CN114537243B - 一种自卸车线控货箱举升控制系统、方法和自卸车 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种自卸车线控货箱举升控制系统、方法和自卸车，该控制系统包括油路单元、气路单元、反馈单元和监测单元；油路单元与气路单元通过线缆连接；油路单元用于在气路单元执行举升货箱时，提供液压油；气路单元用于接收主车控制器发出的举升货箱的电平信号执行举升货箱；反馈单元与主车控制器相连，用于在货箱举升到位后反馈信号至主车控制器；主车控制器还有监测单元连接，用于通过货箱角度检测模块得到货箱真实举升角度。基于该系统，还提出了一种自卸车线控货箱举升控制方法和自卸车。本发明实现了货箱线控化功能，满足在无人条件下完成举升、回落及悬停动作的要求，并从计算方法上提高了货箱举升角度测量精度。

Description

一种自卸车线控货箱举升控制系统、方法和自卸车

技术领域

本发明属于自卸车控制技术领域，特别涉及一种自卸车线控货箱举升控制系统、方法和自卸车。

背景技术

自卸车是指通过液压或机械举升而自行卸载货物的车辆。又称翻斗车。由汽车底盘、液压举升机构、货厢和取力装置等部件组成。自卸车的车厢分后向倾翻和侧向倾翻两种，通过操纵系统控制活塞杆运动，后向倾翻较普遍，推动活塞杆使车厢倾翻，少数双向倾翻。

目前，自卸车普遍采用人工操作气动手柄的方法控制货箱进行卸货，虽然能完成相关作业，但由于需要人工操作，且通过视觉和经验来判断货箱是否举升到位，加之矿区特别是卸货区作业环境恶劣，不可避免存在错误操作的风险和安全隐患。同时货箱举升是自卸车作业过程中必不可少的一部分，货箱线控化是实现矿区自卸车无人驾驶作业的必然要求，人工操作控制货箱卸货限制了矿区无人化作业的发展进程。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种自卸车线控货箱举升控制系统、方法和自卸车，以达到在无人操纵的情况下，完成货箱的举升和回落功能，并实时反馈货箱现阶段的姿态状态。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自卸车线控货箱举升控制系统，包括油路单元、气路单元、反馈单元和监测单元；

所述油路单元与气路单元通过线缆连接；所述油路单元用于在气路单元执行举升货箱时，提供液压油；所述气路单元用于接收主车控制器1发出的举升货箱的电平信号执行举升货箱；所述反馈单元与主车控制器1相连，用于在货箱举升到位后反馈信号至主车控制器1；所述主车控制器1还有监测单元连接，用于通过货箱角度检测模块得到货箱真实举升角度。

进一步的，所述油路单元包括溢流阀4、油泵5、油路控制装置6和举升油缸7；所述油路控制装置6分别与溢流阀4、油泵5和举升油缸7连接；

所述油路控制装置6在接收到主车控制器1发出的举升货箱的电平信号后，油泵5从举升油缸7抽取举升货箱所需的液压油；在货箱锁止时，油路控制装置6关闭，举升油缸7中液压油封闭；游泵5抽取的液压油经溢流阀4返回举升油缸7；货箱回落时，举升油缸7中液压油经油路控制装置6至溢流阀4，最后返回举升油缸7。

进一步的，所述气路单元包括气路控制装置2和气路操纵装置3；所述气路控制装置2包括电磁换向阀和梭阀；所述气路操纵装置3采用举升阀；所述电磁换向阀通过梭阀连接至举升阀；

所述电磁换向阀与主车控制器1输出引脚相连，在主车控制器1输出电平信号，通过电源线传递到电磁换向阀，电磁换向阀收到电信号后通过梭阀切换控制气路，进而控制举升阀方向，完成货箱动作。

进一步的，所述反馈单元包括限位阀8、气电转换器和底盘电瓶；

所述气电转换器输入口接限位阀8；所述气电转换器接底盘电瓶，输出端接主车控制器1；在货箱到位后，触发限位阀8排气，排出的气体触发气电转换器开关，气电转换器向主车控制器1输出电平信号，主车控制器1获得信号后向上位机反馈到位信息。

进一步的，所述限位阀8安装在举升缸底部。

进一步的，所述监测单元包括单轴角度传感器、双轴角度传感器和底盘电瓶；所述底盘电瓶用于给单轴角度传感器和双轴角度传感器供电；

所述主车控制器1与单轴角度传感器、双轴角度传感器和底盘电瓶均连接；所述单轴角度传感器用于测量货箱的角度；所述双轴角度传感器用于测量底盘的角度；所述主车控制器1通过计算货箱角度和底盘角度之间的相对角度确定货箱姿态。

