到规定角度以上，则加速踏板被驱动器锁定，车箱的倾斜角度在规定角度以上时不能进行通常的行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－262750号公报

专利文献2：日本特开平10－151981号公报

发明内容

专利文献2的容器上升行驶防止装置即使在车箱的倾斜角度为规定角度以上的状态下，如果操作员按压规定的开关，也能够解除加速踏板的锁定。因此，若操作员确认例如车箱没有与障碍物接触的可能，再按压规定的开关，即使在车箱的倾斜角度为规定角度以上的状态下，也能够进行通常的行驶。

但是，根据该现有技术，即使在车箱的倾斜角度为规定角度以上的状态、而且在车箱上装载有货物的状态下，通过操作员按压规定的开关，也能够进行包含高速行驶在内的通常的行驶。该情况下，有可能以对在车箱的后部侧能够倾斜转动地支承该车箱的支撑轴施加有较大负荷的状态进行通常行驶。由此，存在支撑轴的耐久性、寿命下降、支撑轴的更换时间提前的问题。

本发明是鉴于上述的现有技术的问题而提出的方案，目的在于提供一种能够提高耐久性、信赖性的搬运车辆。

(1).为了解决上述的课题，本发明适用于如下搬运车辆，其具备：能够自行的车体；以能够以该车体的后部侧为支点在上、下方向上倾斜转动的方式设置的车箱；设置在该车箱与车体之间且使该车箱向上或向下倾斜的车箱倾斜装置；对该车箱倾斜装置输出用于使上述车箱在上、下方向上倾斜转动的指令信号的指令信号输出单元；检测出上述车箱已落座于上述车体的状态的落座状态检测器；在根据该落座状态检测器的检测结果判定为上述车箱未落座时，限制上述车体的行驶速度的速度限制单元；以及能够通过操作员的操作来对该速度限制单元的行驶速度的限制进行变更的限制变更开关，上述指令信号输出单元构成为输出使上述车箱向上转动的上升指令信号、使上述车箱向下转动的下降指令信号、允许该车箱因上述车箱侧的自重而自重落下的浮动指令信号、以及停止上述车箱的动作的保持指令信号。

本发明采用的结构的特征在于，上述速度限制单元构成为，在判定为上述车箱未落座而且判定为上述限制变更开关未被操作时，将上述车体的行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下，在判定为上述车箱未落座而且判定为上述限制变更开关被操作了时，在判定为上述指令信号输出单元的指令信号为下降指令信号或浮动指令信号的情况下，将限制速度变更为比上述第一限制速度快的第二限制速度，在判定为上述车箱未落座而且判定为上述限制变更开关被操作了时，在判定为上述指令信号输出单元的指令信号为上升指令信号或保持指令信号的情况下，禁止将限制速度从上述第一限制速度变更为上述第二限制速度。

根据该结构，在操作员未操作限制变更开关的情况下，若车箱未落座于车体上，通过速度限制单元将行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下。并且，即使在操作员操作了限制变更开关的情况下，在车箱未落座于车体而且通过指令信号输出单元输出能够利用车箱倾斜装置继续(维持)车箱上升的状态的上升指令信号或保持指令信号时，也能够通过速度限制单元来禁止变更为比第一限制速度快的第二限制速度。

由此，在车箱未落座于车体而且能够继续使车箱上升的状态的状态(上升指令的状态、保持指令的状态)下，例如即使操作员操作了限制变更开关，也通过速度限制单元阻止以超过第一限制速度的速度行驶。因此，在车箱未落座于车体而且在车箱上装载有货物的状态那样的、对支撑轴施加了较大负荷的状态的情况下，也能够阻止以超过第一限制速度的速度行驶。其结果，能够抑制支撑轴的耐久性、寿命的下降，能够延长支撑轴的更换时间，从而能够提高搬运车辆的耐久性、信赖性。

此外，在车箱未落座于车体而且指令信号输出单元输出利用车箱倾斜装置使车箱落座的下降指令信号或浮动令信号时，与操作员的限制变更开关的操作对应地，限制速度被变更为比第一限制速度快的第二限制速度。该情况下，能够以操作员希望的第二限制速度以下的速度行驶。

(2).根据本发明，上述限制变更开关由瞬时开关构成，该瞬时开关在上述操作员按压着的期间接通、若操作员松开则自动恢复到断开状态。

根据该结构，如果操作员不持续按压限制变更开关，则不能将限制速度变更为第二限制速度以下。由此，能够防止尽管操作员不希望限制速度的变更、但不小心将限制变更开关切换到接通的状态持续的情况，从而能够降减少作员的误操作的可能性。

