JP2020199797A - トラックの荷台重心位置制御装置 - Google Patents

トラックの荷台重心位置制御装置 Download PDF

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Abstract

【課題】フレーム傾斜角度が変化するシーンにおいて、フレーム傾斜角度の変化に対して応答良く荷台重心を移動させるアクティブ制御を行うことで、実効のある横転防止を達成すること。【解決手段】タイヤ2が懸架されたシャシフレーム1に荷台3が架装されたダンプトレーラTであって、シャシフレーム1に対して荷台3を左右車幅方向に揺動可能に軸支持するイコライザー機構6,7と、油圧シリンダー64,65,74,75と、フレーム傾斜角度センサ13,14と、コントローラ10と、を備える。コントローラ10は、荷台3の傾斜角度制御を開始すると、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心Gが左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を油圧シリンダー64,65,74,75へ出力する。【選択図】図4

Description

本発明は、横転防止を達成するトラックの荷台重心位置制御装置に関する。
従来、車両の横転防止技術としては、トラックに、走行時の荷台の傾きとなる左右の変位と、横方向加速度とを検出すべく、変位センサである第一センサ及び第二センサと、加速度センサとを設ける。これらセンサに連絡するコントローラを設けて、その検出値が設定値を越えたときに検出値に基づいて荷台の横転が生じない制御リフト量を演算する。コントローラに接続するアクチュエータを設けて、制御リフト量に従って荷台を傾動させ、荷台の外傾に伴って生ずる横力を実質的に抑制するトラック横転防止装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、シャシフレームの適宜位置にシャシフレームの左右の傾斜を感知するシャシフレーム傾斜感知装置を設け、左右のシャシフレームには伸縮することにより車軸を押圧してシャシフレームの傾斜を規制する押圧体を設け、一対の押圧体とエアータンクとの一対のエアー配管中にそれぞれ切換弁を介装し、シャシフレームが傾斜すれば車軸に近接する側の押圧体が作動してなる車両横転防止装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
特開平5−124543号公報 実開昭62−146610号公報
しかしながら、特許文献1に記載の装置にあっては、荷台の傾き変位情報を基準とし、荷台が傾いていることが検出されると、制御リフト量に従って荷台を傾動させる制御としている。このため、荷台の傾き変位の変化速度が速い場合や荷台の傾き変位方向が変わる場合、これらの変化に追従して荷台を傾動させる制御応答が遅れてしまう。加えて、荷台を支持する左右一対のアクチュエータを制御するものであるため、制御量に対して荷台の重心移動量が小さく、実効のある横転防止を達成できない、という課題があった。
一方、特許文献2に記載の装置にあっては、シャシフレーム傾斜感知装置からの入力情報を基準とする制御としているが、荷台を支持する左右一対の押圧体を制御するものであるため、特許文献1と同様に、制御量に対して荷台の重心移動量が小さく、実効のある横転防止を達成できない、という課題があった。
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、フレーム傾斜角度が変化するシーンにおいて、フレーム傾斜角度の変化に対して応答良く荷台重心を移動させるアクティブ制御を行うことで、実効のある横転防止を達成することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は、タイヤが懸架されたシャシフレームに荷台が架装されたトラックであって、イコライザー機構と、アクチュエータと、フレーム傾斜角度センサと、コントローラと、を備える。
イコライザー機構は、シャシフレームと荷台とに介装され、シャシフレームに対して荷台を左右車幅方向に揺動可能に軸支持する。
アクチュエータは、イコライザー機構に設けられ、外部からの制御指令に基づいて荷台の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動する。
フレーム傾斜角度センサは、シャシフレームが水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出する。
コントローラは、荷台の傾斜角度制御を開始すると、フレーム傾斜角度センサから一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心が左右タイヤ接地間隔の中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令をアクチュエータへ出力する。
上記課題解決手段を採用したため、フレーム傾斜角度が変化するシーンにおいて、フレーム傾斜角度の変化に対して応答良く荷台重心を移動させるアクティブ制御を行うことで、実効のある横転防止を達成することができる。
実施例1の荷台重心位置制御装置が適用されたトラクタ&ダンプトレーラ車のダンプトレーラを示す全体側面図である。 フロントイコライザー機構を示す構成説明図である。 リヤイコライザー機構を示す構成説明図である。 フロントイコライザー機構とリヤイコライザー機構による荷台の左右傾動範囲を示すトレーラ背面図である。 ダンプシリンダーの油圧ユニット構成を示す油圧回路図である。 フロントイコライザー機構とリヤイコライザー機構に有する油圧シリンダー用油圧ユニットの構成を示す油圧回路図である。 荷台重心位置制御装置の制御システム構成を示す制御系ブロック図である。 コントローラで実行される荷台重心位置制御処理の流れを示すフローチャートである。 背景技術においてダンプトレーラの傾斜路面での走行/停止時に荷台重心が左右タイヤ接地間隔の中心位置から下り傾斜側に離れる作用を示す作用説明図である。 実施例1においてダンプトレーラが右下がり傾斜路面での走行/停止時に荷台重心が左右タイヤ接地間隔の中心位置に近づく作用を示す作用説明図である。 実施例1においてダンプトレーラが左下がり傾斜路面での走行/停止時に荷台重心が左右タイヤ接地間隔の中心位置に近づく作用を示す作用説明図である。
以下、本発明のトラックの荷台重心位置制御装置を実施するための形態を、図面に示す実施例1に基づいて説明する。
実施例1における荷台重心位置制御装置は、エンジンを搭載したトラクタ(牽引車)と、ダンプトレーラ(被牽引車)との切り離しができる連結トラックであるトラクタ&ダンプトレーラ車(ダンプトラックの一例)に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「ダンプトレーラ構成」、「油圧ユニット構成」、「制御システム構成」、「荷台重心位置制御処理構成」に分けて説明する。