进一步的，所述单轴角度传感器通过固定支架水平安装于货箱下表面横梁上，且距翻转轴0.5～0.8m处，单轴角度传感器传感位于车体中心线上；

所述双轴角度传感器通过固定支架水平安装于底盘下表面横梁上，且距翻转轴2.8～3.0m处，双轴角度传感器传感位于车体中心线上。

本发明还提出了一种自卸车线控货箱举升控制方法，是基于一种自卸车线控货箱举升控制系统实现的，包括以下步骤：

主车控制器接收上位机发出的请求信号后，输出电信号控制电磁换向阀，通过电磁换向阀控制举升阀实现举升、回落和悬停；

主车控制器通过气电转换器获取货箱的到位信息和角度检测模块确定货箱的姿态。

进一步的，所述方法还包括：主车控制器计算货箱动作时间，并控制所述货箱动作时间的大小以保证货箱的安全。

本发明还提出了一种自卸车，包括一种自卸车线控货箱举升控制系统。

发明内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是发明所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明提出了一种自卸车线控货箱举升控制系统、方法和自卸车，该控制系统包括油路单元、气路单元、反馈单元和监测单元；油路单元与气路单元通过线缆连接；油路单元用于在气路单元执行举升货箱时，提供液压油；气路单元用于接收主车控制器发出的举升货箱的电平信号执行举升货箱；反馈单元与主车控制器相连，用于在货箱举升到位后反馈信号至主车控制器；主车控制器还有监测单元连接，用于通过货箱角度检测模块得到货箱真实举升角度。基于一种自卸车线控货箱举升控制系统，还提出了一种自卸车线控货箱举升控制方法和自卸车。本发明实现了货箱线控化功能，满足在无人条件下完成举升、回落及悬停动作的要求，并从计算方法上提高了货箱举升角度测量精度，同时在安全层面上增加了防范措施通过限位阀排气信息判断货箱举升、回落到位，并用限制动作时间的方式实现了对举升系统的安全冗余保障。

附图说明

如图1为本发明实施例1一种自卸车线控货箱举升控制系统硬件连接示意图；

如图2为本发明实施例1一种自卸车线控货箱举升控制系统各部件在整车位置示意图；

如图3为本发明实施例2一种自卸车线控货箱举升控制方法中货箱举升、悬停控制逻辑流程图；

如图4为本发明实施例2一种自卸车线控货箱举升控制方法中货箱回落、悬停控制逻辑流程图；

1-主车控制器、2-气路控制装置、3-气路操纵装置、4-溢流阀、5-油泵、6-油路控制装置、7-举升油缸、8-限位阀。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。

实施例1

本发明实施例1提出了一种自卸车线控货箱举升控制系统，与现有技术相比，本发明实现了货箱线控化功能，满足在无人条件下完成举升、回落及悬停动作的要求，并从计算方法上提高了货箱举升角度测量精度，同时在安全层面上增加了防范措施通过限位阀排气信息判断货箱举升、回落到位，并用限制动作时间的方式实现了对举升系统的安全冗余保障。

该系统包括油路单元、气路单元、反馈单元和监测单元；油路单元与气路单元通过线缆连接；油路单元用于在气路单元执行举升货箱时，提供液压油；气路单元用于接收主车控制器发出的举升货箱的电平信号执行举升货箱；反馈单元与主车控制器相连，用于在货箱举升到位后反馈信号至主车控制器；主车控制器还有监测单元连接，用于通过货箱角度检测模块得到货箱真实举升角度。

如图1为本发明实施例1一种自卸车线控货箱举升控制系统硬件连接示意图；如图2为本发明实施例1一种自卸车线控货箱举升控制系统各部件在整车位置示意图；

油路单元包括溢流阀4、油泵5、油路控制装置6和举升油缸7；油路控制装置6分别与溢流阀4、油泵5和举升油缸7连接；油路单元安装在图2中的12位置。

油路控制装置6在接收到主车控制器1发出的举升货箱的电平信号后，油泵5从举升油缸7抽取举升货箱所需的液压油；在货箱锁止时，油路控制装置6关闭，举升油缸7中液压油封闭；游泵5抽取的液压油经溢流阀4返回举升油缸7；货箱回落时，举升油缸7中液压油经油路控制装置6至溢流阀4，最后返回举升油缸7。