(3).根据本发明，上述第一限制速度为3～7km/h，上述第二限制速度设定为8～12km/h。

根据该结构，由于将第一限制速度设定为3～7km/h，因此能够确保支撑轴的耐久性、寿命。另一方面，由于将第二限制速度设定为8～12km/h，因此在操作员希望限制速度的变更的情况下，能够以操作员需要的行驶速度行驶。

(4).根据本发明，上述车箱倾斜装置是翻斗缸，该翻斗缸利用来自由液压先导式的方向控制阀构成的控制阀装置的压力油的供给、排出而动作，上述指令信号输出单元由操作杆装置构成，该操作杆装置向上述控制阀装置输出作为指令信号的先导压。根据该结构，能够将与上升指令信号、下降指令信号、浮动指令信号、保持指令信号分别对应的信号作为先导压从操作杆装置向控制阀装置输出。控制阀装置根据先导压进行压力油的供给、排出，使翻斗缸动作。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的自卸车的主视图。

图2是表示使自卸车的车箱向斜后方倾斜的状态的主视图。

图3是包含用于使翻斗缸伸长、缩小或停止的液压回路和电气回路在内的回路结构图。

图4是表示图3中的控制器的控制处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，以搬运在矿山采掘的碎石物、土砂的自卸车为例，对本发明的实施方式的搬运车辆进行详细说明。

图中，符号1是作为大型的搬运车辆的自卸车，该自卸车1大致包括：能够自行的车体2；以能够倾斜转动(转动)的方式支撑在该车体2上且装载碎石物、土砂等货物(以下称为土砂3)的后述的车箱15；以及使该车箱15相对于车体2倾斜而排出土砂的后述的翻斗缸16。

在此，在车体2的前部侧，以能够旋转的方式设有左、右的前轮4。前轮4与后述的后轮5相同，例如以达到2～4m的轮胎径(外径尺寸)形成，构成由自卸车1的驾驶员进行转向操作的操控轮。

在车体2的后部侧，以能够旋转的方式设有左、右的后轮5。后轮5构成自卸车1的驱动轮，由后述的行驶用马达13旋转驱动。自卸车1通过后轮5的旋转驱动而在路上行驶。

并且，在车体2的前部侧设有后述的驾驶室8、发动机9等，在车体2的后部设有支撑后述的车箱15的后部侧的车箱支撑托架6。车箱支撑托架6经由为连结销的支撑轴7而以能够倾斜转动的方式支撑车箱15。支撑轴7成为使后述的翻斗缸16伸长或缩小而使车箱15向上或向下倾斜时的支点(转动中心)。

驾驶室8设置在车体2的前部。该驾驶室8形成供自卸车1的操作员(驾驶员)搭乘的驾驶室，在其内部设有驾驶席、起动开关、加速踏板、制动踏板、操控用的手柄(均未图示)、后述的操作杆26A以及限制变更开关29(参照图3)等。

发动机9位于驾驶室8的下侧并设置在车体2上。该发动机9例如由大型的柴油发动机构成。如图3所示，发动机9驱动主发电机10而产生三相交流电(例如，1500kW左右)，并且还驱动直流用的副发电机11。该副发电机11与作为后述的控制器30的电源的电池12连接，对该电池12进行充电。并且，发动机9还具有对后述的液压泵17进行旋转驱动的功能。

如图3所示，在车体2的后部下侧设有左、右的行驶用马达13，该各行驶用马达13分别独立驱动各后轮5。在此，行驶用马达13例如通过由三相感应电动机、三相无刷直流电动机等构成的大型电动马达构成，利用从主发电机10经由马达控制装置14供给的电力旋转驱动。

即、各行驶用马达13由马达控制装置14分别独立地旋转驱动，向该马达控制装置14输入来自后述的控制器30的控制信号。马达控制装置14构成为，基于控制信号，例如进行如下控制，即、在车辆前进时使左、右的后轮5的旋转速度相同、或者在回转时根据回转方向使左后轮5与右后轮5的旋转速度不同。

符号15表示位于驾驶室8的后侧并以车体2的后部侧为支点能够在上、下方向上倾斜转动地设置的车箱。车箱15为了大量装载土砂3而作为全长达到10～13m(米)的有底的箱状的大型容器而形成，在其前部侧设有从上方覆盖驾驶室8的檐部15A。在此，车箱15的底部的后部侧使用支撑轴7支撑在车体2的车箱支撑托架6上。通过使后述的翻斗缸16伸长或缩小，车箱15以支撑轴7为支点在上、下方向上进行转动。车箱15通过从图1所示的下降位置(搬运位置)向图2所示的上升位置(排土位置)转动而相对于车体2倾斜，使土砂3沿该倾斜的车箱15滑落。由此，装载于车箱15的大量的土砂3迅速地向排土场所排出。