[ダンプトレーラ構成(図1〜図4)]
ダンプトレーラTは、図1に示すように、シャシフレーム1と、タイヤ2と、荷台3(「ベッセル」と呼ばれる。)と、テールゲート4と、ダンプシリンダー5と、フロントイコライザー機構6(イコライザー機構)と、リヤイコライザー機構7(イコライザー機構)と、を備えている。
シャシフレーム1は、ダンプトレーラTの車体枠構造体であり、フレーム前部に向かって延設されたトラクタ連結部1aと、荷台3を架装するフレーム本体部1bと、フレーム後端位置に設けられたリヤバンパー部1cと、を有する。
タイヤ2は、シャシフレーム1に懸架され、側面視で車両前後方向に3個連なって設けられた3連タイヤである。なお、シャシフレーム1とタイヤ2の間には、図外のリーフスプリングによる車軸懸架式サスペンションが介装される。
荷台3は、荷台後端側の下部位置に設定されたダンプ支軸Sを中心とし、シャシフレーム1に対して平行な格納位置(図1の荷台3)から最大後方傾動位置(図1の荷台3’)まで傾動可能に設置されている。この荷台3の後端面形状は、荷台上端から荷台底面側に向かうほど車両後方になる傾斜後端面形状にしている。
テールゲート4は、荷台3の後方上部に設定されたヒンジピンにより回動可能に吊り下げ支持され、荷台3が水平状態であるときに傾斜後端面に接触閉鎖する。テールゲート4をロック解除状態にすると、荷台3が後方傾動するときに荷台傾斜角度に応じてゲート下端面が下開きする。なお、テールゲート4の閉鎖ロックとロック解除は、荷台3の後端側裏面に設けられた図外のエアーシリンダにより行われる。
ダンプシリンダー5は、荷台3の前端部に上端側が車幅方向ピンにより支持され、フロントイコライザー機構6の荷台側ブラケット63に下端側が車幅方向ピンにより支持されている。このダンプシリンダー5によって、荷台3の後部に設定されたダンプ支軸Sを中心として荷台3の前端部を昇降可能である。また、ダンプシリンダー5を介して荷台3の前端部を揺動可能である。
フロントイコライザー機構6は、シャシフレーム1のトラクタ連結部1a(前部)とダンプシリンダー5の下端側とに介装され、トレーラ前部においてシャシフレーム1に対して荷台3を左右車幅方向に揺動可能に軸支持する。フロントイコライザー機構6は、図2に示すように、フレーム側ブラケット61と、フロントイコライザー軸62と、荷台側ブラケット63と、右油圧シリンダー64と、左油圧シリンダー65と、を備える。
フレーム側ブラケット61は、シャシフレーム1のトラクタ連結部1aに固定される。フロントイコライザー軸62は、フレーム側ブラケット61に対して荷台側ブラケット63が揺動するときの揺動中心軸であり、車両中心線CLの位置に設定される。荷台側ブラケット63は、フレーム側ブラケット61に対し揺動可能に軸支持されると共に、ダンプシリンダー5の下端側が固定される。右油圧シリンダー64は、フレーム側ブラケット61の右端部と荷台側ブラケット63の右端部とをピン支持により連結して配置される。左油圧シリンダー65は、フレーム側ブラケット61の左端部と荷台側ブラケット63の左端部とをピン支持により連結して配置される。
リヤイコライザー機構7は、シャシフレーム1の後部と荷台3の後部とに介装され、トレーラ後部においてシャシフレーム1に対して荷台3を左右車幅方向に揺動可能に軸支持する。リヤイコライザー機構7は、図3に示すように、フレーム側ブラケット71と、リヤイコライザー軸72と、荷台側ブラケット73と、右油圧シリンダー74と、左油圧シリンダー75と、を備える。
フレーム側ブラケット71は、シャシフレーム1の後端下部位置に固定される。リヤイコライザー軸72は、シャシフレーム1に対して荷台側ブラケット73が揺動するときの揺動中心軸であり、シャシフレーム1の車両中心線CLの位置に設定される。荷台側ブラケット73は、荷台3の底面位置に固定され、シャシフレーム1に対し揺動可能に軸支持される。右油圧シリンダー74は、フレーム側ブラケット71の右端部と荷台側ブラケット73の右端部とをピン支持により連結して配置される。左油圧シリンダー75は、フレーム側ブラケット71の左端部と荷台側ブラケット73の左端部とをピン支持により連結して配置される。
フロントイコライザー機構6の左右一対の油圧シリンダー64,65とリヤイコライザー機構7の左右一対の油圧シリンダー74,75は、外部からの制御指令に基づいて荷台3の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動するアクチュエータの一例である。このアクチュエータ駆動によって、図4に示すように、両イコライザー軸62,72を中心として荷台3が揺動し、車両中心線CLから右側が荷台3の右傾斜角度制御範囲θ(R)になり、車両中心線CLから左側が荷台3の左傾斜角度制御範囲θ(L)になる。そして、両イコライザー軸62,72を中心とする荷台3の揺動に伴って荷台重心Gが車幅方向に移動し、車両中心線CLから右側が荷台重心Gの右移動制御範囲G(R)になり、車両中心線CLから左側が荷台重心Gの左移動制御範囲G(L)になる。即ち、両イコライザー軸62,72を、レイアウト設計として成立する範囲内で車両中心線CLの下側位置に配置すると、下側であるほど荷台重心Gの車幅方向移動量を大きく確保できることになる。
[油圧ユニット構成(図5、図6)]
車載の油圧ユニットとしては、ダンプシリンダー5へ供給する油圧を制御するダンプシリンダー用油圧ユニット8と、油圧シリンダー64,65,74,75へ供給する油圧を制御する油圧シリンダー用油圧ユニット9と、を互いに独立に備えている。
ダンプシリンダー用油圧ユニット8は、加圧作動油の供給(伸長)/排出(短縮)を手動操作により切換える油圧ユニットであり、図5に示すように、オイルタンク81と、オイルポンプ82と、リリーフバルブ83と、コントロールバルブ84と、ノーマルオープンソレノイド85と、一方向ソレノイドバルブ86と、フィルタ87と、を備える。ここで、コントロールバルブ84は、ダンプレバー88への手動操作により流れの方向を切り換えるバルブである。ノーマルオープンソレノイド85は、フェールセーフ処理時に遮断されるバルブである。一方向ソレノイドバルブ86は、フェールセーフ処理時に加圧作動油の排出によりダンプシリンダー5の短縮のみを許容するバルブである。
油圧シリンダー用油圧ユニット9は、加圧作動油の給排が制御指令により行われる油圧ユニットであり、図6に示すように、オイルタンク91と、ストレーナ92と、オイルポンプ93と、チェックバルブ94と、圧力スイッチ95と、アキュムレータ96と、高圧フィルタ97と、ポペットバルブ98と、フィルタ99と、を備える。ここで、アキュムレータ96は、車載電源により駆動されるオイルポンプ93からの上限吐出量にかかわらず、高圧による加圧作動油の油圧シリンダー64,65,74,75への安定供給を確保するように設けられている。なお、アキュムレータ96は、シャシフレーム1の裏面側の空きスペース等に設置される。