气路单元包括气路控制装置2和气路操纵装置3；所述气路控制装置2包括电磁换向阀和梭阀；所述气路操纵装置3采用举升阀；电磁换向阀通过梭阀连接至举升阀；气路单元安装在图2中的11位置。

电磁换向阀与主车控制器1输出引脚相连，在主车控制器1输出电平信号，通过电源线传递到电磁换向阀，电磁换向阀收到电信号后通过梭阀切换控制气路，进而控制举升阀方向，完成货箱动作。

反馈单元包括限位阀8、气电转换器和底盘电瓶；气电转换器输入口接限位阀8；所述气电转换器接底盘电瓶，输出端接主车控制器1；在货箱到位后，触发限位阀8排气，排出的气体触发气电转换器开关，气电转换器向主车控制器1输出电平信号，主车控制器1获得信号后向上位机反馈到位信息。限位阀8安装在举升缸底部，图2中的12位置。

监测单元包括单轴角度传感器、双轴角度传感器和底盘电瓶；所述底盘电瓶用于给单轴角度传感器和双轴角度传感器供电；

主车控制器1与单轴角度传感器、双轴角度传感器和底盘电瓶均连接；所述单轴角度传感器用于测量货箱的角度；所述双轴角度传感器用于测量底盘的角度；主车控制器1通过计算货箱角度和底盘角度之间的相对角度确定货箱姿态。单轴角度传感器通过固定支架水平安装于货箱下表面横梁上，且距翻转轴0.5～0.8m处，单轴角度传感器传感位于车体中心线上；单轴角度传感器位于图2中的14位置。双轴角度传感器通过固定支架水平安装于底盘下表面横梁上，且距翻转轴2.8～3.0m处，双轴角度传感器传感位于车体中心线上，双轴角度传感器位于图2中的13位置。

主车控制器通过计算两传感器之间的相对夹角，得出货箱真实举升角度。

标定、计算方法及控制逻辑如下：

a、车辆停在水平路面(+/-1度)。

b、货箱落至水平位置记录货箱角度(X单轴角度：BodyX_bottom0)和底盘角度(X，Y轴角度：ChassisX_bottom0，ChassisY_bottom0)，多次测量，采用算数平均值。

c、货箱举升至最高位置记录货箱角度(X单轴角度：BodyX_top0)和底盘角度(X，Y轴角度：ChassisX_top0，ChassisY_top0)；多次测量，采用算数平均值。

d、设定定校准值，使标定后BodyX_cal＝BodyX_offset+BodyX；故利用平面标定获取偏移量为：

i.BodyX_offset＝-BodyX_bottom0；

ii.ChassisX_offset＝-ChassisX_bottom0，

iii.ChassisY_offset＝-ChassisY_bottom0；

e、实际举升角计算公式：TipAngle＝(BodyX_top+BodyX_offset)-(ChassisX_top+Chassis_offset)。

f、设定举升到位角度阈值：TipAngle_Threshold，使用多次举升到位稳定后，测量所得的最小值的算数平均值。

本发明实施例1提出的一种自卸车线控货箱举升控制系统，在传统的货箱举升控制手柄处加装两个电磁换向阀、梭阀，于限位阀排气口安装一个气电转换器，并分别在货箱下表面横梁中心线上和底盘下表面横梁中心线上，分别安装一个单轴角度传感器和一个双轴角度传感器。上位机向主车控制器发送控制报文，告知主车控制器进行相关控制流程。主车控制器通过输出电平信号控制相应的电磁换向阀，电磁换向阀控制举升阀状态。限位阀处增加的气电转换器用于反馈到位信号，当货箱到位时，气电转换器将限位阀排气的气信号转变为电信号，并向主车控制器输入端反馈。两个角度传感器分别测量货箱和底盘的角度，并将数据实时传输给主车控制器，主车控制器通过计算得出二者间相对角度，并与设定角度相比较，从而判断货箱是否到位。主车控制器同时检测两种到位信号来判断货箱到位信息，通过获取角度传感器信息并进行计算，来确定货箱姿态，控制货箱完成相关动作，并向上位机反馈货箱状态信息。同时，通过限制货箱动作时间来保证整套系统的安全性。