符号16是设置在车体2与车箱15之间的作为车箱倾斜装置的左、右一对翻斗缸(仅图示一个)，该翻斗缸16使车箱15以后部侧为支点向上或向下倾斜。如图3所示，翻斗缸16使用多级式(例如两级式)的液压缸、所谓的伸缩式液压缸。翻斗缸16由位于外侧的外筒部16A、以能够伸长或缩小的方式设置在该外筒部16A内的内筒部16B、以及与以能够伸长或缩小的方式设置在该内筒部16B内的活塞杆16C一体的活塞16D构成。翻斗缸16的外筒部16A内由内筒部16B、活塞杆16C以及活塞16D划分形成杆侧油室16E、16F和底侧油室16G这三室。

此时，杆侧油室16F经由设置于内筒部16B的口16H而与杆侧油室16E和底侧油室16G的任一个连通。即、通过翻斗缸16的活塞16D在内筒部16B内位移，从而在活塞16D位于比口16H更靠上侧时，如图3所示，杆侧油室16F经由口16H而与杆侧油室16E连通。另一方面，在活塞16D位移到比口16H更靠下侧位置时，杆侧油室16F经由口16H而与底侧油室16G连通。

就翻斗缸16而言，在从液压泵17向底侧油室16G内供给压力油时，内筒部16B与活塞杆16C一起向下伸长，在内筒部16B伸长得最大时，活塞杆16C进一步向下伸长到最大伸长位置。由此，翻斗缸16以支撑轴7为支点使车箱15向朝向斜后方倾斜的上升位置(排土位置)转动。

另一方面，就翻斗缸16而言，在活塞杆16C伸长得最大的状态下，若从液压泵17向杆侧油室16E内供给压力油，则首先仅活塞杆16C和活塞16D缩小，然后内筒部16B与活塞杆16C一起缩小到最大缩小位置。由此，翻斗缸16以支撑轴7为支点使车箱15向向下下降的下降位置(搬运位置)转动。

接着，参照图3对用于驱动翻斗缸16的液压回路进行说明。

液压泵17与工作油箱18(以下称为油箱18)一起构成液压源。如图1以及图2所示，油箱18位于车箱15的下方并设置在车体2的侧面。在此，在液压泵17由发动机9旋转驱动时，容纳于油箱18内的工作油被吸入液压泵17。从液压泵17的吐出侧向泵管路19内吐出高压的压力油。来自翻斗缸16的返回油经由低压的油箱管路20向油箱18排出。

液压管路21A、21B构成与翻斗缸16的底侧油室16G、杆侧油室16E、16F连接的一对主管路。液压管路21A、21B经由后述的控制阀装置22分别与液压源(液压泵17、油箱18)连接。液压管路21A的前端侧在翻斗缸16的活塞杆16C内通过并与翻斗缸16的底侧油室16G连接。液压管路21B的前端侧在活塞杆16C内通过并与杆侧油室16E连接。翻斗缸16的杆侧油室16F根据活塞16D的滑动位置，经由口16H而与杆侧油室16E或底侧油室16G连通。

控制阀装置22设置在液压泵17、油箱18与翻斗缸16之间。如图3所示，控制阀装置22由例如四口四位的液压先导式方向控制阀构成。即、控制阀装置22使用单一方向控制阀构成，在左、右两侧具有液压先导部22A、22B。

控制阀装置22通常保持在由中立位置(N)、上升位置(R)、下降位置(L)以及浮动位置(F)构成的多个切换位置中的中立位置(N)。如图3所示，处于中立位置(N)的控制阀装置22通过相对于液压管路21A、21B阻断泵管路19、油箱管路20，来停止压力油的供给、排出而中止翻斗缸16的动作。这样的中立位置(N)在停止车箱15的动作的同时将车箱15保持在该停止的位置上，因此也称为保持位置。

若由后述的操作杆装置26向液压先导部22A供给先导压，则控制阀装置22从中立位置(N)被切换到上升位置(R)。切换到上升位置(R)的控制阀装置22使泵管路19与液压管路21A连通，并使油箱管路20与液压管路21B连通。由此，翻斗缸16中，压力油供给至底侧油室16G侧，杆侧油室16E、16F内的油液向油箱18侧排出，活塞杆16C沿从外筒部16A、内筒部16B伸长的方向、即使车箱15上升的方向被驱动。