油圧シリンダー用油圧ユニット9には、コントローラ10から出力される制御指令によりソレノイド駆動制御されるフロント制御バルブユニット100と、リヤ制御バルブユニット101と、を備える。フロント制御バルブユニット100は、加圧作動油の流れ方向を切換える方向制御バルブ100aと、バルブ動作速度が低速の第1流量制御バルブ100bと、バルブ動作速度が中速の第2流量制御バルブ100cと、バルブ動作速度が高速の第3流量制御バルブ100dと、を有する。リヤ制御バルブユニット101は、加圧作動油の流れ方向を切換える方向制御バルブ101aと、バルブ動作速度が低速の第1流量制御バルブ101bと、バルブ動作速度が中速の第2流量制御バルブ101cと、バルブ動作速度が高速の第3流量制御バルブ101dと、を有する。なお、各流量制御バルブとしては、ソレノイド指令値に比例して流量が制御される比例ソレノイドバルブが用いられる。
即ち、油圧シリンダー用油圧ユニット9は、油圧源にオイルポンプ93とアキュムレータ96を有すると共に、アキュムレータ96からの加圧作動油を流量制御する際にバルブ動作速度が異なる3種類の流量制御バルブを有する油圧ユニットとしている。
さらに、油圧シリンダー用油圧ユニット9の油圧回路は、図6に示すように、フロント制御バルブユニット100の入出力ポートと油圧シリンダー64,65の入出力ポートをクロス接続としている。同様に、リヤ制御バルブユニット101の入出力ポートと油圧シリンダー74,75の入出力ポートをクロス接続としている。このクロス接続によって、荷台3の傾斜角度制御中、一方の油圧シリンダーを油圧伸長する動作と同期して他方のシリンダーを油圧短縮する動作になり、片側の油圧シリンダーのみを用いる場合に比べ、両イコライザー機構6,7の油圧動作応答速度を高くしている。
[制御システム構成(図7)]
コントローラ10は、荷台3の傾斜角度制御において、センサ情報を取得する入力センサと、スイッチ情報を取得する入力スイッチ類と、取得した情報に基づく演算処理後の制御指令等を出力する出力要素と、を備えている。
入力センサとしては、フロント近接センサ11と、リヤ近接センサ12と、フロントフレーム傾斜角度センサ13と、リヤフレーム傾斜角度センサ14と、フロント荷台傾斜角度センサ15と、リヤ荷台傾斜角度センサ16と、を備えている。
フロント近接センサ11は、上昇している荷台3が下降してきたとき、荷台3の傾斜角度制御を終了して格納動作制御へ移行する第1ダンプ角度を、スイッチ信号の切換えにより検出する。リヤ近接センサ12は、水平の荷台3が上昇を開始したとき、荷台3の傾斜角度制御を開始する第2ダンプ角度を、スイッチ信号の切換えにより検出する。なお、第1ダンプ角度と第2ダンプ角度は、制御ハンチングを防止するために異ならせている(第1ダンプ角度>第2ダンプ角度)。
フロントフレーム傾斜角度センサ13は、シャシフレーム1の前部が水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出する。リヤフレーム傾斜角度センサ14は、シャシフレーム1の後部が水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出する。
フロント荷台傾斜角度センサ15は、荷台3の前部が水平面に対して傾斜している荷台傾斜角度を検出する。リヤ荷台傾斜角度センサ16は、荷台3の後部が水平面に対して傾斜している荷台傾斜角度を検出する。なお、荷台傾斜角度センサ15,16としては、例えば、エンコーダ方式のセンサが用いられる。
入力スイッチ類としては、メインスイッチ17と、レバー操作スイッチ18と、正転傾斜角度手動操作ボタン19と、逆転傾斜角度手動操作ボタン20と、を備えている。
メインスイッチ17は、自動制御モードによる荷台3の傾斜角度制御の開始/終了するスイッチであり、後述の表示ディバイス21に設けられ、オン操作をするとスイッチ信号(PTO信号)を出力する。レバー操作スイッチ18は、ダンプ操作の開始/終了を検出するスイッチである。正転傾斜角度手動操作ボタン19と逆転傾斜角度手動操作ボタン20は、手動制御モードにより荷台3の傾斜角度制御を行うときに操作するボタンであり、後述の表示ディバイス21に設けられる。
出力要素としては、フロント制御バルブユニット100と、リヤ制御バルブユニット101と、表示ディバイス21と、ブザー22と、ランプ23と、ノーマルオープンソレノイド85と、一方向ソレノイドバルブ86と、を備える。
フロント制御バルブユニット100とリヤ制御バルブユニット101は、コントローラ10から出力される荷台3の傾斜角度制御指令により作動する。フロント制御バルブユニット100は、方向制御バルブ100aと、第1流量制御バルブ100bと、第2流量制御バルブ100cと、第3流量制御バルブ100dと、を有する。リヤ制御バルブユニット101は、方向制御バルブ101aと、第1流量制御バルブ101bと、第2流量制御バルブ101cと、第3流量制御バルブ101dと、を有する。
表示ディバイス21は、例えば、キャビン内のドライバから視認しやすい位置に設置され、コントローラ10からの表示指令により、荷台3の傾斜角度制御中における具体的な制御内容情報や制御変化情報を視覚に訴えて表示する。表示ディバイス21の画面には、例えば、アイコン表示部やフレーム角表示部や荷台角表示部やバルブ動作速度表示部、等を有する。そして、表示方法も表示画面の切換えにより、“フロントイコライザー”と“リヤイコライザー”とに分けて表示される。
ブザー22は、ダンプ上昇中やフェールレベル等を聴覚に訴える。ランプ23は、青色点灯により自動制御作動中であることを知らせたり、赤色点灯や点滅によりフェールを警告したりする。ノーマルオープンソレノイド85と一方向ソレノイドバルブ86は、コントローラ10からの指令出力によりフェールセーフ処理においてダンプ上昇を規制する。
即ち、制御システムは、「自動制御モード」と「手動制御モード」を有する構成としている。「自動制御モード」の選択時は、入力情報に基づくコントローラ10からのアクティブ制御指令によりフロント制御バルブユニット100とリヤ制御バルブユニット101が自動的に作動する。「手動制御モード」の選択時は、ボタン操作に基づくコントローラ10からの制御指令によりフロント制御バルブユニット100とリヤ制御バルブユニット101が作動する。
[荷台重心位置制御処理構成(図8)]
図8は、コントローラ10で実行される荷台重心位置制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。なお、荷台重心位置制御処理は、メインスイッチ17のオン操作によりスタートする。また、荷台3の傾斜角度制御(荷台平衡動作)を開始すると、予め設定した一定時間間隔(制御周期)にて入力から出力までの一連の制御処理が繰り返えされる。
ステップS1では、スタートに続き、レバー操作スイッチ18からの信号に基づいてダンプ操作開始検出か否かを判断する。YES(ダンプ操作開始検出)の場合はステップS2へ進み、NO(ダンプ操作開始非検出)の場合はステップS1の判断を繰り返す。
