JP2020199797A - トラックの荷台重心位置制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
イコライザー機構は、シャシフレームと荷台とに介装され、シャシフレームに対して荷台を左右車幅方向に揺動可能に軸支持する。
アクチュエータは、イコライザー機構に設けられ、外部からの制御指令に基づいて荷台の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動する。
フレーム傾斜角度センサは、シャシフレームが水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出する。
コントローラは、荷台の傾斜角度制御を開始すると、フレーム傾斜角度センサから一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心が左右タイヤ接地間隔の中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令をアクチュエータへ出力する。
ダンプトレーラTは、図1に示すように、シャシフレーム1と、タイヤ2と、荷台3(「ベッセル」と呼ばれる。)と、テールゲート4と、ダンプシリンダー5と、フロントイコライザー機構6(イコライザー機構)と、リヤイコライザー機構7(イコライザー機構)と、を備えている。
車載の油圧ユニットとしては、ダンプシリンダー5へ供給する油圧を制御するダンプシリンダー用油圧ユニット8と、油圧シリンダー64,65,74,75へ供給する油圧を制御する油圧シリンダー用油圧ユニット9と、を互いに独立に備えている。
コントローラ10は、荷台3の傾斜角度制御において、センサ情報を取得する入力センサと、スイッチ情報を取得する入力スイッチ類と、取得した情報に基づく演算処理後の制御指令等を出力する出力要素と、を備えている。
図8は、コントローラ10で実行される荷台重心位置制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。なお、荷台重心位置制御処理は、メインスイッチ17のオン操作によりスタートする。また、荷台3の傾斜角度制御(荷台平衡動作)を開始すると、予め設定した一定時間間隔(制御周期)にて入力から出力までの一連の制御処理が繰り返えされる。
車両横転防止装置としては、特許公報等にて様々な技術が提案されているものの、一般的な実用段階までの普及には至っていない。よって、背景技術としてのダンプトレーラは、タイヤが懸架されたシャシフレームに昇降可能な荷台が架装されたもので、荷台の傾斜角度制御を行わないものとする。
メインスイッチ17のオン操作によりスタートし、ダンプ操作開始条件と荷台上昇条件が成立すると、図8のフローチャートにおいて、S1→S2→S3→S4→S5→S6→S7へと進み、荷台3の傾斜角度制御(荷台平衡動作)が開始される。
ダンプトレーラTが右下がり傾斜路面で走行/停止すると、図10に示すように、シャシフレーム1が大きく右に傾いてしまうことがある。このとき、水平路面で左右タイヤ接地間隔Wの中心位置付近にあった荷台重心が、右タイヤ接地線T1に近い位置(荷台重心G’の位置)へ移動しようとする。しかし、左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かわせる荷台重心位置制御により、荷台重心G’よりも右タイヤ接地線T1から離れた位置(荷台重心G1の位置)までの重心移動に抑えられる。そして、シャシフレーム1の右傾斜角度の変化に追従し、荷台3を水平に保つ荷台平衡動作が行われる。
シャシフレーム1と荷台3とに介装され、シャシフレーム1に対して荷台3を左右車幅方向に揺動可能に軸支持するイコライザー機構(フロントイコライザー機構6、リヤイコライザー機構7)と、
イコライザー機構6,7に設けられ、外部からの制御指令に基づいて荷台3の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動するアクチュエータ(油圧シリンダー64,65,74,75)と、
シャシフレーム1が水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出するフレーム傾斜角度センサ13,14と、
荷台3の傾斜角度制御を開始すると、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心Gが左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令をアクチュエータへ出力するコントローラ10と、
を備える。
このため、フレーム傾斜角度が変化するシーンにおいて、フレーム傾斜角度の変化に対して応答良く荷台重心Gを移動させるアクティブ制御を行うことで、実効のある横転防止を達成することができる。