若由操作杆装置26向液压先导部22B供给先导压，则控制阀装置22从中立位置(N)被切换到下降位置(L)。切换到下降位置(L)的控制阀装置22使泵管路19与液压管路21B连通，并使油箱管路20与液压管路21A连通。由此，翻斗缸16中，压力油供给至杆侧油室16E、16F侧，底侧油室16G内的油液向油箱18侧排出，活塞杆16C沿向外筒部16A、内筒部16B内缩小的方向、即使车箱15下降的方被驱动。

并且，若由后述的操作杆装置26向液压先导部22B供给例如更大的先导压，则控制阀装置22从中立位置(N)通过下降位置(L)而切换到浮动位置(F)。切换到浮动位置(F)的控制阀装置22使液压管路21A与泵管路19和油箱管路20这双方连通，相对于这双方阻断液压管路21B。由此，翻斗缸16的底侧油室16G内的油液向油箱18侧排出，从后述的迂回管路23B侧向杆侧油室16E、16F内补给油箱18内的油液。其结果，翻斗缸16因车箱15侧的自重而缩小，允许车箱15的自重下落。

迂回管路23A、23B绕过控制阀装置22而分别设置在液压管路21A、21B与油箱18之间。该迂回管路23A、23B中的一方的迂回管路23A的一侧与液压管路21A的中途部位连接，另一侧与油箱18连接。另一方的迂回管路23B的一侧与液压管路21B的中途部位连接，另一侧与油箱18连接。

在此，在一方的迂回管路23A，在其中途位置以并列连接的方式设置补充用的止回阀24A和过负荷防止用的安全阀25A。若对翻斗缸16作用缩小方向的过负荷，则安全阀25A为了释放底侧油室16G侧的过剩压力而开阀。止回阀24A允许油箱18内的油液经由液压管路21A朝向翻斗缸16的底侧油室16G流通，且阻止逆向流动。因此，翻斗缸16的底侧油室16G在内部出现负压倾向时，则经由止回阀24A补给油液。

在另一方的迂回管路23B中，也与一方的迂回管路23A相同，在其中途位置以并列连接的方式设置补充用的止回阀24B和过负荷防止用的安全阀25B。若对翻斗缸16作用伸长方向的过负荷，则安全阀25B为了释放杆侧油室16E、16F侧的过剩压力而开阀。止回阀24B允许油箱18内的油液经由液压管路21B朝向翻斗缸16的杆侧油室16E、16F流通，且阻止逆向流动。因此，翻斗缸16的杆侧油室16E、16F在内部出现负压倾向时，则经由止回阀24B补给油液。

符号26是作为指令信号输出单元的操作杆装置，该操作杆装置26输出用于使车箱15在上、下方向上倾斜转动的指令信号。具体而言，操作杆装置26例如由减压阀型先导阀构成，具有由驾驶室8内的操作员操作的操作杆26A。操作杆装置26根据对操作杆26A的操作而向控制阀装置22的液压先导部22A、22B供给作为指令信号的先导压来切换控制阀装置22。

该情况下，在将操作杆26A向箭头A方向操作，处于车箱上升位置时，从操作杆装置26向控制阀装置22的液压先导部22A供给作为使车箱15向上转动的上升指令信号的先导压。由此，控制阀装置22被切换到车箱上升位置(R)。另一方面，例如，在将操作杆26A向箭头B方向操作一级，处于车箱下降位置时，从操作杆装置26向控制阀装置22的液压先导部22B供给作为使车箱15下降的下降指令信号的先导压。由此，控制阀装置22被切换到车箱下降位置(L)。

并且，例如，在将操作杆26A向箭头B方向操作两级，处于浮动位置时，从操作杆装置26向控制阀装置22的液压先导部22B供给作为允许车箱15以该车箱15的自重而自由落下的浮动指令信号的先导压。由此，控制阀装置22被切换到浮动位置(F)。

并且，在将操作杆26A从箭头A、B的操作位置操作到图3所示的保持位置(中立位置)时，从操作杆装置26向控制阀装置22的液压先导部22A、22B分别供给作为停止车箱15的动作的保持指令信号的先导压。由此，控制阀装置22被切换到中立位置(N)。