ステップS2では、S1でのダンプ操作開始検出との判断に続き、リヤ近接センサ12からの信号に基づいてダンプシリンダー5によって第1ダンプ角度以上による荷台3の前端部上昇を検出したか否かを判断する。YES(荷台上昇検出)の場合はステップS3へ進み、NO(荷台上昇非検出)の場合はステップS1へ戻る。
ステップS3では、S2での荷台上昇検出(制御開始条件の成立)であるとの判断に続き、フロントフレーム傾斜角度センサ13、リヤフレーム傾斜角度センサ14、フロント荷台傾斜角度センサ15、リヤ荷台傾斜角度センサ16からの傾斜角度情報を読み込み、ステップS4へ進む。
ステップS4では、S3での傾斜角度情報の読み込みに続き、表示ディバイス21に対し表示指令を出力し、ステップS5へ進む。
ステップS5では、S4での表示指令の出力に続き、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台3の荷台重心Gが左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を計算し、ステップS6へ進む。なお、荷台傾斜角度目標値の計算では、フロント側の荷台傾斜角度目標値とリヤ側の荷台傾斜角度目標値とを分けて計算する。
ステップS6では、S5での荷台傾斜角度目標値の計算に続き、荷台傾斜角度目標値に基づいてイコライザー移動角度(以下、「EQ移動角度」と省略する。)を計算し、ステップS7へ進む。
ステップS7では、S6でのEQ移動角度の計算に続き、EQ移動角度が第1設定角度θ1を超えているか否かを判断する。YES(EQ移動角度>θ1)の場合はステップS8へ進み、NO(EQ移動角度≦θ1)の場合はステップS3へ戻る。なお、第1設定角度θ1は、例えば、±1度程度に設定される。
ステップS8では、S7でのEQ移動角度>θ1であるとの判断に続き、EQ移動角度が第2設定角度θ2以下であるか否かを判断する。YES(EQ移動角度≦θ2)の場合はステップS9へ進み、NO(EQ移動角度>θ2)の場合はステップS10へ進む。なお、第2設定角度θ2は、例えば、±2度程度に設定される。
ステップS9では、S8でのEQ移動角度≦θ2であるとの判断に続き、制御指令を出力する流量制御バルブとして、バルブ動作速度が低速の第1流量制御バルブ100b,101bを選択する。そして、第1流量制御バルブ100bに対しフロント側の荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を出力すると共に、第1流量制御バルブ101bに対しリヤ側の荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を出力し、ステップS13へ進む。
ステップS10では、S8でのEQ移動角度>θ2であるとの判断に続き、EQ移動角度が第3設定角度θ3以下であるか否かを判断する。YES(EQ移動角度≦θ3)の場合はステップS11へ進み、NO(EQ移動角度>θ3)の場合はステップS12へ進む。なお、第3設定角度θ3は、例えば、±3度程度に設定される。
ステップS11では、S10でのEQ移動角度≦θ3であるとの判断に続き、制御指令を出力する流量制御バルブとして、バルブ動作速度が中速の第2流量制御バルブ100c,101cを選択する。そして、第2流量制御バルブ100cに対しフロント側の荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を出力すると共に、第2流量制御バルブ101cに対しリヤ側の荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を出力し、ステップS13へ進む。
ステップS12では、S10でのEQ移動角度>θ3であるとの判断に続き、制御指令を出力する流量制御バルブとして、バルブ動作速度が高速の第3流量制御バルブ100d,101dを選択する。そして、第3流量制御バルブ100dに対しフロント側の荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を出力すると共に、第3流量制御バルブ101dに対しリヤ側の荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を出力し、ステップS13へ進む。
ステップS13では、S9又はS11又はS12でのアクティブ制御指令の出力に続き、フロント荷台傾斜角度センサ15又はリヤ荷台傾斜角度センサ16からの荷台傾斜角度が異常判定閾値以下であるか否かを判断する。YES(荷台傾斜角度≦異常判定閾値)の場合はステップS14へ進み、NO(荷台傾斜角度>異常判定閾値)の場合はステップS17へ進む。つまり、荷台3の傾斜角度制御中、荷台傾斜角度(荷台傾斜角度センサ値)を監視し、荷台傾斜角度≦異常判定閾値であると荷台3の傾斜角度制御を継続する。
ステップS14では、S13での荷台傾斜角度≦異常判定閾値であるとの判断に続き、フロント近接センサ11からの信号に基づいてダンプシリンダー5によって第2ダンプ角度以下による荷台3の前端部下降を検出したか否かを判断する。YES(荷台下降検出)の場合はステップS15へ進み、NO(荷台下降非検出)の場合はステップS3へ戻る。つまり、第2ダンプ角度以下による荷台3の前端部下降検出は、荷台3の傾斜角度制御の終了条件であると共に、荷台3の格納動作制御の開始条件である。
ステップS15では、S14での荷台下降検出との判断に続き、フレーム傾斜角度と荷台傾斜角度のずれ角度をゼロ度にする荷台3の格納動作制御を実行し、ステップS16へ進む。
ステップS16では、S15での格納動作制御、又は、S18でのフェールセーフ処理の実行に続き、メインスイッチ17がオフであるか否かを判断する。YES(メインスイッチOFF)の場合はエンドへ進み、NO(メインスイッチON)の場合はS16の判断を繰り返す。
ステップS17では、S13での荷台傾斜角度>異常判定閾値であるとの判断に続き、荷台傾斜角度と異常判定閾値の乖離レベルに応じてブザー22やランプ23による警告を出し、ステップS18へ進む。
ステップS18では、S17での警告に続き、荷台3の傾斜角度制御を「自動制御モード」から「手動制御モード」へと切換え、ダンプシリンダー5を上昇不可で下降のみを許可するフェールセーフ処理を実行し、ステップS16へ進む。
次に、「背景技術の課題及び課題解決方策」を説明する。そして、実施例1の作用を、「荷台重心位置制御処理作用」、「荷台重心位置制御作用」に分けて説明する。
[背景技術の課題及び課題解決方策(図9)]
車両横転防止装置としては、特許公報等にて様々な技術が提案されているものの、一般的な実用段階までの普及には至っていない。よって、背景技術としてのダンプトレーラは、タイヤが懸架されたシャシフレームに昇降可能な荷台が架装されたもので、荷台の傾斜角度制御を行わないものとする。