即ち、荷台傾斜角度目標値の方向をフレーム傾斜方向の逆方向とし、荷台傾斜角度目標値の角度をフレーム傾斜角度絶対値と同じ角度にする意味は、荷台傾斜角度制御での基準位置を荷台3の水平位置にすることにある。よって、荷台3の水平位置を目標とする荷台傾斜角度制御では、フレーム傾斜角度が左右に変化しても、この変化に追従して荷台重心Gが左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かうことになる。このため、フレーム傾斜角度が左右へと変化する凹凸路面走行シーンにおいて、シャシフレーム1の左右揺動にかかわらず荷台3を水平姿勢に保ったままにすることができる。
アクチュエータは、油圧ユニットに有する流量制御バルブから供給される加圧作動油により伸縮動作する左右一対の油圧シリンダー(油圧シリンダー64,65,74,75)であり、
コントローラ10は、荷台傾斜角度目標値に基づいてイコライザー移動角度(EQ移動角度)を計算し、複数種類の流量制御バルブのうち、イコライザー移動角度が所定角度より大きいときにバルブ動作速度が高速の流量制御バルブ(第3流量制御バルブ100d,101d)を選択し、イコライザー移動角度が小さいほどバルブ動作速度が低速の流量制御バルブ(第1流量制御バルブ100b,101b)を選択し、選択したバルブに対してアクティブ制御指令を出力する(図8のS5〜S12)。
例えば、バルブ動作速度が中速の流量制御バルブのみを用いた場合、単位時間当たりのイコライザー移動角度(荷台傾斜角度の制御量)が大きいとき、イコライザー移動応答が遅れる。一方、単位時間当たりのイコライザー移動角度が小さいとき、イコライザー移動応答速度が過剰になって荷台3のフラツキを招く。これに対し、バルブ動作速度が異なる複数種類の流量制御バルブを用意し、イコライザー移動角度に応じて適切なバルブ動作速度の流量制御バルブを選択することで、イコライザー移動の応答遅れ防止と、荷台3のフラツキ防止との両立を図ることができる。
コントローラ10は、荷台3の傾斜角度制御中、荷台傾斜角度センサ15,16からの荷台傾斜角度センサ値を監視し(図8のS13)、荷台傾斜角度センサ値が異常判定閾値以下であると荷台3の傾斜角度制御を継続し(図8のS13→S14→S3)、荷台傾斜角度センサ値が異常判定閾値を超えると荷台3の傾斜角度制御を止めてフェールセーフ処理へ移行する(図8のS13→S17→S18)。
即ち、荷台3の傾斜角度制御は、シャシフレーム1の揺動にかかわらず荷台姿勢を水平姿勢に保ったままとする荷台平衡動作を得る制御であるため、荷台傾斜角度を監視することで制御の正常/異常を判定できる。このため、シャシフレーム1の揺動にかかわらず荷台姿勢を水平姿勢に保ったままとする制御実行中、荷台3の傾斜角度制御が異常と判定されると、荷台3の傾斜角度制御を止めてフェールセーフ処理へ移行することができる。
イコライザー機構として、シャシフレーム1の前部とダンプシリンダー5の下端側とに介装されたフロントイコライザー機構6と、シャシフレーム1の後部と荷台3の後部とに介装され、かつ、ダンプ支軸Sと車両前後方向に一致する位置に設けられたリヤイコライザー機構7と、を有する(図1)。
このため、ダンプトラック(ダンプトレーラT)で荷台3を上昇しながら低速前進走行により土砂等の荷下ろし作業を行うシーンにおいて、荷台傾斜角度の自動制御を行うことで、作業現場の路面凹凸が大きい場合に発生し易い横転を防止することができる。
即ち、荷台3の傾斜角度制御を行う場合、シャシフレーム1と荷台3との間に荷台傾斜を許容するだけのスペースが必要である。また、荷台3の傾斜角度制御から復帰する場合、シャシフレーム1に対して荷台3を平行配置に戻す必要がある。このため、荷台3の傾斜角度制御の開始条件と終了条件にダンプ条件を用いることで、ダンプトラック(ダンプトレーラT)でありながら荷台3の傾斜角度制御を行うことができる。加えて、荷台3の傾斜角度制御終了と同時に行う格納動作制御を開始することで、手動操作を要さずシャシフレーム1に対して荷台3を平行配置に戻すことができる。
2 タイヤ
3 荷台
4 テールゲート
5 ダンプシリンダー
6 フロントイコライザー機構(イコライザー機構)
62 フロントイコライザー軸
64,65 油圧シリンダー(アクチュエータ)
7 リヤイコライザー機構(イコライザー機構)
72 リヤイコライザー軸
74,75 油圧シリンダー(アクチュエータ)
8 ダンプシリンダー油圧ユニット
9 油圧シリンダー用油圧ユニット
93 オイルポンプ
96 アキュムレータ
10 コントローラ
11 フロント近接センサ
12 リヤ近接センサ
13 フロントフレーム傾斜角度センサ(フレーム傾斜角度センサ)
14 リヤフレーム傾斜角度センサ(フレーム傾斜角度センサ)
15 フロント荷台傾斜角度センサ(荷台傾斜角度センサ)
16 リヤ荷台傾斜角度センサ(荷台傾斜角度センサ)
100 フロント制御バルブユニット
100a 方向制御バルブ
100b 第1流量制御バルブ
100c 第2流量制御バルブ
100d 第3流量制御バルブ
101 リヤ制御バルブユニット
101a 方向制御バルブ
101b 第1流量制御バルブ
101c 第2流量制御バルブ
101d 第3流量制御バルブ
S ダンプ支軸
G 荷台重心
W 左右タイヤ接地間隔