操作杆传感器27设置于操作杆装置26，该操作杆传感器27将与操作杆26A的操作位置(指令信号)相对应的检测信号向后述的控制器30输出。具体而言，例如，操作杆传感器27将与操作杆26A的作为操作位置的上升位置、下降位置、浮动位置、保持位置(中立位置)对应地表示该位置的信号向控制器30输出。

符号28表示检测车箱15落座于车体2上的状态(例如是否落座)的作为落座检测器的落座传感器。如图1以及图2所示，落座传感器28由位于车箱15与车体2之间并设置在车体2的上侧的接触式传感器(例如，压力传感器、压力开关)构成，用于检测是否与设置在车箱15侧的检测对象的突起物28A抵接或离开。即、落座传感器28检测车体2上的车箱15的举动(车箱15处于何种状态)。成为如下结构，即、在车箱15落座于车体2上时，落座传感器28向后述的控制器30输出落座信号。另一方面，在车箱15从车体2离开时，落座传感器28不输出落座信号。

此外，在本实施方式中，做成利用落座传感器28检测车箱15已落座于车体2上的状态的结构。但是，也可以代替这种落座传感器28，做成例如利用检测车箱15的倾斜角度的倾斜角度传感器、检测翻斗缸16的行程长度的行程传感器来进行检测的结构。该情况下，能够构成为，通过车箱15的倾斜角度、翻斗缸16的行程长度是否达到例如与车箱15落座的状态对应的值来检测车箱15的落座状态。换言之，如果落座检测器能够检测车箱15落座于车体2上的状态，则能够使用各种检测器(传感器、开关等)。

符号29表示在驾驶室8内设置在驾驶席附近的称为超驰开关(オーバーライドスイッチ)的限制变更开关(参照图3)。限制变更开关29与后述的控制器30连接，根据操作员的操作对控制器30输出变更车体2(自卸车1)的限制速度的意思的信号。即、若操作员对限制变更开关29进行操作，则从该限制变更开关29对控制器30输出开关29已被操作的意思的操作中信号(接通信号)。由此，控制器30能够根据后述的条件(根据操作杆26A的位置)，将限制速度从第一限制速度(例如5km/h)以下变更为比第一限制速度快的第二限制速度(例如10km/h)。

在此，限制变更开关29由瞬时开关构成，该限制变更开关29构成为，在操作员按压期间接通且输出操作中信号(接通信号)。另一方面，限制变更开关29构成为，若操作员松开则自动恢复到断开状态。因此，在操作员欲将限制速度变更为第二限制速度以下的情况下，操作员需要持续按压限制变更开关29。由此，能够防止尽管操作员不希望限制速度的变更、但不小心使限制变更开关29成为接通状态的情况，从而能够减少操作员的误操作的可能性。

符号30是由微型计算机构成的控制器(控制单元)，该控制器30的输入侧与电池12、操作杆传感器27、落座传感器28、限制变更开关29等连接。控制器30的输出侧与马达控制装置14等连接。控制器30具有由ROM、RAM等构成的存储器(未图示)，在该存储器内储存有包含后述的图4所示的行驶速度限制用的处理程序、和预先设定的第一限制速度、第二限制速度的数值在内的数据。

控制器30按照后述的图4的处理程序，进行限制自卸车1的行驶速度的控制。即、控制器30在根据落座传感器28的检测结果判定为车箱15未落座时，限制车体2的行驶速度。具体而言，控制器30在根据落座传感器28的检测结果判定为车箱15未落座、而且判定为限制变更开关29未被操作时，将车体2的行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下(不能进行限制速度的变更)。该情况下，第一限制速度能够设定为例如3～7km/h、更优选设定为5km/h。

另一方面，在根据落座传感器28的检测结果判定为车箱15未落座、而且判定为限制变更开关29被操作了时，控制器30根据操作杆装置26的指令信号、换言之由操作杆传感器27检测出的操作杆26A的位置来决定限制速度。具体而言，在判定为操作杆装置26的指令信号为下降指令信号或浮动指令信号的情况下，即、在判定为操作杆26A的位置为使控制阀装置22的切换位置处于下降位置(L)或浮动位置(F)的位置的情况下，控制器30使限制速度为比第一限制速度快的第二限制速度以下(进行限制速度的变更)。该情况下，第二限制速度能够设定为例如8～12km/h、更优选设定为10km/h。

针对于此，在判定为操作杆装置26的指令信号为上升指令信号或保持指令信号的情况下，即、在判定为操作杆26A的位置为使控制阀装置22的切换位置处于上升位置(R)或中立位置(N)的位置的情况下，控制器30使限制速度为第一限制速度以下(不能进行限制速度的变更)。换言之，禁止将限制速度变更为比第一限制速度快的第二限制速度。