背景技術のダンプトレーラで土砂等の荷下ろし作業を行うシーンにおいて、作業現場の路面凹凸が大きい場合、例えば、図9に示すような右下がり傾斜路面の場合、シャシフレームと荷台が大きく右に傾いてしまうことがある。このとき、水平路面で左右タイヤ接地間隔Wの中心位置付近にあった荷台重心Gが荷台重心G’へ移動するというように、低い路面側の右タイヤ接地線T1に向かって移動してしまう。そして、土砂等をテールゲートの開口から落下させるため、荷台のダンプ角度を上げてゆくと、荷台重心G’が荷台重心G”へと上昇し、さらに右タイヤ接地線T1に向かって移動してしまう。加えて、傾斜している荷台から土砂等を落下させるとき、土砂等が右側に偏在しながら落下移動すると、荷台重心G”は、さらに右タイヤ接地線T1に向かって移動してしまう。
よって、低速で前進走行しながらダンプトレーラで土砂等の荷下ろし作業を行うシーンでは、路面凹凸により荷台が傾斜し、荷台重心Gが右タイヤ接地線T1を超える状況になると、右タイヤ接地点P1を中心としてダンプトレーラの横転に至ってしまう。同様に、荷台重心Gが左タイヤ接地線T2を超えると、左タイヤ接地点P2を中心としてダンプトレーラの横転に至ってしまう。このダンプトレーラの横転は、荷下ろし作業を行うときには荷台の傾斜をドライバ操作によりコントロールすることができないため、例え熟練ドライバであっても横転を回避することができない、という課題があった。
本発明者は、上記課題に対して路面凹凸等により荷台が傾斜するときのメカニズムを検証すると、(路面に接地するタイヤ)→(タイヤを懸架するシャシフレーム)→(フレームに架装される荷台)という順で僅かな応答時間差により挙動変化する傾斜メカニズムを示すことを知見した。加えて、荷台を左右一対のアクチュエータで傾斜可能に支持する機構の採用を検証すると、左右一対のアクチュエータの伸縮制御を行っても、荷台重心位置を中心とする転回により荷台が傾斜するだけで、荷台重心の位置そのものが車幅方向に殆ど移動しないことを知見した。
上記知見に基づき、本発明は、タイヤ2が懸架されたシャシフレーム1に荷台3が架装されたトラック(ダンプトレーラT)であって、イコライザー機構6,7と、アクチュエータ(油圧シリンダー64,65,74,75)と、フレーム傾斜角度センサ13,14と、コントローラ10と、を備える。イコライザー機構6,7は、シャシフレーム1と荷台3とに介装され、シャシフレーム1に対して荷台3を左右車幅方向に揺動可能に軸支持する。アクチュエータ(油圧シリンダー64,65,74,75)は、イコライザー機構6,7に設けられ、外部からの制御指令に基づいて荷台3の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動する。フレーム傾斜角度センサ13,14は、シャシフレーム1が水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出する。コントローラ10は、荷台3の傾斜角度制御を開始すると、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心Gが左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令をアクチュエータ(油圧シリンダー64,65,74,75)へ出力する、という課題解決手段を採用した。
即ち、荷台3の傾斜角度制御を開始すると、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、荷台傾斜角度目標値を得るコントローラ10を採用している。このため、荷台傾斜角のアクティブ(能動的)制御を行う際、荷台3より先に挙動変化を感知できるシャシフレーム1の傾斜情報を用いることで、荷台3の傾斜情報を用いるよりも制御応答速度が高くなる。
一方、横転防止を目指す際にコントローラ10でのアクティブ制御構成を実効のあるものとして反映させるには、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心Gを高応答にて移動するハード構成が要求される。そこで、ハード構成として、アクチュエータ制御量に対して荷台重心Gの移動量を大きく確保できるイコライザー機構6,7を採用している。このため、イコライザー機構6,7をハード構成として選択することで、例えば、荷台を左右一対のアクチュエータで支持する機構をハード構成として選択する場合よりも荷台重心Gの移動応答速度が高くなる。
この結果、フレーム傾斜角度が変化するシーンにおいて、フレーム傾斜角度の変化に対して応答良く荷台重心Gを移動させるアクティブ制御を行うことで、実効のある横転防止を達成することができる。
[荷台重心位置制御処理作用(図8)]
メインスイッチ17のオン操作によりスタートし、ダンプ操作開始条件と荷台上昇条件が成立すると、図8のフローチャートにおいて、S1→S2→S3→S4→S5→S6→S7へと進み、荷台3の傾斜角度制御(荷台平衡動作)が開始される。
S3では、フロントフレーム傾斜角度センサ13、リヤフレーム傾斜角度センサ14、フロント荷台傾斜角度センサ15、リヤ荷台傾斜角度センサ16からの傾斜角度情報が読み込まれる。S4では、表示ディバイス21に対して表示指令が出力される。S5では、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心Gが左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値が計算される。ここで、荷台傾斜角度目標値は、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフロントフレーム傾斜角度センサ値とは傾斜方向が逆方向であり、かつ、フレーム傾斜角度センサ値の傾斜角度絶対値が同じ値とされる。つまり、荷台3の傾斜角度制御では、フレーム傾斜角度にかかわらず荷台3を水平に保つ角度が目標値として計算され、フレーム傾斜角度の変化に対して荷台3を水平に保つ荷台平衡動作とされる。
S6では、荷台傾斜角度目標値に基づいてEQ移動角度が計算される。S7では、EQ移動角度が第1設定角度θ1を超えているか否かが判断され、EQ移動角度≦θ1が維持されている間は、S3→S4→S5→S6→S7へと進む流れが繰り返され、傾斜角度制御を実行しない制御不感帯とされる。
一方、EQ移動角度>θ1になるとS7からS8へ進み、S8では、EQ移動角度が第2設定角度θ2以下であるか否かが判断される。S8にてθ1<EQ移動角度≦θ2と判断されるとS9へ進み、S9では、アクティブ制御指令を出力する流量制御バルブとして、バルブ動作速度が低速の第1流量制御バルブ100b,101bが選択される。
S8にてEQ移動角度>θ2と判断されるとS8からS10へ進み、S10では、EQ移動角度が第3設定角度θ3以下であるか否かが判断される。S10にてθ2<EQ移動角度≦θ3と判断されるとS11へ進み、S11では、アクティブ制御指令を出力する流量制御バルブとして、バルブ動作速度が中速の第2流量制御バルブ100c,101cが選択される。