Claims (6)
- タイヤが懸架されたシャシフレームに荷台が架装されたトラックであって、
前記シャシフレームと前記荷台とに介装され、前記シャシフレームに対して前記荷台を左右車幅方向に揺動可能に軸支持するイコライザー機構と、
前記イコライザー機構に設けられ、外部からの制御指令に基づいて前記荷台の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動するアクチュエータと、
前記シャシフレームが水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出するフレーム傾斜角度センサと、
前記荷台の傾斜角度制御を開始すると、前記フレーム傾斜角度センサから一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、前記フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心が左右タイヤ接地間隔の中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を前記アクチュエータへ出力するコントローラと、
を備えることを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。 - 請求項1に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
前記コントローラは、前記フレーム傾斜角度センサから一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値とは傾斜方向が逆方向であり、かつ、前記フレーム傾斜角度センサ値の傾斜角度絶対値が同じ値を、前記荷台傾斜角度目標値として計算する
ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。 - 請求項2に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
油圧源にオイルポンプとアキュムレータを有すると共に、前記アキュムレータからの加圧作動油を流量制御する際にバルブ動作速度が異なる複数種類の流量制御バルブを有する油圧ユニットを備え、
前記アクチュエータは、前記油圧ユニットに有する前記流量制御バルブから供給される加圧作動油により伸縮動作する左右一対の油圧シリンダーであり、
前記コントローラは、前記荷台傾斜角度目標値に基づいてイコライザー移動角度を計算し、前記複数種類の流量制御バルブのうち、前記イコライザー移動角度が所定角度より大きいときにバルブ動作速度が高速の流量制御バルブを選択し、前記イコライザー移動角度が小さいほどバルブ動作速度が低速の流量制御バルブを選択し、選択したバルブに対してアクティブ制御指令を出力する
ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。 - 請求項3に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
前記荷台が水平面に対して傾斜している荷台傾斜角度を検出する荷台傾斜角度センサを備え、
前記コントローラは、前記荷台の傾斜角度制御中、前記荷台傾斜角度センサからの荷台傾斜角度センサ値を監視し、前記荷台傾斜角度センサ値が異常判定閾値以下であると前記荷台の傾斜角度制御を継続し、前記荷台傾斜角度センサ値が異常判定閾値を超えると前記荷台の傾斜角度制御を止めてフェールセーフ処理へ移行する
ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
前記トラックは、前記荷台の前端部に上端側が支持されたダンプシリンダーによって、前記荷台の後部に設定されたダンプ支軸を中心として前記荷台の前端部を昇降可能であるダンプトラックであり、
前記イコライザー機構として、前記シャシフレームの前部と前記ダンプシリンダーの下端側とに介装されたフロントイコライザー機構と、前記シャシフレームの後部と前記荷台の後部とに介装され、かつ、前記ダンプ支軸と車両前後方向に一致する位置に設けられたリヤイコライザー機構と、を有する
ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。 - 請求項5に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
前記コントローラは、前記ダンプシリンダーによって第1所定値以上の前記荷台の前端部上昇が検出されると、前記荷台の傾斜角度制御を開始し、前記ダンプシリンダーによって第2所定値以下の前記荷台の前端部下降が検出されると、前記荷台の傾斜角度制御を終了し、フレーム傾斜角度と荷台傾斜角度のずれ角度をゼロ度にする前記荷台の格納動作制御を開始する
ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。
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