由此，例如，在车箱15未落座于车体2上而且在车箱15上装载有货物的情况下、即对支承车箱15的支撑轴7施加有较大的负荷的状态的情况下，即使由操作员操作了限制变更开关29，也能够使限制速度为第一限制速度以下。其结果，能够抑制支撑轴7的耐久性、寿命的下降，能够延长支撑轴7的更换时期等，能够提高自卸车1的耐久性、信赖性。

此外，在根据落座传感器28的检测结果判定为车箱15落座于车体2上的情况下，不设定限制速度(不进行速度限制)。

本实施方式的自卸车1具有如上所述的结构，接着对其动作进行叙述。

若乘入到自卸车1的驾驶室8的操作员起动发动机9，则由主发电机10和副发电机11进行发电。由副发电机11产生的电力通过电池12供给至控制器30。由主发电机10产生的电力通过马达控制装置14供给至左、右的行驶用马达13。在对自卸车1进行行驶驱动时，基于与由操作员对加速踏板的操作量等对应的控制器30的控制信号，从马达控制装置14向后轮5侧的各行驶用马达13供给驱动电流。

在利用自卸车1搬运土砂3时，在将车箱15保持为图1所示的下降位置(搬运位置)的状态下，使用液压挖掘机(未图示)将挖掘的土砂3装载于车箱15，向所希望的卸货场行驶。在卸货场，驾驶室8内的操作员将操作杆装置26的操作杆26A倾斜转动操作至上升位置。由此，车箱15以支撑轴7为支点向图2所示的上升位置(排土位置)转动，土砂3沿倾斜的车箱15滑落，向卸货场排出。若土砂3的排出作业结束，操作员将操作杆26A倾斜转动操作至浮动位置或下降位置，则车箱15以支撑轴7为支点向图1所示的下降位置(搬运位置)转动，落座于车体2。

接着，参照图4，对控制器30进行的自卸车1的行驶速度限制处理进行说明。

通过发动机9的起动，开始图4的处理动作，在步骤1中，由落座传感器28读入车箱15的落座状态。在步骤2中，判定车箱15是否落座。即、在步骤2中，判定在步骤1中读入的落座传感器28的检测信号是已落座还是未落座。在该步骤2中，在判定为“是”、即判定为车箱15已落座的情况下，进入步骤3。在该情况下，由于车箱15已落座，因此不设定限制速度(没有速度限制)，经由返回步骤而返回到开始，重复步骤1以后的处理。

另一方面，在步骤2中，在判定为“否”即判定为车箱15没有落座(未落座)的情况下，进入步骤4，利用操作杆传感器27读入操作杆26A的位置。在该操作杆26A的位置是与操作杆装置26的指令信号对应的位置。

在步骤5中，读入来自限制变更开关29的信号，在接下来的步骤6中，判定该限制变更开关29是否被操作(接通状态)。即、在步骤6中，判定在步骤5中读入的来自限制变更开关29的信号是否为表示该限制变更开关29被操作的操作中信号(接通信号)。在该步骤6中，在判定为“否”、即判定为限制变更开关29未被操作(断开状态)的情况下，将自卸车1的行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下、具体而言限制为5km/h以下。

即、在该情况下，从步骤6进入步骤7。在该步骤7，由于限制变更开关29为断开状态，因此使限制变更开关29无效，在步骤8中，将自卸车1的限制速度设为5km/h。在该步骤8中，从控制器30向马达控制装置14输出限制速度为5km/h的意思的信号。由此，即使操作员较大地踏下加速踏板，自卸车1的行驶速度也不会超过5km/h，重复步骤1以后的处理。

另一方面，在步骤6中，在判定为“是”、即判定为限制变更开关29被操作(接通状态)的情况下，进入步骤9，判定操作杆26A的位置是下降位置还是浮动位置。在该步骤9中，在判定为“是”、即判定为操作杆26A的位置为下降位置或浮动位置的情况下，即使车箱15未落座，也认为该车箱15是向落座的方向倾斜转动的状态、或者已经落座的状态。因此，将自卸车1的行驶速度限制为比第一限制速度快的第二限制速度以下、具体而言限制为10km/h以下。