S10にてEQ移動角度>θ3と判断されるとS10からS12へ進み、S12では、制御指令を出力する流量制御バルブとして、バルブ動作速度が高速の第3流量制御バルブ100d,101dが選択される。このように、S6〜S12では、EQ移動角度の大きさに応じて動作速度が異なる流量制御バルブを切換えてアクティブ制御指令を出力する制御が行われる。
S13では、S9又はS11又はS12でのアクティブ制御指令の出力に続いて、フロント荷台傾斜角度センサ15又はリヤ荷台傾斜角度センサ16からの荷台傾斜角度が異常判定閾値以下であるか否かが判断される。荷台3を水平に保つ荷台平衡動作制御が正常であり、S13にて荷台傾斜角度≦異常判定閾値と判断されるとS14へ進み、S14では、フロント近接センサ11からの信号に基づいてダンプシリンダー5によって第2ダンプ角度以下による荷台3の前端部下降を検出したか否かが判断される。荷台下降非検出である間はS14からS3へ戻り、S3〜S12による荷台3の傾斜角度制御(荷台平衡動作)が継続される。しかし、荷台3を水平に保つ荷台平衡動作制御が異常であり、S13にて荷台傾斜角度>異常判定閾値と判断されるとS17へ進み、S17では、荷台傾斜角度と異常判定閾値の乖離レベルに応じてブザー22やランプ23による警告が出され、次のS18では、荷台3の傾斜角度制御を「自動制御モード」から「手動制御モード」への切換える処理やダンプシリンダー5を上昇不可で下降のみを許可する処理(フェールセーフ処理)が実行され、エンドへ進んで制御終了する。
一方、S14にて荷台下降が検出されるとS15へ進み、S15では、フレーム傾斜角度と荷台傾斜角度のずれ角度をゼロ度にする荷台3の格納動作制御が実行される。次のS16では、メインスイッチ17がオフであるか否かが判断され、メインスイッチ17がオフになるとエンドへ進み、荷台3の傾斜角度制御(荷台平衡動作)を終了する。
[荷台重心位置制御作用(図10、図11)]
ダンプトレーラTが右下がり傾斜路面で走行/停止すると、図10に示すように、シャシフレーム1が大きく右に傾いてしまうことがある。このとき、水平路面で左右タイヤ接地間隔Wの中心位置付近にあった荷台重心が、右タイヤ接地線T1に近い位置(荷台重心G’の位置)へ移動しようとする。しかし、左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かわせる荷台重心位置制御により、荷台重心G’よりも右タイヤ接地線T1から離れた位置(荷台重心G1の位置)までの重心移動に抑えられる。そして、シャシフレーム1の右傾斜角度の変化に追従し、荷台3を水平に保つ荷台平衡動作が行われる。
このため、土砂等をテールゲート4の開口から落下させるため、荷台3のダンプ角度を上げても、荷台重心G1が右タイヤ接地線T1からの乖離距離を変えることなく荷台重心G1’へと上昇する。加えて、水平が保たれている荷台3から土砂等を落下させるとき、土砂等が偏在することなく落下移動するため、荷台重心G1’がさらに右タイヤ接地線T1に向かって移動してしまうこともない。
よって、低速で前進走行しながらダンプトレーラで土砂等の荷下ろし作業を行うシーンでは、路面凹凸にしたがってシャシフレーム1が右傾斜しても、荷台重心G1が右タイヤ接地線T1を超える状況になるのが回避されることで、右タイヤ接地点P1を中心としてダンプトレーラTが横転することが防止される。
ダンプトレーラTが左下がり傾斜路面で走行/停止すると、図11に示すように、シャシフレーム1が大きく左に傾いてしまうことがある。このとき、水平路面で左右タイヤ接地間隔Wの中心位置付近にあった荷台重心が、左タイヤ接地線T2に近い位置(荷台重心G’の位置)へ移動しようとする。しかし、左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かわせる荷台重心位置制御により、荷台重心G’よりも左タイヤ接地線T2から離れた位置(荷台重心G2の位置)までの重心移動に抑えられる。そして、シャシフレーム1の左傾斜角度の変化に追従し、荷台3を水平に保つ荷台平衡動作が行われる。
このため、土砂等をテールゲート4の開口から落下させるため、荷台3のダンプ角度を上げても、荷台重心G2が左タイヤ接地線T2からの乖離距離を変えることなく荷台重心G2’へと上昇する。加えて、水平が保たれている荷台3から土砂等を落下させるとき、土砂等が偏在することなく落下移動するため、荷台重心G2’がさらに左タイヤ接地線T2に向かって移動してしまうこともない。
よって、低速で前進走行しながらダンプトレーラで土砂等の荷下ろし作業を行うシーンでは、路面凹凸にしたがってシャシフレーム1が左傾斜しても、荷台重心G2が左タイヤ接地線T2を超える状況になるのが回避されることで、左タイヤ接地点P2を中心としてダンプトレーラTが横転することが防止される。
以上説明したように、ダンプトレーラTの荷台重心位置制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1) タイヤ2が懸架されたシャシフレーム1に荷台3が架装されたトラック(ダンプトレーラT)であって、
シャシフレーム1と荷台3とに介装され、シャシフレーム1に対して荷台3を左右車幅方向に揺動可能に軸支持するイコライザー機構(フロントイコライザー機構6、リヤイコライザー機構7)と、
イコライザー機構6,7に設けられ、外部からの制御指令に基づいて荷台3の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動するアクチュエータ(油圧シリンダー64,65,74,75)と、
シャシフレーム1が水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出するフレーム傾斜角度センサ13,14と、
荷台3の傾斜角度制御を開始すると、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心Gが左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令をアクチュエータへ出力するコントローラ10と、
を備える。
このため、フレーム傾斜角度が変化するシーンにおいて、フレーム傾斜角度の変化に対して応答良く荷台重心Gを移動させるアクティブ制御を行うことで、実効のある横転防止を達成することができる。
(2) コントローラ10は、フレーム傾斜角度センサ13,14から一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値とは傾斜方向が逆方向であり、かつ、フレーム傾斜角度センサ値の傾斜角度絶対値が同じ値を、荷台傾斜角度目標値として計算する(図8のS5)。