本发明实施例1提出的一种自卸车线控货箱举升控制系统，实现了货箱线控化功能，满足在无人条件下完成举升、回落及悬停动作的要求，并从计算方法上提高了货箱举升角度测量精度，同时在安全层面上增加了防范措施通过限位阀排气信息判断货箱举升、回落到位，并用限制动作时间的方式实现了对举升系统的安全冗余保障。

实施例2

基于本发明实施例1提出的一种自卸车线控货箱举升控制系统，本发明实施例2还提出了一种自卸车线控货箱举升控制方法。该方法包括：

主车控制器接收上位机发出的请求信号后，输出电信号控制电磁换向阀，通过电磁换向阀控制举升阀实现举升、回落和悬停；

主车控制器通过气电转换器获取货箱的到位信息和角度检测模块确定货箱的姿态。

该方法还包括：主车控制器计算货箱动作时间，并控制货箱动作时间的大小以保证货箱的安全。

如图3为本发明实施例2一种自卸车线控货箱举升控制方法中货箱举升、悬停控制逻辑流程图；

1、上位机向主车控制器发送“请求举升”报文。

2、主车控制器接到报文后，判断：车速是否小于5km/h；②是否为空挡；③EPB是否作用。

·若有一项不满足，则主车控制器向CAN总线输出“拒接”信号报文，结束流程。

·若全部满足，则主车控制器向取力器发送“使能”信号报文。

3、取力器使能后，主车控制器开始计时，对电磁阀输出电平信号。

4、主车控制器通过对“计算出的货箱角度”和“角度阈值”进行比较，并且监测气电转换器是否有反馈。

·若“计算出的货箱角度”大于等于“角度阈值”或气电转换器有到位反馈，则主车控制器向CAN总线发送“举升到位”信号报文，主车控制器停止计时，同时不再对电磁阀输出电平信号，结束流程。

·若“计算出的货箱角度”小于“角度阈值”且气电转换器无到位反馈，则判断是否收到“悬停请求”信号报文。

①若收到“悬停请求”信号，则主车控制器向CAN总线发送“保持”信号报文，主车控制器停止计时，同时不再对电磁阀输出电平信号，结束流程。

②若未收到“悬停请求”信号，主车控制器继续对电磁阀输出高电平，并进入下一轮判断。

如图4为本发明实施例2一种自卸车线控货箱举升控制方法中货箱回落、悬停控制逻辑流程图；

1、上位机向主车控制器发送“请求回落”报文。

2、主车控制器接到报文后，判断：①车速是否小于5km/h；②是否为空挡；③EPB是否作用。

·若有一项不满足，则主车控制器向CAN总线发送“拒接”信号报文，向取力器发送“停止使能”信号报文，结束流程。

·若全部满足，则主车控制器向取力器发送“使能”信号报文。

3、取力器使能后，主车控制器开始计时，对电磁阀持续输出电平信号。

4、主车控制器通过对“计算出的货箱角度”和“角度阈值”进行比较。

·若“计算出的货箱角度”小于等于“角度阈值”或气电转换器有到位反馈，则主车控制器向CAN总线发送“回落到位”信号报文，主车控制器停止计时，同时不再对电磁阀输出电平信号。主车控制器向取力器发送“停止使能”信号报文，结束流程。

·若“计算出的货箱角度”大于“角度阈值”且气电转换器无到位反馈，则判断是否收到“悬停请求”信号报文。

①若收到“悬停请求”信号，则主车控制器向CAN总线输出“保持”信号报文，主车控制器停止计时，同时不再对电磁阀输出电平信号，结束流程。

②若未收到“悬停请求”信号，主车控制器继续对电磁阀输出电平信号，并进入下一轮判断。

同时，通过主车控制器的计时，提高货箱动作时的安全性。当计时时间大于等于设定的时间阈值时，主车控制器不再对电磁阀输出电平信号，终止流程。

本发明实施例2提出的一种自卸车线控货箱举升控制方法，实现了货箱线控化功能，满足在无人条件下完成举升、回落及悬停动作的要求，并从计算方法上提高了货箱举升角度测量精度，同时在安全层面上增加了防范措施通过限位阀排气信息判断货箱举升、回落到位，并用限制动作时间的方式实现了对举升系统的安全冗余保障。

实施例3

基于本发明实施例1提出的一种自卸车线控货箱举升控制系统，本发明实施例3还提出了一种自卸车，该自卸车内包含一种自卸车线控货箱举升控制系统，该系统包括包括油路单元、气路单元、反馈单元和监测单元；