即、该情况下，从步骤9进入步骤10，使限制变更开关29有效，在步骤11中，将自卸车1的限制速度设为10km/h。换言之，例如，在通过上次的处理而将限制速度限制为第一限制速度的5km/h的情况下，通过这次的处理的步骤9将限制速度变更为第二限制速度的10km/h(允许变更)。不论对于哪种情况，在步骤11中，都从控制器30向马达控制装置14输出限制速度为10km/h的意思的信号。由此，即使操作员较大地踏下加速踏板，自卸车1的行驶速度也不会超过10km/h，重复步骤1以后的处理。

另一方面，在步骤9中，在判定为“否”、即、判定为操作杆26A的位置为上升位置或保持位置的情况下，认为车箱15未落座，而且是继续(维持)使车箱15上升的状态。该情况下，存在以下可能性，即、假使按照限制变更开关29的操作中信号(接通信号)将限制速度变更为第二限制速度的10km/h，则尽管处于在车箱15上装载有土砂3且车箱15是倾斜的状态，自卸车1也以比第一限制速度快的第二限制速度行驶。其结果，存在以下可能性，即、在对支撑轴7施加了较大的负荷的状态下，以比第一限制速度快的第二限制速度行驶，由此支撑轴7的耐久性、寿命下降低。

因此，在步骤9中，在判定为“否”、即判定为操作杆26A的位置为上升位置或保持位置的情况下，从步骤9进入步骤7。在该步骤7中，即使从限制变更开关29输出操作中信号(接通信号)也使其无效，在步骤8中，将自卸车1的限制速度设为第一限制速度的5km/h。换言之，即使接通限制变更开关29，也禁止将限制速度变更为比第一限制速度快的第二限制速度，重复步骤1以后的处理。

由此，在车箱15未落座而且在车箱15上装载有土砂3的状态那样的、对支撑轴7施加了较大的负荷的状态的情况下，能够将自卸车1的行驶速度限制为第一限制速度以下。其结果，能够抑制支撑轴7的耐久性、寿命的下降。

因此，根据本实施方式，能够提高自卸车1的耐久性、信赖性。即、在车箱15未落座于车体2而且操作员未操作限制变更开关29的情况下，通过步骤6、8的处理，将行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下(5km/h以下)。并且，即使在操作员操作了限制变更开关29的情况下，在车箱15未落座于车体2而且操作杆26A为上升位置或保持位置时，也通过步骤6、9、8的处理，将行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下(5km/h以下)。即、禁止变更为比第一限制速度(5km/h)快的第二限制速度(10km/h)。

由此，在车箱15未落座于车体2而且能够持续使车箱15上升的状态的状态(上升位置、保持位置)下，例如即使操作员操作了限制变更开关29，通过步骤2、6、9、8的处理，也阻止以超过第一限制速度(5km/h)的速度行驶。因此，在车箱15未落座于车体2而且在车箱15上装载有土砂3的状态那样的、对支撑轴7施加了较大的负荷的状态的情况下，能够阻止以超过第一限制速度(5km/h)的速度行驶。其结果，能够抑制支撑轴7的耐久性、寿命的下降，能够延长支撑轴7的更换时期等，从而能够提高自卸车1的耐久性、信赖性。

此外，在车箱15未落座于车体2而且操作杆26A的位置为使车箱15落座的下降位置或浮动位置时，与操作员的限制变更开关29的操作中信号(接通状态)对应地，通过步骤2、6、9、11的处理，将限制速度变更为比第一限制速度(5km/h)快的第二限制速度(10km/h)。该情况下，能够以操作员希望的第二限制速度以下的速度行驶。

根据本实施方式，限制变更开关29由瞬时开关构成，并构成为如果操作员不持续按压限制变更开关29则不能变更限制速度。由此，能够抑制尽管操作员不希望限制速度的变更、但不小心操作了限制变更开关29的(继续接通状态)情况，从而能够减少操作员的误操作的可能性。

根据本实施方式，由于将第一限制速度设定为3～7km/h(更优选为5km/h)，因此能够确保支撑轴7的耐久性、寿命。另一方面，由于将第二限制速度设定为8～12km/h(更优选为10km/h)，因此在操作员希望变更限制速度的情况下，能够以操作员需要的行驶速度行驶。

此外，在上述的实施方式中，表示了图4所示的步骤2、6、8、9、11的处理是本发明的结构要件的速度限制单元的具体例。

在上述的实施方式中，以下述情况为例进行了说明，即、作为车箱倾斜装置，使用以压力油为动力源而伸长或缩小的翻斗缸16。但是，本发明并不限于此，例如，作为车箱倾斜装置，也可以使用以电力为动力源的电动驱动器、电动马达等、能够使车箱倾斜的其他形式的驱动设备。