即ち、荷台傾斜角度目標値の方向をフレーム傾斜方向の逆方向とし、荷台傾斜角度目標値の角度をフレーム傾斜角度絶対値と同じ角度にする意味は、荷台傾斜角度制御での基準位置を荷台3の水平位置にすることにある。よって、荷台3の水平位置を目標とする荷台傾斜角度制御では、フレーム傾斜角度が左右に変化しても、この変化に追従して荷台重心Gが左右タイヤ接地間隔Wの中心位置に向かうことになる。このため、フレーム傾斜角度が左右へと変化する凹凸路面走行シーンにおいて、シャシフレーム1の左右揺動にかかわらず荷台3を水平姿勢に保ったままにすることができる。
(3) 油圧源にオイルポンプ93とアキュムレータ96を有すると共に、アキュムレータ96からの加圧作動油を流量制御する際にバルブ動作速度が異なる複数種類の流量制御バルブ(第1流量制御バルブ100b,101b、第2流量制御バルブ100c,101c、第3流量制御バルブ100d,101d)を有する油圧ユニット(油圧シリンダー用油圧ユニット9)を備え、
アクチュエータは、油圧ユニットに有する流量制御バルブから供給される加圧作動油により伸縮動作する左右一対の油圧シリンダー(油圧シリンダー64,65,74,75)であり、
コントローラ10は、荷台傾斜角度目標値に基づいてイコライザー移動角度(EQ移動角度)を計算し、複数種類の流量制御バルブのうち、イコライザー移動角度が所定角度より大きいときにバルブ動作速度が高速の流量制御バルブ(第3流量制御バルブ100d,101d)を選択し、イコライザー移動角度が小さいほどバルブ動作速度が低速の流量制御バルブ(第1流量制御バルブ100b,101b)を選択し、選択したバルブに対してアクティブ制御指令を出力する(図8のS5〜S12)。
例えば、バルブ動作速度が中速の流量制御バルブのみを用いた場合、単位時間当たりのイコライザー移動角度(荷台傾斜角度の制御量)が大きいとき、イコライザー移動応答が遅れる。一方、単位時間当たりのイコライザー移動角度が小さいとき、イコライザー移動応答速度が過剰になって荷台3のフラツキを招く。これに対し、バルブ動作速度が異なる複数種類の流量制御バルブを用意し、イコライザー移動角度に応じて適切なバルブ動作速度の流量制御バルブを選択することで、イコライザー移動の応答遅れ防止と、荷台3のフラツキ防止との両立を図ることができる。
(4) 荷台3が水平面に対して傾斜している荷台傾斜角度を検出する荷台傾斜角度センサ15,16を備え、
コントローラ10は、荷台3の傾斜角度制御中、荷台傾斜角度センサ15,16からの荷台傾斜角度センサ値を監視し(図8のS13)、荷台傾斜角度センサ値が異常判定閾値以下であると荷台3の傾斜角度制御を継続し(図8のS13→S14→S3)、荷台傾斜角度センサ値が異常判定閾値を超えると荷台3の傾斜角度制御を止めてフェールセーフ処理へ移行する(図8のS13→S17→S18)。
即ち、荷台3の傾斜角度制御は、シャシフレーム1の揺動にかかわらず荷台姿勢を水平姿勢に保ったままとする荷台平衡動作を得る制御であるため、荷台傾斜角度を監視することで制御の正常/異常を判定できる。このため、シャシフレーム1の揺動にかかわらず荷台姿勢を水平姿勢に保ったままとする制御実行中、荷台3の傾斜角度制御が異常と判定されると、荷台3の傾斜角度制御を止めてフェールセーフ処理へ移行することができる。
(5) トラックは、荷台3の前端部に上端側が支持されたダンプシリンダー5によって、荷台3の後部に設定されたダンプ支軸Sを中心として荷台3の前端部を昇降可能であるダンプトラック(ダンプトレーラT)であり、
イコライザー機構として、シャシフレーム1の前部とダンプシリンダー5の下端側とに介装されたフロントイコライザー機構6と、シャシフレーム1の後部と荷台3の後部とに介装され、かつ、ダンプ支軸Sと車両前後方向に一致する位置に設けられたリヤイコライザー機構7と、を有する(図1)。
このため、ダンプトラック(ダンプトレーラT)で荷台3を上昇しながら低速前進走行により土砂等の荷下ろし作業を行うシーンにおいて、荷台傾斜角度の自動制御を行うことで、作業現場の路面凹凸が大きい場合に発生し易い横転を防止することができる。
(6) コントローラ10は、ダンプシリンダー5によって第1所定値(第1ダンプ角度)以上の荷台3の前端部上昇が検出されると、荷台3の傾斜角度制御を開始し(図8のS1→S2→S3)、ダンプシリンダー5によって第2所定値(第2ダンプ角度)以下の荷台3の前端部下降が検出されると、荷台3の傾斜角度制御を終了し、フレーム傾斜角度と荷台傾斜角度のずれ角度をゼロ度にする荷台3の格納動作制御を開始する(図8のS14→S15)。
即ち、荷台3の傾斜角度制御を行う場合、シャシフレーム1と荷台3との間に荷台傾斜を許容するだけのスペースが必要である。また、荷台3の傾斜角度制御から復帰する場合、シャシフレーム1に対して荷台3を平行配置に戻す必要がある。このため、荷台3の傾斜角度制御の開始条件と終了条件にダンプ条件を用いることで、ダンプトラック(ダンプトレーラT)でありながら荷台3の傾斜角度制御を行うことができる。加えて、荷台3の傾斜角度制御終了と同時に行う格納動作制御を開始することで、手動操作を要さずシャシフレーム1に対して荷台3を平行配置に戻すことができる。
以上、本発明のトラックの荷台重心位置制御装置を実施例1に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
実施例1では、外部からの制御指令に基づいて荷台3の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動するアクチュエータとして、油圧シリンダー64,65,74,75を用いる例を示した。しかし、アクチュエータとしては、電動モータや油圧モータや空気圧シリンダー等のように、荷台の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動することができるものであれば、油圧シリンダーに限られない。
実施例1では、テールゲート4の閉鎖ロックとロック解除を行うテールゲートアクチュエータとして、荷台3の後端側裏面に設けられたエアーシリンダを用いる例を示した。しかし、テールゲートアクチュエータとしては、油圧シリンダーや電動モータ等のように、テールゲートの閉鎖ロックとロック解除を行うことができるものであれば、エアーシリンダに限られない。
実施例1では、荷台3の前端部上昇検出手段としてフロント近接センサ11を設け、荷台3の前端部下降検出手段としてリヤ近接センサ12を設ける例を示した。しかし、荷台の前端部上昇/前端部下降の検出手段としては、光センサや音波センサ等のように、荷台の前端部上昇/前端部下降をシャシフレームからの距離測定により検出する手段であっても良く、近接センサに限られない。
実施例1では、荷台3の左右車幅方向傾斜角度のみを制御する例を示した。しかし、荷台の車両前後方向の傾斜角度を変更するアクチュエータを追加し、荷台の左右車幅方向傾斜角度と荷台の車両前後方向の傾斜角度を併せて制御する例としても良い。
実施例1では、バルブ動作速度が異なる複数種類の流量制御バルブとして、低速と中速と高速の3種類の流量制御バルブを用意する例を示した。しかし、バルブ動作速度が異なる複数種類の流量制御バルブとしては、低速と高速の2種類の流量制御バルブを用意する例としても良いし、さらに、4種類以上の流量制御バルブを用意する例としても良い。