油路单元与气路单元通过线缆连接；所述油路单元用于在气路单元执行举升货箱时，提供液压油；所述气路单元用于接收主车控制器1发出的举升货箱的电平信号执行举升货箱；所述反馈单元与主车控制器1相连，用于在货箱举升到位后反馈信号至主车控制器1；主车控制器1还有监测单元连接，用于通过货箱角度检测模块得到货箱真实举升角度。

油路单元包括溢流阀4、油泵5、油路控制装置6和举升油缸7；油路控制装置6分别与溢流阀4、油泵5和举升油缸7连接；

油路控制装置6在接收到主车控制器1发出的举升货箱的电平信号后，油泵5从举升油缸7抽取举升货箱所需的液压油；在货箱锁止时，油路控制装置6关闭，举升油缸7中液压油封闭；游泵5抽取的液压油经溢流阀4返回举升油缸7；货箱回落时，举升油缸7中液压油经油路控制装置6至溢流阀4，最后返回举升油缸7。

气路单元包括气路控制装置2和气路操纵装置3；气路控制装置2包括电磁换向阀和梭阀；气路操纵装置3采用举升阀；电磁换向阀通过梭阀连接至举升阀；

电磁换向阀与主车控制器1输出引脚相连，在主车控制器1输出电平信号，通过电源线传递到电磁换向阀，电磁换向阀收到电信号后通过梭阀切换控制气路，进而控制举升阀方向，完成货箱动作。

反馈单元包括限位阀8、气电转换器和底盘电瓶；

气电转换器输入口接限位阀8；气电转换器接底盘电瓶，输出端接主车控制器1；在货箱到位后，触发限位阀8排气，排出的气体触发气电转换器开关，气电转换器向主车控制器1输出电平信号，主车控制器1获得信号后向上位机反馈到位信息。

限位阀8安装在举升缸底部。

监测单元包括单轴角度传感器、双轴角度传感器和底盘电瓶；底盘电瓶用于给单轴角度传感器和双轴角度传感器供电；

主车控制器1与单轴角度传感器、双轴角度传感器和底盘电瓶均连接；单轴角度传感器用于测量货箱的角度；双轴角度传感器用于测量底盘的角度；主车控制器1通过计算货箱角度和底盘角度之间的相对角度确定货箱姿态。

单轴角度传感器通过固定支架水平安装于货箱下表面横梁上，且距翻转轴0.5～0.8m处，单轴角度传感器传感位于车体中心线上；

双轴角度传感器通过固定支架水平安装于底盘下表面横梁上，且距翻转轴2.8～3.0m处，双轴角度传感器传感位于车体中心线上。

本发明实施例3提出的一种自卸车，实现了货箱线控化功能，满足在无人条件下完成举升、回落及悬停动作的要求，并从计算方法上提高了货箱举升角度测量精度，同时在安全层面上增加了防范措施通过限位阀排气信息判断货箱举升、回落到位，并用限制动作时间的方式实现了对举升系统的安全冗余保障。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制。对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的修改或变形。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种自卸车线控货箱举升控制系统，其特征在于，包括油路单元、气路单元、反馈单元和监测单元；

所述油路单元与气路单元通过线缆连接；所述油路单元用于在气路单元执行举升货箱时，提供液压油；所述气路单元用于接收主车控制器(1)发出的举升货箱的电平信号执行举升货箱；所述反馈单元与主车控制器(1)相连，用于在货箱举升到位后反馈信号至主车控制器(1)；所述主车控制器(1)还有监测单元连接，用于通过货箱角度检测模块得到货箱真实举升角度；

在货箱举升控制手柄处加装两个电磁换向阀、梭阀，于限位阀排气口安装一个气电转换器，并分别在货箱下表面横梁中心线上和底盘下表面横梁中心线上，分别安装一个单轴角度传感器和一个双轴角度传感器；