在上述的实施方式中，以下述情况为例进行了说明，即、向作为车箱倾斜装置的翻斗缸16供给、排出来自由液压先导式的方向控制阀构成的控制阀装置22的压力油，指令信号输出单元使用将作为指令信号的先导压向控制阀装置22输出的操作杆装置26。但是，本发明并不限于此，例如，也可以做成如下结构，即、控制阀装置由电磁阀(螺旋管式的方向控制阀)构成，作为指令信号输出单元，使用以电气信号为指令信号而输出的电气式操作杆装置。

在上述的实施方式中，以下述情况为例进行了说明，即、作为检测车箱15已落座于车体2的状态的落座状态检测器，使用落座传感器28。但是，本发明并不限定于此，例如，作为落座状态检测器，如果是检测车箱的倾斜角度的倾斜角度传感器、检测翻斗缸的行程长度的行程传感器等、能够检测车箱落座于车体的状态的检测器，则能够使用各种检测器(传感器、开关等)。

在上述的实施方式中，以下述情况为例进行了说明，即、控制阀装置22由四口四位的一个(单一)方向控制阀构成。但是，本发明并不限于此，例如也可以做成如下结构，即、控制阀装置通过组合多个方向控制阀、更具体而言，例如如日本特开2009－208510号公报所记载的结构那样，组合两个六口三位的方向控制阀而成。

并且，在上述的实施方式中，作为搬运车辆，以后轮驱动式的自卸车1为例进行了说明。但是，本发明并不限于此，例如也可以应用于前轮驱动式或对前、后轮同时驱动的四轮驱动式的自卸车，也可以应用于具备行驶用的车轮的自卸车以外的搬运车辆。并且，也可以应用于履带式的搬运车辆。

符号的说明

1—自卸车(搬运车辆)，2—车体，15—车箱，16—翻斗缸(车箱倾斜装置)，22—控制阀装置，26—操作杆装置(指令信号输出单元)，28—落座传感器(落座状态检测器)，29—限制变更开关，30—控制器。

Claims (4)

1.一种搬运车辆，其特征在于，具备：能够自行的车体(2)；以能够以该车体(2)的后部侧为支点在上、下方向上倾斜转动的方式设置的车箱(15)；设置在该车箱(15)与车体(2)之间且使该车箱(15)向上或向下倾斜的车箱倾斜装置(16)；对该车箱倾斜装置(16)输出用于使上述车箱(15)在上、下方向上倾斜转动的指令信号的指令信号输出单元(26)；检测出上述车箱(15)已落座于上述车体(2)的状态的落座状态检测器(28)；在根据该落座状态检测器(28)的检测结果判定为上述车箱(15)未落座时，限制上述车体(2)的行驶速度的速度限制单元(30)；以及能够通过操作员的操作来对该速度限制单元(30)的行驶速度的限制进行变更的限制变更开关(29)，

上述指令信号输出单元(26)构成为输出使上述车箱(15)向上转动的上升指令信号、使上述车箱(15)向下转动的下降指令信号、允许该车箱(15)因上述车箱(15)侧的自重而自重落下的浮动指令信号、以及停止上述车箱(15)的动作的保持指令信号，

上述速度限制单元(30)构成为，

在判定为上述车箱(15)未落座而且判定为上述限制变更开关(29)未被操作时，将上述车体(2)的行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下，

在判定为上述车箱(15)未落座而且判定为上述限制变更开关(29)被操作了时，在判定为上述指令信号输出单元(26)的指令信号为下降指令信号或浮动指令信号的情况下，将限制速度变更为比上述第一限制速度快的第二限制速度，

在判定为上述车箱(15)未落座而且判定为上述限制变更开关(29)被操作了时，在判定为上述指令信号输出单元(26)的指令信号为上升指令信号或保持指令信号的情况下，禁止将限制速度从上述第一限制速度变更为上述第二限制速度。

2.根据权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，

上述限制变更开关(29)由瞬时开关构成，该瞬时开关在上述操作员按压着的期间接通、若操作员松开则自动恢复到断开状态。

3.根据权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，

上述第一限制速度为3～7km/h，上述第二限制速度设定为8～12km/h。

4.根据权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，

上述车箱倾斜装置(16)是翻斗缸(16)，该翻斗缸(16)利用来自由液压先导式的方向控制阀构成的控制阀装置(22)的压力油的供给、排出而动作，

上述指令信号输出单元(26)由操作杆装置(26)构成，该操作杆装置(26)向上述控制阀装置(22)输出作为指令信号的先导压。