実施例1では、本発明のトラックの荷台重心位置制御装置を、トラクタ&トレーラ車であってダンプトレーラTに適用する例を示した。しかし、本発明のトラックの荷台重心位置制御装置は、砂利等を運搬する一般的なダンプトラック等に対しても適用することができるし、荷台のダンプ機能を有さないトラックに対しても勿論適用することができる。なお、荷台のダンプ機能を有さないトラックに対して適用する場合、シャシフレームと荷台との架装構造において、シャシフレームと荷台との間に荷台の傾斜を許容するだけのスペースを確保しておくことが必要である。
1 シャシフレーム
2 タイヤ
3 荷台
4 テールゲート
5 ダンプシリンダー
6 フロントイコライザー機構(イコライザー機構)
62 フロントイコライザー軸
64,65 油圧シリンダー(アクチュエータ)
7 リヤイコライザー機構(イコライザー機構)
72 リヤイコライザー軸
74,75 油圧シリンダー(アクチュエータ)
8 ダンプシリンダー油圧ユニット
9 油圧シリンダー用油圧ユニット
93 オイルポンプ
96 アキュムレータ
10 コントローラ
11 フロント近接センサ
12 リヤ近接センサ
13 フロントフレーム傾斜角度センサ(フレーム傾斜角度センサ)
14 リヤフレーム傾斜角度センサ(フレーム傾斜角度センサ)
15 フロント荷台傾斜角度センサ(荷台傾斜角度センサ)
16 リヤ荷台傾斜角度センサ(荷台傾斜角度センサ)
100 フロント制御バルブユニット
100a 方向制御バルブ
100b 第1流量制御バルブ
100c 第2流量制御バルブ
100d 第3流量制御バルブ
101 リヤ制御バルブユニット
101a 方向制御バルブ
101b 第1流量制御バルブ
101c 第2流量制御バルブ
101d 第3流量制御バルブ
S ダンプ支軸
G 荷台重心
W 左右タイヤ接地間隔

Claims (6)

  1. タイヤが懸架されたシャシフレームに荷台が架装されたトラックであって、
    前記シャシフレームと前記荷台とに介装され、前記シャシフレームに対して前記荷台を左右車幅方向に揺動可能に軸支持するイコライザー機構と、
    前記イコライザー機構に設けられ、外部からの制御指令に基づいて前記荷台の左右車幅方向傾斜角度を変更駆動するアクチュエータと、
    前記シャシフレームが水平面に対して傾斜しているフレーム傾斜角度を検出するフレーム傾斜角度センサと、
    前記荷台の傾斜角度制御を開始すると、前記フレーム傾斜角度センサから一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値を基準とし、前記フレーム傾斜角度センサ値の変化に追従して荷台重心が左右タイヤ接地間隔の中心位置に向かう荷台傾斜角度目標値を得るアクティブ制御指令を前記アクチュエータへ出力するコントローラと、
    を備えることを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。
  2. 請求項1に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
    前記コントローラは、前記フレーム傾斜角度センサから一定時間間隔にて入力されるフレーム傾斜角度センサ値とは傾斜方向が逆方向であり、かつ、前記フレーム傾斜角度センサ値の傾斜角度絶対値が同じ値を、前記荷台傾斜角度目標値として計算する
    ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。
  3. 請求項2に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
    油圧源にオイルポンプとアキュムレータを有すると共に、前記アキュムレータからの加圧作動油を流量制御する際にバルブ動作速度が異なる複数種類の流量制御バルブを有する油圧ユニットを備え、
    前記アクチュエータは、前記油圧ユニットに有する前記流量制御バルブから供給される加圧作動油により伸縮動作する左右一対の油圧シリンダーであり、
    前記コントローラは、前記荷台傾斜角度目標値に基づいてイコライザー移動角度を計算し、前記複数種類の流量制御バルブのうち、前記イコライザー移動角度が所定角度より大きいときにバルブ動作速度が高速の流量制御バルブを選択し、前記イコライザー移動角度が小さいほどバルブ動作速度が低速の流量制御バルブを選択し、選択したバルブに対してアクティブ制御指令を出力する
    ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。
  4. 請求項3に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
    前記荷台が水平面に対して傾斜している荷台傾斜角度を検出する荷台傾斜角度センサを備え、
    前記コントローラは、前記荷台の傾斜角度制御中、前記荷台傾斜角度センサからの荷台傾斜角度センサ値を監視し、前記荷台傾斜角度センサ値が異常判定閾値以下であると前記荷台の傾斜角度制御を継続し、前記荷台傾斜角度センサ値が異常判定閾値を超えると前記荷台の傾斜角度制御を止めてフェールセーフ処理へ移行する
    ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。
  5. 請求項1から4までの何れか一項に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
    前記トラックは、前記荷台の前端部に上端側が支持されたダンプシリンダーによって、前記荷台の後部に設定されたダンプ支軸を中心として前記荷台の前端部を昇降可能であるダンプトラックであり、
    前記イコライザー機構として、前記シャシフレームの前部と前記ダンプシリンダーの下端側とに介装されたフロントイコライザー機構と、前記シャシフレームの後部と前記荷台の後部とに介装され、かつ、前記ダンプ支軸と車両前後方向に一致する位置に設けられたリヤイコライザー機構と、を有する
    ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。
  6. 請求項5に記載されたトラックの荷台重心位置制御装置において、
    前記コントローラは、前記ダンプシリンダーによって第1所定値以上の前記荷台の前端部上昇が検出されると、前記荷台の傾斜角度制御を開始し、前記ダンプシリンダーによって第2所定値以下の前記荷台の前端部下降が検出されると、前記荷台の傾斜角度制御を終了し、フレーム傾斜角度と荷台傾斜角度のずれ角度をゼロ度にする前記荷台の格納動作制御を開始する
    ことを特徴とするトラックの荷台重心位置制御装置。
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