通过单轴角度传感器和双轴角度传感器计算货箱真实举升角度的方法为：

车辆停在水平路面；

货箱落至水平位置记录货箱角度和底盘角度，此时X单轴角度：

BodyX_bottom0；此时底盘X，Y轴角度：ChassisX_bottom0，ChassisY_bottom0；多次测量，采用算数平均值；

货箱举升至最高位置记录货箱角度和底盘角度；此时X单轴角度：

BodyX_top0；此时底盘X，Y轴角度：ChassisX_top0，ChassisY_top0)；多次测量，采用算数平均值；

设定定校准值，使标定后BodyX_cal＝BodyX_offset+BodyX；故利用平面标定获取偏移量为：

BodyX_offset＝-BodyX_bottom0；

ChassisX_offset＝-ChassisX_bottom0；

ChassisY_offset＝-ChassisY_bottom0；

实际举升角计算公式：TipAngle＝(BodyX_top+BodyX_offset)-(ChassisX_top+Chassis_offset)；

设定举升到位角度阈值：TipAngle_Threshold，使用多次举升到位稳定后，测量所得的最小值的算数平均值。

2.根据权利要求1所述的一种自卸车线控货箱举升控制系统，其特征在于，所述油路单元包括溢流阀(4)、油泵(5)、油路控制装置(6)和举升油缸(7)；所述油路控制装置(6)分别与溢流阀(4)、油泵(5)和举升油缸(7)连接；

所述油路控制装置(6)在接收到主车控制器(1)发出的举升货箱的电平信号后，油泵(5)从举升油缸(7)抽取举升货箱所需的液压油；在货箱锁止时，油路控制装置(6)关闭，举升油缸(7)中液压油封闭；游泵(5)抽取的液压油经溢流阀(4)返回举升油缸(7)；货箱回落时，举升油缸(7)中液压油经油路控制装置(6)至溢流阀(4)，最后返回举升油缸(7)。

3.根据权利要求1所述的一种自卸车线控货箱举升控制系统，其特征在于，所述气路单元包括气路控制装置(2)和气路操纵装置(3)；所述气路控制装置(2)包括电磁换向阀和梭阀；所述气路操纵装置(3)采用举升阀；所述电磁换向阀通过梭阀连接至举升阀；

所述电磁换向阀与主车控制器(1)输出引脚相连，在主车控制器(1)输出电平信号，通过电源线传递到电磁换向阀，电磁换向阀收到电信号后通过梭阀切换控制气路，进而控制举升阀方向，完成货箱动作。

4.根据权利要求1所述的一种自卸车线控货箱举升控制系统，其特征在于，所述反馈单元包括限位阀(8)、气电转换器和底盘电瓶；

所述气电转换器输入口接限位阀(8)；所述气电转换器接底盘电瓶，输出端接主车控制器(1)；在货箱到位后，触发限位阀(8)排气，排出的气体触发气电转换器开关，气电转换器向主车控制器(1)输出电平信号，主车控制器(1)获得信号后向上位机反馈到位信息。

5.根据权利要求4所述的一种自卸车线控货箱举升控制系统，其特征在于，所述限位阀(8)安装在举升缸底部。

6.根据权利要求1所述的一种自卸车线控货箱举升控制系统，其特征在于，所述监测单元包括单轴角度传感器、双轴角度传感器和底盘电瓶；所述底盘电瓶用于给单轴角度传感器和双轴角度传感器供电；

所述主车控制器(1)与单轴角度传感器、双轴角度传感器和底盘电瓶均连接；所述单轴角度传感器用于测量货箱的角度；所述双轴角度传感器用于测量底盘的角度；所述主车控制器(1)通过计算货箱角度和底盘角度之间的相对角度确定货箱姿态。

7.根据权利要求6所述的一种自卸车线控货箱举升控制系统，其特征在于，所述单轴角度传感器通过固定支架水平安装于货箱下表面横梁上，且距翻转轴0.5～0.8m处，单轴角度传感器传感位于车体中心线上；

所述双轴角度传感器通过固定支架水平安装于底盘下表面横梁上，且距翻转轴2.8～3.0m处，双轴角度传感器传感位于车体中心线上。

8.一种自卸车线控货箱举升控制方法，是基于权利要求1至7任意一项所述的一种自卸车线控货箱举升控制系统实现的，其特征在于，包括以下步骤：

主车控制器接收上位机发出的请求信号后，输出电信号控制电磁换向阀，通过电磁换向阀控制举升阀实现举升、回落和悬停；

主车控制器通过气电转换器获取货箱的到位信息和角度检测模块确定货箱的姿态。

9.根据权利要求8所述的一种自卸车线控货箱举升控制方法，其特征在于，所述方法还包括：主车控制器计算货箱动作时间，并控制所述货箱动作时间的大小以保证货箱的安全。

10.一种自卸车，其特征在于，包括权利要求1至7任意一项所述的一种自卸车线控货箱举升控制系统。